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专利名称：回转机构的回转角度检测方法、装置、系统与工程机械的制作方法
技术领域：
本发明涉及机械领域，更具体地，涉及一种回转机构的回转角度检测方法、装置、系统与工程机械。
背景技术：
在具有回转机构的工程机械(例如混凝土泵车)的作业中，实现回转的方式是将回转部件(例如混凝土泵车的臂架)铰接在固定于回转机构(例如转台)的基座上，回转机构(例如转台)受工程机械的液压系统的驱动而回转，从而使回转部件旋转。为防止回转机构(例如转台)的液压系统因回转过度损坏，以及在特殊支撑方式下防止工程机械车身倾翻，必须在各种不同工况下对回转部件(例如混凝土泵车的臂架)的回转角度加以限制。因此，实时而可靠地对回转角度进行检测对保证工程机械(例如混凝土泵车)的安全具有重要意义。图I示出了现有技术中的回转角度检测装置的示意图。如图I所示，现有技术中的回转角度检测装置包括角度传感器、零点检测传感器和控制器。其中，角度传感器用于对回转角度进行实时检测，控制器与角度传感器连接，从而可以实时获取回转角度的相关数据。控制器根据其获得的相关数据解析出实际的回转角度。另外，由于传感器会存在检测误差，长期的误差累计会使测量出的回转角度出现较大偏差，为此在回转部件的初始位置处，设置有零点检测传感器。因此，当回转部件(例如混凝土泵车的臂架)回转收拢到零点位置(即初始位置)时，零点检测传感器受到触发而向控制器发出信号，当控制器收到该信号时，将回转角度清零。然而，现有技术中的回转角度检测装置无法对角度传感器的故障进行判断。在现有技术中，用于工程机械中回转机构的回转角度测量的角度传感器，多为绝对或增量式编码器，在使用时容易发生损坏、脉冲丢失或增多等问题。如图I可知，现有技术中的回转角度检测装置没有回转角度的反馈信息，对角度的测量完全依赖于角度传感器。因此，当角度传感器发生故障时，即使检测出的回转角度出现较大偏差，控制器无法判断出角度传感器已经发生了故障，进一步地，由于回转角度是不正确的，因此，也无法对回转进行有效的控制，引起安全隐患。

发明内容
本发明旨在提供一种回转机构的回转角度检测方法、装置、系统与工程机械，以解决现有技术由于无法判断角度传感器是否发生故障进行有效判断，从而引起安全隐患的问题。为解决上述技术问题，根据本发明的第一个方面，提供了一种回转机构的回转角度检测方法，包括获取回转机构的实测回转角度；根据预先存储的回转机构的初始回转模型计算回转机构的理论回转角度；计算实测回转角度和理论回转角度之间的差值，当差值的绝对值小于设定值时，以实测回转角度作为检测结果；否则，以理论回转角度作为检测结果。根据本发明的第二个方面，提供了一种回转机构的回转角度检测装置，包括控制单元，获取回转机构的实测回转角度，根据预先存储的初始回转模型计算回转机构的理论回转角度，并计算实测回转角度和理论回转角度之间的差值；当差值的绝对值小于设定值时，以实测回转角度作为检测结果；否则，以理论回转角度作为检测结果。根据本发明的第三个方面，提供了一种回转机构的回转角度检测系统，包括角度传感器，用于检测回转机构的实测回转角度；回转角度检测装置，与角度传感器连接，该回转角度检测装置是上述的回转角度检测装置。根据本发明的第四个方面，提供了一种工程机械，包括回转机构和用于检测回转机构的回转角度的回转角度检测装置，该回转角度检测装置是上述的回转角度检测装置。本发明通过对实测回转角度与理论回转角度的对比，实现了对角度传感器的故障的判断，并且在传感器发生故障的情况下，仍能获得较为精确的回转角度，从而确保了回转控制的安全性。


