一种基于雷达检测地面空鼓的方法和装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种基于雷达检测地面空鼓的方法，开启智能小车，智能小车开启雷达向地面发出电磁波并在房间内行走；接收到的雷达返回的波形对比标准波形判断空鼓区域；智能小车控制标记单元在空鼓区域进行标记；检测结束并标记完成后，智能小车发出警报声。本发明还提供一种基于雷达检测地面空鼓的装置，包括智能小车、雷达检测�？�、标记单元，智能小车自动在房间内行走并接收雷达检测�？榧觳獾孛娌ㄐ涡畔ⅲ昙悄？槎缘孛娴目展那蚪斜昙�。本发明在工程完成后验房时，或在地砖、地板铺贴后，均可以由小车自动检测空房地面情况及地砖、地板的铺贴效果，同时一个人可以同时可以控制多台小车，这样可以省去大量人力物力，提高检测速度和准确度。
【专利说明】
—种基于雷达检测地面空鼓的方法和装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及在验房师在验房时或装修过程中地砖、地板空鼓的自动检测，尤其涉及一种基于雷达检测地面空鼓的装置和方法。
【背景技术】
[0002]空鼓是由于原砌体和粉灰层中存在空气引起的，房屋质量中的“空鼓”一般是指房屋的地面、墙面、顶棚装修层(抹灰或粘贴面砖)与结构层(混凝土或砖墙)之间因粘贴、结合不牢实而出现的空鼓现象，俗称“两层皮”。地面空鼓造成一下问题:铺地砖的地方，由于地面是空的，地下要经常踩踏，时间长了，地砖会掉下来的。铺地板的要有木龙骨，空鼓的方是不好固定木龙骨的，它固定不好，地板就会是活动。装修房子时，需要铺地砖或地板，装修效果不仅由地砖、地板本身质量决定，而且也受地砖、地板的铺贴质量影响，尤其是面积比较大的地砖或地板空鼓会给业主带来较大的经济损失。
[0003]目前空鼓检测，传统的检测方法几乎全靠人工来完成，依靠小锤敲击地面或地砖、地板发出的声音来判别是否有空鼓现象，而且只有专业施工人员或验房师才能做出准确的判定。
【发明内容】
[0004]本发明的目的之一是提供一种基于雷达检测地面空鼓的装置和方法，用于检测地面施工或地砖的粘贴、地板的固定过程中发生的空鼓现象；本发明的另一个目的是检测地面或地砖、地板铺贴过程中的不平整度。
[0005]为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案:
一种基与雷达检测地面空鼓的方法，包括以下步骤:开启智能小车，操作人员通过�？仄飨蛑悄苄〕捣⒊鲂谐敌藕牛悄苄〕悼衾状锵虻孛娣⒊龅绱挪ú⒃诘孛嫘凶撸�
预设无空鼓时的雷达标准波形，并与雷达的电磁波接收器接收到的返回的波形对比判断空鼓区域；
智能小车控制标记单元在空鼓区域进行标记；
检测结束并标记完成后，智能小车发出警报声。
[0006]智能小车遇到空鼓时，标记空鼓区域并停止前进，绕空鼓区域一周进行小范围检测，仍然检测到空鼓时，标记空鼓后，以空鼓区域中心为中心扩大检测范围继续检测，当绕空鼓区域一周没有发现空鼓时，离开标记点继续前进检测。
