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专利名称：一种捷联惯导系统零位标定的方法
技术领域：
本发明涉及捷联惯导系统零位标定的方法。
背景技术：
作为光纤捷联惯性导航系统(INS)的核心部件，光纤陀螺(IFOG)是现代武器装备的重要组成部分，其精度和性能制约着相关武器装备的发展。光纤陀螺在使用前要通过标定试验确定出其各项误差系数，并在惯导系统中进行补偿，标定精度的好坏将很大程度影响惯导系统的导航精度。对于惯导系统来说，低漂移率是其最重要的一项技术指标之一，特别是在船舶领域就显得更为重要。如何设计合理的试验精确地得到惯性元件的零位误差(也称为零位漂移)来降低整个惯导系统的漂移率无疑是一项重要的工作。对于陀螺而言，地球自转速率在东西方向上是没有分量的，所以除了安装误差外，此时陀螺的输出几乎也都是零位误差，所以很多陀螺的零位标定方法选取陀螺在东西方向上输出值的均值对零位误差进行修正。这种方法带来的影响就是，采用此方法很有可能陀螺工作在死区状态，并且该方法并没有考虑到转台非正交不水平的情况，也就是说这种零位标定方法中因被测惯性元器件的安装存在非正交误差而影响零位误差求值精度的问题。

发明内容
本发明是要解决现有的零位标定方法中因被测惯性元器件的安装存在非正交误差而影响零位误差求值精度的 问题，而提出一种捷联惯导系统零位标定的方法。本发明中的一种捷联惯导系统零位标定的方法，按以下步骤进行:一、捷联系统安装在转台的基座上，其惯导系统X、Y、Z轴陀螺的主轴分别与转台的X、Y、Z轴平行；二、启动捷联惯导系统并进行充分预热；三、操作三轴转台使光纤陀螺三轴定位于北偏东45°、西偏北45°、天向位置，采集N组光纤陀螺输出数据，在此位置时捷联惯导系统任一时刻的输入角速率及输入加速度分别为:
权利要求
1.一种捷联惯导系统零位标定的方法，其特征在于一种捷联惯导系统零位标定的方法，按以下步骤进行: 一、捷联系统安装在转台的基座上，其惯导系统X、Y、Z轴陀螺的主轴分别与转台的X、Y、Z轴平行； 二、启动捷联惯导系统并进行充分预热； 三、操作三轴转台使光纤陀螺三轴定位于北偏东45°、西偏北45°、天向位置，采集N组光纤陀螺输出数据，在此位置时捷联惯导系统任一时刻的输入角速率及输入加速度分别为:
2.如权利要求1所述的一种捷联惯导系统零位标定的方法，其特征在于步骤七中得到的光纤陀螺零位误差是根据下面的光纤陀螺误差数学模型而得到的，光纤陀螺误差数学模型为:
3.如权利要求1或2所述的一种捷联惯导系统零位标定的方法，其特征在于步骤八中得到的加速度计零位误差是根据下面的石英挠性加速度计误差数学模型而得到的，石英挠性加速度计误差数学模型为:
全文摘要
一种捷联惯导系统零位标定的方法，它涉及捷联惯导系统零位标定的方法。本发明要解决现有的零位标定方法中因被测惯性元器件的安装存在非正交误差而影响零位误差求值精度的问题。本发明方法是将惯性装置安装到三轴转台上，使转台旋转到四个指定位置，将四个不同位置的惯性元器件上由于安装误差导致感所受到的附加误差分量累加消除，从而求得惯性元器件的零位误差。本发明提出一种新的零位标定测量方法，可以有效的补偿掉安装误差所带来的影响，从而可以得到更加精确的零偏，提高系统精度。本发明方法可应用于现代武器装备的导航系统的零位标定。
文档编号G01C25/00GK103234560SQ20131018438
公开日2013年8月7日 申请日期2013年5月17日 优先权日2013年5月17日
发明者周广涛, 时贵敏, 李昕光, 张勇刚, 于强, 郭善强 申请人:哈尔滨工程大学