构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中图I示意性示出了现有技术中的回转角度检测装置的示意图；图2示意性示出了本发明实施例中的回转角度检测方法的流程图；图3示意性示出了本发明实施例中的一个初始回转模型中回转机构的驱动电信号与回转角速度之间的关系图；图4示意性示出了本发明实施例中对初始回转模型进行修正的示意图；图5示意性示出了本发明实施例中的回转机构的回转角度检测装置的结构示意图；以及图6示意性示出了本发明实施例中的控制单元进行一次角度检测时的流程图。
具体实施例方式以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。作为本发明的第一方面，提供了一种回转角度检测方法。如图2所示，该方法包括获取回转机构的实测回转角度e,;根据预先存储的回转机构的初始回转模型计算回转机构的理论回转角度e2;计算实测回转角度ejP理论回转角度e2之间的差值，当差值的绝对值小于设定值s (例如2度)时，以实测回转角度ejt为检测结果；否则，以理论回转角度02作为检测结果。优选地，当差值的绝对值大于设定值时发出警报，以表明用于对回转机构的实测回转角度进行检测的角度传感器发生了故障。具体地说，先通过角度传感器对回转角度进行检测，根据采集到的角度传感器的信号经运算得到实测回转角度01;同时，根据回转机构的运行参数(例如控制电信号的大小、回转的角速度等)和回转模型计算得到理论回转角度％。然后将实测回转角度9工与理论回转角度02的差值与设定值S进行比较。虽然理论回转角度e2与真实回转角度之间存在偏差，但不会出现较 大偏差，而角度传感器发生故障时，角度传感检测到的实测回转角度则会发生较大的偏差，因此，通过比较实测回转角度91与理论回转角度02的差值即可有效的实现对角度传感器的故障检测，防止由于错误的角度信息对回转控制造成不良后果。当差值的绝对值小于设定值S时，表明角度传感器的实测回转角度Q1还是基本与理论回转角度e 2相吻合的，即角度传感器没有发生故障，此时，直接将角度传感器测得的实测回转角度Q1作为检测的结果。否则，则表明角度传感器的实测回转角度Q1与理论回转角度Q 2的偏差较大。进一步地，如果实测回转角度Q工与理论回转角度Q2的偏差较大，那么很可能是由于角度传感器发生故障而引起的。此时，如果仍然将角度传感器测得的实测回转角度Q1作为检测结果，将无法对回转进行有效的控制，甚至可能会引起安全事故。因此，在这种情况下可使用理论回转角度e2作为检测结果，从而可以避免由于角度传感器发生故障，而无法对回转进行有效控制的问题，消除了安全隐患。作为一个优选的实施例，如图2所示，进一步地，在预定的时间内，当差值的绝对值大于设定值S的次数Count达到设定次数值M时，以理论回转角度92作为检测结果；否贝U，以实测回转角度ejt为检测结果。由于干扰等因素，角度传感器的输出信号可能会发生不正常的变化，通常这种不正常的变化只会持续一段的时间(例如几秒)，因此，如果在某一段时间内，实测回转角度9工和理论回转角度92之间的差值虽然有几次不在允许的范围内，但是，经过该某一段时间后，该差值又恢复到了正常的范围内，那么，该差值变动可以是由于干扰等因素造成的，角度传感器本身并没有发生故障，仍然可以采用实测回转角度Q1作为检测的结果。反之，如果在合理长的时间期限内，该差值出现的次数较多，超过了设定次数值M，则表明角度传感器很可能已经发生的故障。作为一个优选的实施例，初始回转模型是根据回转机构的驱动输入量(例如流入回转机构的液压油的流量、驱动回转机构回转的驱动电流和电压等)与回转角速度之间的关系建立的。例如，回转机构在驱动系统(例如液压系统)的驱动下发生转动，其转动的角速度正比于驱动系统的驱动输入量。