[0007]碰到墙壁时，智能小车通过车前和车尾的红外光感应到的与墙壁的距离信息，将反馈的信号传递给智能小车，智能小车发出指令，控制智能小车自动变换前进方向倒行。
[0008]智能小车检测完整间房间内空鼓并标记完成后，发出警报声并使智能小车贴近地面的激光束，由激光束在地面形成的荧光判断地面的平整度。
[0009]智能小车在具有坡度的地面检测时，根据激光束与地面的距离，判断是处于上坡还是下坡，进而控制智能小车的电机驱动力的增大或者减小，使小车顺利的爬坡或者下坡。
[0010]包括智能小车、雷达检测�？椤⒈昙堑ピ状锛觳饽？椤⒈昙悄？槎加胫悄苄〕迪嗔悄苄〕底远诜考淠谛凶卟⒔邮绽状锛觳饽？榧觳獾孛娌ㄐ涡畔ⅲ鼻昙悄？槎缘孛婊蛞哑烫刈┗虻匕宓目展那蚪斜昙�。
[0011]所述红外避障�？榘ㄖ悄苄〕翟诔低泛统滴驳奈恢冒沧暗暮焱饽？椋糜谠谥悄苄〕涤龅角奖谑保ü焱獗苷夏？榉⑺突刂悄苄〕档男藕趴刂浦悄苄〕底远浠磺敖较虻剐�。
[0012]所述智能小车包括控制核心，控制核心由单片机构成，与控制核心相连的小车行走系统，与小车行走系统相连的前后行驶驱动单元，智能小车通过控制核心接收雷达检测�？榉⑸涞牡绱挪ǚ蠢』氐牟ㄐ涡畔ⅲü〕敌凶呦低城昂笮惺磺ピ刂浦悄苄〕翟诜考淠诘男凶�。
[0013]所述标记�？榘耘缙峁尢搴偷绱欧В糜诘敝悄苄〕导觳獬隹展那蚴保芍悄苄〕抵械牡テü绱欧Э刂谱耘缙峁尢逶诳展那虮昙�。
[0014]所述智能小车底部安装有激光束单元，用于根据激光束与地面的距离判断是否需要使智能小车加速或者减速，还可以用于检测地面平整度。
[0015]本发明的有益效果:在工程完成后，或地砖、地板铺贴完成后，可以由小车自动检测地面空鼓程度或地地板的铺贴效果，同时一个人可以同时可以控制多台小车，这样可以省去大量人力物力，提高检测速度和准确度，节省资金和工期。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1为本发明的整体结构框图。
[0017]图2为本发明的控制关系框图。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步详细说明。
[0019]如图1和图2所示，本发明提供一种基于雷达检测地面空鼓的方法，首先开启智能小车，操作人员通过�？仄飨蛑悄苄〕捣⒊鲂谐敌藕牛悄苄〕悼衾状锵虻孛娣⒊龅绱挪ú⒃诜考淠谛凶撸辉谥悄苄〕档目刂浦行哪谠ど栉蘅展氖钡睦状锊ㄐ危⒂肜状锏牡绱挪ń邮掌鹘邮盏降姆祷氐牟ㄐ味员扰卸峡展那颍恢悄苄〕的诳刂票昙堑ピ诳展那蚪斜昙牵患觳饨崾⒈昙峭瓿珊螅悄苄〕捣⒊鼍ㄉ�。
[0020]智能小车遇到空鼓时，标记空鼓区域并停止前进，按照预先设置的半径绕空鼓区域一周进行小范围检测，仍然检测到空鼓时，标记空鼓后，以空鼓区域中心为中心扩大半径即扩大检测范围继续检测，直到绕空鼓区域一周没有发现空鼓时，离开标记点继续前进检测。
