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专利名称：一种工程机械中变幅测量装置的校准方法、装置及系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及重型机械技术领域，特别涉及一种工程机械中变幅测量装置的校准方法、装置及系统。
背景技术：
在高空作业车、泵车、起重机等工程机械中，有一些变幅机构，例如臂架或回转机构。为能够对这些变幅机构的变幅速度或变幅位置进行自动控制，须在工程机械中安装一些变幅测量装置，分别用来感知对应变幅机构的变幅位姿。一般，变幅测量装置包括角度传感器或位移传感器。上述这些传感器在安装时或使用一段时间后，传感器的零度值和单位刻度值中的一种或两种都可能发生偏差，进而造成了变幅测量装置的计量误差的产生或增大，这都给工程机械的自动控制以及作业安全造成不同程度的影响。可见，需对变幅测量装置进行校准，目前，可通过一个基准测量装置对工程机械中使用的变幅测量装置进行手动校准。以变幅机构为臂架，变幅测量装置为角度传感器为例，其手动校准过程参见

图1，包括步骤101 :操作人员在臂架上安装一个基准角度传感器。步骤102 :操作人员分别记录臂架处于初始状态时，基准角度传感器以及臂架上待校准的角度传感器的读数，分别为％和a2。步骤103 :操作人员手动控制使得臂架变幅到测量状态。此时，臂架变幅了一定角度。步骤104 :操作人员分别记录臂架处于测量状态时，基准角度传感器以及臂架上待校准的角度传感器的读数，分别为a3和a4。步骤105 :操作人员利用基准角度传感器的偏移值来校准臂架上待校准的角度传感器，使该待校准的角度传感器读数准备。基准角度传感器的偏移值
权利要求
1.一种工程机械中变幅测量装置的校准方法，其特征在于，包括 根据从位置检测装置获取的位置信号，确定所述工程机械中变幅机构所处的位置状态； 若确定所述变幅机构所处的位置状态为极限变幅状态时，获取与所述变幅机构对应的变幅测量装置的测量值，并根据保存的与所述极限变幅状态对应的变幅值，以及所述测量值，对所述变幅测量装置进行校准。
2.如权利要求I所述的方法，其特征在于，所述确定所述工程机械中变幅机构所处的位置状态之前，该方法还包括 接收校准指令，并控制所述变幅机构进行所述校准指令指示的变幅运动。
3.如权利要求I或2所述的方法，其特征在于，当所述极限变幅状态为最小变幅状态时，对所述变幅测量装置进行校准包括 将保存的所述变幅测量装置的零点基准值置为零值，并向所述变幅测量装置发送校零指令，使得所述变幅测量装置将所述测量值变更为零值，其中，所述零值为保存的与所述最小变幅状态对应的最小变幅值。
4.如权利要求I或2所述的方法，其特征在于，当所述极限变幅状态为最小变幅状态时，对所述变幅测量装置进行校准包括 将保存的所述变幅测量装置的零点基准值更新为所述测量值与零值之间的差值，其中，所述零值为保存的与所述最小变幅状态对应的最小变幅值。
5.如权利要求I或2所述的方法，其特征在于，当所述极限变幅状态为最大变幅状态时，对所述变幅测量装置进行校准包括 获得所述测量值与保存的所述变幅测量装置的零点基准值之间的差值； 将保存的与所述最大变幅状态对应的最大变幅值，以及所述差值之间的比例值，确定为所述变幅测量装置的单位刻度校准值。
6.一种工程机械中变幅测量装置的校准装置，其特征在于，包括 位置确定设备，根据从位置检测装置获取的位置信号，确定所述工程机械中变幅机构所处的位置状态； 校准设备，用于若确定所述变幅机构所处的位置状态为极限变幅状态时，获取与所述变幅机构对应的变幅测量装置的测量值，并根据保存的与所述极限变幅状态对应的变幅值，以及所述测量值，对所述变幅测量装置进行校准。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括 控制设备，用于接收校准指令，并控制所述变幅机构进行所述校准指令指示的变幅运动。
8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于， 所述校准设备，具体用于当极限变幅状态为最小变幅状态时，将保存的所述变幅测量装置的零点基准值置为零值，并向所述变幅测量装置发送校零指令，使得所述变幅测量装置将所述测量值变更为零值，其中，所述零值为保存的与所述最小变幅状态对应的最小变幅值。
9.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于， 所述校准设备，具体用于当极限变幅状态为最小变幅状态时，将保存的所述变幅测量装置的零点基准值更新为所述测量值与零值之间的差值，其中，所述零值为保存的与所述最小变幅状态对应的最小变幅值。
10.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于， 所述校准设备，具体用于当极限变幅状态为最大变幅状态时，获得所述测量值与保存的所述变幅测量装置的零点基准值之间的差值，将保存的与所述最大变幅状态对应的最大变幅值，以及所述差值之间的比例值，确定为所述变幅测量装置的单位刻度校准值。
11.一种工程机械中变幅测量装置的校准系统，其特征在于，包括 位置检测装置，用于获取所述工程机械中的变幅机构的位置信号并发送给校准装置； 变幅测量装置，用于测量所述变幅机构的变幅，将测量值发送给校准装置； 校准装置，与所述位置检测装置，以及所述变幅测量装置连接，用于根据从所述位置检测装置获取的位置信号，确定所述工程机械中变幅机构所处的位置状态，若确定所述变幅机构所处的位置状态为极限变幅状态时，获取所述变幅测量装置的测量值，并根据保存的与所述极限变幅状态对应的变幅值，以及所述测量值，对所述变幅测量装置进行校准。
12.如权利要求11或所述的校准系统，其特征在于，还包括 输入输出装置，用于向所述校准装置发送校准指令； 则所述校准装置，与所述输入输出装置连接，还用于接收校准指令，并控制所述变幅机构进行所述校准指令指示的变幅运动。
13.如权利要求11或12所述的校准系统，其特征在于， 所述校准装置为如权利要求8、9或10所述的校准装置。
14.一种工程机械，其特征在于，包括权利要求11-13所述的任一变幅测量装置的校准系统。
全文摘要
本发明公开了一种工程机械中变幅测量装置的校准方法、装置及系统，用以提高工程机械的自动化控制的精度。该方法包括根据从位置检测装置获取的位置信号，确定所述变幅机构所处的位置状态；若确定所述工程机械中变幅机构所处的位置状态为极限变幅状态时，获取与所述变幅机构对应的变幅测量装置的测量值，并根据保存的与所述极限变幅状态对应的变幅值，以及所述测量值，对所述变幅测量装置进行校准。
文档编号G01B21/02GK102620706SQ201210103459
公开日2012年8月1日 申请日期2012年4月11日 优先权日2012年4月11日
发明者梁更生, 熊忆, 罗建利, 马钰, 黎明和 申请人:中联重科股份有限公司