驱动系统可以是液压系统，也可以是电机等。对于采用液压系统作为驱动系统的实施例来说，回转角速度正比与液压系统的流量，而液压系统的流量正比与电磁比例阀的实际控制电流与油泵转速的乘积，因此，角速度与上述乘积成正比。因此，可以通过上述乘积与角速度之间的关系建立回转模型。从理论上说，角速度与液压系统的流量之间存在线性关系，但由于实际产品的限制及误差，实际的回转模型中的角速度与液压系统的流量之间为近似的线性关系。特别的，在图3所示的一个实施例中，油泵的转速是一定的，此时液压系统的流量与液压系统的成正比，在通常情况下，在操作回转时，油泵转速都是固定的。图3的纵轴表示角速度，横轴表示电流。A为实际的角速度与电流之间的关系曲线，B是对A进行曲线拟合后得出的线性关系曲线。从图3中可以看出，实际的回转模型中的角速度与电流之间具有近似的线性关系。因此，在获得驱动输入量(例如电流和油泵转速)的基础上，就可以通过角速度与时间的关系，得到回转机构的理论回转角度e2。优选地，理论回转角度是根据预先存储的回转机构的初始回转模型计算得到的；方法还包括当将实测回转角度作为检测结果时，根据实测回转角度对初始回转模型进行修正。对于任何一种工程机械(例如混凝土泵车)来说，本发明都给定了一个初始回转模型，但由于每台式工程机械的个体差异性(基于对于同一台设备来说，使用一段时间后也会与先前的状态存在差异)，同一个初始回转模型并不能保证完全适用于同一种工程机械中的任一台设备。因此，利用本发明实施例中的方法可能对每台设备中的初始回转模型进行修正。对每台设备来说，在其回转的过程中，可以将根据实测得到的回转模型与初始回转模型之间的关系(例如这两个模型中的曲线的斜率)，对初始回转模型中的角速度与驱动电信号之间的对应关系进行修正，以保证模型的准确性。作为一个优选的实施方式，如图4所示，本发明采用拆线逼近的方法对初始回转模型进行修正。需要说明的是，对初始回转模型的修正也可以采用其它的数值计算方法，例如多项式拟合、多次曲线拟合等。图4中纵轴《代表角速度，横轴Q代表电流与油泵转速的乘积，本实施例中，采用液压系统控制回转机构进行旋转，因此，通过控制电磁比例阀的电流I和油泵转速，就可以控制进入回转机构的液压油的流量，从而控制回转机构的转速(即角速度《)。实际上，当向电磁比例阀提供的电流I小于初始 电流时，电磁比例阀处于关闭状态，因此不能驱动回转机构进行回转；当向电磁比例阀提供的电流I超过饱和电流时，电磁阀的开度达到最大值，此时电磁阀的开席不再随着电流的增加而增加。此外，由于油泵转速也是有上限值，因此，也影响流量的大小。因此，回转模型(包括初始回转模型)只在一定的区间(Qq，Qn)内为线性关系，其中，N为正整数。在一个优选的实施例中，将Q在其范围内分为N个区段(Qtl, Q1,……,QnriAm, Qm+1，Im+2，……，Qn)，其中，m和N为正整数。每个区段，例如(Qm，Qm+1)内的角速度《与0为线性关系，即可得到回转模型的数学表达式为w = km(Q-Qm) + m(l)其中，《为角速度；k为回转模型中(Qm，Qm+1)区段的斜率；Q为电流与油泵转速的乘积，且Q G (Qm, Qm+1)；m为正整数，且0彡m彡N，N为电流的区段数目(正整数)。对回转模型进行修正时，首先将新的回转模型与初始回转模型进行对比(例如，比较各区段的斜率)。如果二者相近，则将新的数据代替初始回转模型中的相应数据，并对初始回转模型中各区段上的曲线进行重新拟合；否则，继续使用原来的回转模型。特别地，在图4所示的回转模型中，电流I被分成三个区段(Qtl, Q1, Q2, Q3)，下面结合图4对初始回转模型的(QnQ2)区段的修正过程进行详细说明。如图4所示，当角速度to为零时，Q不为零，只有当Q大于Qtl时，角速度《才开始增加(即回转机构才开始转动)。图4中A为当前回转模型对应的曲线，在当前回转模型中的Q1和Q2处对应的角速度为O1和《2。在某一时刻t，测得一组数据(Qt，《t)，如果Qt落入区间(Q1, Q2),那么，将数据(Qt， t)和该区间原有的曲线重新拟合(如最小二乘法等)，得到曲线C。由曲线C计算在QjPQ2处对应的角速度为Co/和《2’，并与QjPQ2处的原有两个角速度％和值进行平均，以得到修正后的Q1和Q2处的角速度”和《2”，同时，重新计算该区段两侧的其它区段的斜率(即公式(I)中的参数k)，从而得到修正后的回转模型，其曲线如B所示。作为本发明的第二方面，提供了一种回转机构的回转角度检测装置。如图5所示，该回转角度检测装置包括控制单元，获取回转机构的实测回转角度，根据预先存储的初始回转模型计算回转机构的理论回转角度，并计算实测回转角度和理论回转角度之间的差值；当差值的绝对值小于设定值时，以实测回转角度作为检测结果；否则，以理论回转角度作为检测结果。优选地，角度传感器可以是增量式编码器或绝对式编码器，当然，也可以是除编码器以外的其它传感器。其中，控制单元与回转操作手柄连接，当操作人员操作回转操作手柄时，控制器可以根据回转操作手柄的幅度向驱动单元(例如液压系统)发出相应大小的驱动电信号，同时，控制器通过传感器采集驱动单元反馈的实际信号的大小和油泵转速。例如，在图4所示的实施例中，控制单元向电磁比例阀发出控制电流，以控制电磁比例阀的开度，从而控制流向液压执行元件的液压油，以达到控制回转机构的回转速度的目的。同时，由于控制单元发出的控制电流与电磁比例阀实际动作时的电流可能不一致，因此，有必要对电磁比例阀的实际工作电流进行采集，并根据实际采集到的反馈电流的大小，确定理论回转角度的值。同时，角度传感器可以实现对回转角度的检测，控制器与角度传感器连接，并从角度传感器获取实测的回转角度的数据，从而得到实测回转角度。例如，当回转机构转动时，角度传感器 输出与回转角度成正比的脉冲数，控制单元根据脉冲数就可以计算出实测回转角度的值。又例如，编码器本身对脉冲数进行计数，然后将实测回转角度的值直接反馈给控制单元。然后，控制单元将实测回转角度与理论回转角度的差值与设定值进行比较(请参考图2)。虽然理论回转角度与真实回转角度之间存在偏差,但不会出现较大偏差,而角度传感器发生故障时，角度传感检测到的实测回转角度则会发生较大的偏差，因此，通过比较实测回转角度Q丨与理论回转角度Q 2的差值即可有效的实现对角度传感器的故障检测，防止由于错误的角度信息对回转控制造成不良后果。当差值的绝对值小于设定值时，表明角度传感器的实测回转角度还是基本与理论回转角度相吻合的，即角度传感器没有发生故障，此时，直接将角度传感器测得的实测回转角度作为检测的结果。否则，则表明角度传感器的实测回转角度与理论回转角度的偏差较大。进一步地，如果实测回转角度与理论回转角度的偏差较大，那么很可能是由于角度传感器发生故障而引起的。此时，如果仍然将角度传感器测得的实测回转角度作为检测结果，将无法对回转进行有效的控制，甚至可能会引起安全事故。因此，在这种情况下可使用理论回转角度作为检测结果，从而可以避免由于角度传感器发生故障，而无法对回转进行有效控制的问题，消除了安全隐患。在优选的实施方式中，进一步地，在预定的时间内，当差值的绝对值大于设定值的次数达到设定次数值时，控制单元以理论回转角度作为检测结果；否则，以实测回转角度作为检测结果。由于干扰等因素，角度传感器的输出信号可能会发生不正常的变化，通常这种不正常的变化只会持续一段的时间(例如几秒)，因此，如果在某一段时间内，实测回转角度和理论回转角度之间的差值虽然有几次不在允许的范围内，但是，经过该某一段时间后，该差值又恢复到了正常的范围内，那么，该差值变动可以是由于干扰等因素造成的，角度传感器本身并没有发生故障，仍然可以采用实测回转角度作为检测的结果。反之，如果在合理长的时间期限内，该差值出现的次数较多，超过了设定次数值，则表明角度传感器很可能已经发生的故障。例如，回转机构在驱动系统(例如液压系统)的驱动下发生转动，其转动的角速度正比于驱动系统的驱动输入量。驱动系统可以是液压系统，也可以是电机等。对于采用液压系统作为驱动系统的实施例来说，回转角速度正比与液压系统的流量，而液压系统的流量正比与电磁比例阀的实际控制电流与油泵转速的乘积，因此，角速度与上述乘积成正比。因此，可以通过上述乘积与角速度之间的关系建立回转模型。从理论上说，角速度与液压系统的流量之间存在线性关系，但由于实际产品的限制及误差，实际的回转模型中的角速度与液压系统的流量之间为近似的线性关系。特别的，在图3所示的一个实施例中，油泵的转速是一定的，此时液压系统的流量与液压系统的成正比，在通常情况下，在操作回转时，油泵转速都是固定的。图3的纵轴表示角速度,横轴表示电流。A为实际的角速度与电流之间的关系曲线，B是对A进行曲线拟合后得出的线性关系曲线。从图3中可以看出，实际的回转模型中的角速度与电流之间具有近似的线性关系。因此，在获得驱动输入量(例如电流和油泵转速)的基础上，就可以通过角速度与时间的关系，得到回转机构的理论回转角度。
优选地，理论回转角度是根据预先存储的回转机构的初始回转模型计算得到的。当将实测回转角度作为检测结果时，控制单元可根据实测回转角度对初始回转模型进行修正。对于任何一种工程机械(例如混凝土泵车)来说，本发明都给定了一个初始回转模型，但由于每台式工程机械的个体差异性(基于对于同一台设备来说，使用一段时间后也会与先前的状态存在差异)，同一个初始回转模型并不能保证完全适用于同一种工程机械中的任一台设备。因此，利用本发明实施例中的方法可能对每台设备中的初始回转模型进行修正。对每台设备来说，在其回转的过程中，可以将根据实测得到的回转模型与初始回转模型之间的关系(例如这两个模型中的曲线的斜率)，对初始回转模型中的角速度与驱动电信号之间的对应关系进行修正，以保证模型的准确性。作为一个优选的实施方式，如图4所示，本发明采用拆线逼近的方法对初始回转模型进行修正。需要说明的是，对初始回转模型的修正也可以采用其它的数值计算方法，例如多项式拟合、多次曲线拟合等。图4中纵轴《代表角速度，横轴Q代表电流与油泵转速的乘积，本实施例中，采用液压系统控制回转机构进行旋转，因此，通过控制电磁比例阀的电流I和油泵转速，就可以控制进入回转机构的液压油的流量，从而控制回转机构的转速(即角速度《)。实际上，当向电磁比例阀提供的电流I小于初始电流时，电磁比例阀处于关闭状态，因此不能驱动回转机构进行回转；当向电磁比例阀提供的电流I超过饱和电流时，电磁阀的开度达到最大值，此时电磁阀的开席不再随着电流的增加而增加。此外，由于油泵转速也是有上限值，因此，也影响流量的大小。因此，回转模型(包括初始回转模型)只在一定的区间(Qq，Qn)内为线性关系，其中，N为正整数。在一个优选的实施例中，将Q在其范围内分为N个区段(Qtl，Q1,……，Qnri, Qm，Qm+1，Qm+2，……，QN)，其中，m和N为正整数。每个区段，例如(Qm，Qm+1)内的角速度《与电流I为线性关系，即可得到回转模型的数学表达式为上述公式(I)。对回转模型进行修正时，首先将新的回转模型与初始回转模型进行对比(例如，比较各区段的斜率)。如果二者相近，则将新的数据代替初始回转模型中的相应数据，并对初始回转模型中各区段上的曲线进行重新拟合；否则，继续使用原来的回转模型。特别地，在图4所示的回转模型中，电流I被分成三个区段(Qtl, Q1, Q2, Q3)，下面结合图4对初始回转模型的(QpQ2)区段的修正过程进行详细说明。如图4所示，当角速度to为零时，Q不为零，只有当Q大于Qtl时，角速度《才开始增加(即回转机构才开始转动)。图4中A为当前回转模型对应的曲线，在当前回转模型中的Q1和Q2处对应的角速度为O1和《2。在某一时刻t，测得一组数据(Qt，《t)，如果Qt落入区间(Q1, Q2),那么，将数据(Qt， t)和该区间原有的曲线重新拟合(如最小二乘法等)，得到曲线C。由曲线C计算在QjPQ2处对应的角速度为CO/和《2’，并与QjPQ2处的原有两个角速度％和值进行平均，以得到修正后的Q1和Q2处的角速度”和《2”，同时，重新计算该区段两侧的其它区段的斜率(即公式(I)中的参数k)，从而得到修正后的回转模型，其曲线如B所示。在一个优选的实施例中，回转角度检测装置还包括报警单元，当差值的绝对值大于设定值时，控制单元控制报警单元发出警报。例如，报警单元可以是语音报警装置、声光报警装置、显示在显示器上的字符或图像等。当操作人员收到报警装置发出的警报时，可采取相应处理措施。 优选地，回转角度检测装置还包括零点检测传感器，当回转机构回转到零点位置(即初始位置)时，零点检测传感器将受到感应而向控制单元发出信号，控制单元根据该信号将回转角度清零。优选地，零点检测传感器可以是行程开关、接近开关等。下面结合图6对控制单元进行一次角度检测时的流程进行详细说明(特别地，控制单元可以不断地循环执行下述步骤)。步骤一，控制单元检测是否有来自零点检测传感器的零点检测信号，如果有，将回转角度e复位为零，并执行步骤二；否则，执行步骤五。步骤二，控制单元判断角度传感器是否发生故障，如果角度传感器发生故障，则使用理论回转角度e2作为回转角度0，并执行步骤五；否则执行步骤三。步骤三，使用实测回转角度e:作为回转角度e，并执行步骤四。步骤四，在某一时刻测得的驱动输入量(例如反馈电流和油泵转速的乘积等)以及角速度构成第一坐标，该某一时刻测得的驱动输入量在当前回转模型中所对应的区段的起点构成第二坐标，计算第一坐标和第二坐标的连线的斜率；并将该斜率与当前回转模型中所对应的区段的斜率进行比较，如果二者位于允许的范围内(表明角度传感器处于正常状态)，则对当前回转模型进行修正后再执行步骤五；否则，表明角度传感器可能发生了故障，因此不再对当前回转模型进行修改，直接执行步骤五。例如，当驱动系统是液压系统时，可用下述公式(2)对上述两个斜率进行判断I (Co - Co m) / (Q-Qm) _km | < Y ⑵其中，Q为某一时刻的流量，即反馈电流与油泵转速的乘积；《为该某一时刻控制单元实测的角速度；是在当前回转模型中，该某一时刻时的流量Q所对应的区段的起点的角速度；Qm是在当前回转模型中，该某一时刻时的流量Q所对应的区段的起点所对应的流量；km是在当前回转模型中，该某一时刻的流量Q所对应的区段的斜率；Y是阈值。步骤五，结束本次角度检测。作为本发明的第三方面，提供了一种回转机构的回转角度检测系统，包括角度传感器，用于检测回转机构的实测回转角度；回转角度检测装置，与角度传感器连接，该回转角度检测装置是上述各实施例中的回转角度检测装置。作为本发明的第四方面，提供了一种工程机械，包括回转机构和用于检测回转机构的回转角度的回转角度检测装置，该回转角度检测装置是上述各实施例中的回转角度检测装置。本发明通过对实测回转角度与理论回转角度的对比，实现了对角度传感器的故障的判断，并且在传感器发生故障的情况下，仍能获得较为精确的回转角度，从而确保了回转控制的安全性。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
权利要求
1.一种回转机构的回转角度检测方法，其特征在于，包括 获取所述回转机构的实测回转角度； 根据预先存储的所述回转机构的初始回转模型计算所述回转机构的理论回转角度； 计算所述实测回转角度和所述理论回转角度之间的差值，当所述差值的绝对值小于设定值时，以实测回转角度作为检测结果；否则，以所述理论回转角度作为检测结果。
2.根据权利要求I所述的回转角度检测方法，其特征在于，进一步地，在预定的时间内，当所述差值的绝对值大于所述设定值的次数达到设定次数值时，以所述理论回转角度作为所述检测结果；否则，以所述实测回转角度作为所述检测结果。
3.根据权利要求I或2所述的回转角度检测方法，其特征在于，所述方法还包括当将所述实测回转角度作为所述检测结果时，根据所述实测回转角度对所述初始回转模型进行修正。
4.根据权利要求2所述的回转角度检测方法，其特征在于，所述初始回转模型是根据所述回转机构的驱动输入量与回转角速度之间的关系建立的。
5.根据权利要求2所述的回转角度检测方法，其特征在于，所述方法还包括当所述差值的绝对值大于所述设定值时发出警报。
6.一种回转机构的回转角度检测装置，其特征在于，包括 控制单元，获取所述回转机构的实测回转角度，根据预先存储的初始回转模型计算所述回转机构的理论回转角度，并计算所述实测回转角度和所述理论回转角度之间的差值； 当所述差值的绝对值小于设定值时，以所述实测回转角度作为检测结果；否则，以所述理论回转角度作为检测结果。
7.根据权利要求6所述的回转角度检测装置，其特征在于，进一步地，在预定的时间内，当所述差值的绝对值大于所述设定值的次数达到设定次数值时，以所述理论回转角度作为检测结果；否则，以所述实测回转角度作为检测结果。
8.根据权利要求6所述的回转角度检测装置，其特征在于，当将所述实测回转角度作为所述检测结果时，所述控制单元根据所述实测回转角度对所述初始回转模型进行修正。
9.根据权利要求6-8中任一项所述的回转角度检测装置，其特征在于，所述初始回转模型是根据所述回转机构的驱动输入量与回转角速度之间的关系建立的。
10.根据权利要求6所述的回转角度检测装置，其特征在于，所述回转角度检测装置还包括报警单元，当所述差值的绝对值大于所述设定值时，所述控制单元控制所述报警单元发出警报。
11.一种回转机构的回转角度检测系统，其特征在于，包括 角度传感器，用于检测所述回转机构的实测回转角度； 回转角度检测装置，与所述角度传感器连接，所述回转角度检测装置是权利要求6-10中任一项所述的回转角度检测装置。
12.—种工程机械，包括回转机构和用于检测所述回转机构的回转角度的回转角度检测装置，其特征在于，所述回转角度检测装置是权利要求6-10中任一项所述的回转角度检测装置。
全文摘要
本发明提供了一种回转机构的回转角度检测方法、装置、系统与工程机械。回转角度检测方法包括获取回转机构的实测回转角度；根据预先存储的回转机构的初始回转模型计算回转机构的理论回转角度；计算实测回转角度和理论回转角度之间的差值，当差值的绝对值小于设定值时，以实测回转角度作为检测结果；否则，以理论回转角度作为检测结果。本发明通过对实测回转角度与理论回转角度的对比，实现了对角度传感器的故障的判断，并且在传感器发生故障的情况下，仍能获得较为精确的回转角度，从而确保了回转控制的安全性。
文档编号G01B21/22GK102620705SQ201210096620
公开日2012年8月1日 申请日期2012年4月1日 优先权日2012年4月1日
发明者付新宇, 尹君, 易伟春, 李葵芳, 王帅 申请人:中联重科股份有限公司