[0021]碰到墙壁时，智能小车通过车前和车尾的红外光感应到的与墙壁的距离信息，将反馈的信号传递给智能小车，智能小车发送指令，控制智能小车自动变换前进方向倒行。
[0022]同时，智能小车检测完整间房间内空鼓并标记完成后，发出警报声并贴近地面，由激光束在地面形成的荧光人为的判断地面的平整度。
[0023]本发明还提供一种基于雷达检测地面空鼓的装置，包括智能小车、雷达检测�？�、标记单元，雷达检测�？�、标记�？槎加胫悄苄〕迪嗔悄苄〕祷拱ê焱獗苷夏？椋ò沧霸诔低泛统滴驳奈恢玫暮焱饽？椋悄苄〕祷拱ǹ刂坪诵模肟刂坪诵南嗔男〕敌凶呦低常胄〕敌凶呦低诚嗔那昂笮惺磺ピ�。
[0024]安装红外避障�？楹螅悄苄〕挡捎米远苷霞际酰顾梢栽谡龇考淦矫婺谛凶撸〕档某低泛统滴擦蕉说暮焱饽？椋怪悄苄〕涤龅角矫媸弊远浠环较虻剐校隹焖俚耐丛硕剐〕档男谐谈哺钦龅孛妗�
[0025]智能小车在开始行走的同时会打开雷达监测�？榉⑸涞绱挪ǹ级缘孛娼屑觳猓状锸且恢值绱挪ǚ⑸敖邮盏淖爸茫梢源┩感矶辔锾澹诙缘孛娣⒊龅绱挪ㄊ保橹实母谋浠崾沟貌ㄐ嗡ゼ酰绲孛娣⑸展模钡绱挪ù┕勺┯龅娇掌辈ㄐ尉突岣谋洌悄苄〕低ü刂坪诵慕邮绽状锛觳饽？榉⑸涞牡绱挪ǚ蠢』氐牟ㄐ涡畔ⅲ俑莘祷氐牟ㄐ斡朐ど璧奈蘅展氖钡谋曜疾ㄐ尉治雠卸舷路绞欠翊嬖诳掌约翱掌暮穸龋锏郊觳饪展牡哪康�。
[0026]标记�？榘耘缙峁尢搴偷绱欧В绱欧Э刂谱攀欠衽缛餮樟希敝悄苄〕导觳獬隹展那蚴保芍悄苄〕抵械牡テ⒊鲋噶钔ü刂频绱欧Ю词头抛耘缙峁尢逯械难樟希樟吓缛髟诳展牡奈恢媒斜昙�。
[0027]智能小车的车底上还安装有激光束单元，当所检测的地面具有爬坡时，根据激光束距离地面的距离大小的变化，判断是处于上坡还是下坡，进而判断是否需要增加或者减少驱动智能小车前进的驱动力。同时，还可以在检测结束后，压低智能小车的高度，使激光束贴近地面，根据地面的荧光检测地面平整度。
[0028]具体来说，在本发明的一些实施例中，智能小车在平整的无上下坡的地面工作，本发明的工作过程为:在智能小车的单片机中，预先设置无空鼓时的标准波形，将智能小车放在待检测室，开启智能小车，智能小车的控制核心控制小车行走系统驱动小车行走的同时，开启雷达检测�？椋状锛觳饽？橹械睦状锵虻孛娣⑺偷绱挪ǎ绱挪ń哟サ降孛婧笮纬傻牟ㄐ嗡突氐降テ校テㄐ斡氡曜疾ㄐ谓斜冉希卸鲜欠翊嬖诳展南窒螅绻鱿挚展南窒螅蛐〕低Ｖ骨敖⒖刂票昙悄？樵诳展拇ε缛餮樟辖斜昙牵缓笮〕蛋凑找欢ǖ陌刖段票昙堑阋恢芙行》段У募觳猓龅娇展氖北昙强展奈恢茫⒁愿笠恍┑陌刖度圃吹谋昙堑阍俅谓屑觳猓钡饺票昙堑阋恢苡霾坏娇展氖保〕导绦敖觳猓毙〕涤龅角奖谑保霸谛〕登昂蟮暮焱饽？楦杏Φ接肭奖诘木嗬虢咏蛐〕捣⒊鲂藕牛剐〕档髯敖较虻剐校诜考淠谧鐾丛硕毙〕导觳馔攴考湟院螅⒊鼍ㄉ嵝眩⒖籼孛娴钠矫婕す馐绻孛娌黄剑叽Φ牟糠直慊嵊猓比颂骄ê蠊矗筛萦獾某潭壤磁卸鲜欠窈细瘢⒏莸孛娴谋昙抢粗苯硬饬靠展拿婊�。
[0029]在本发明的一些实施例中，智能小车在有上下坡的地面进行检测时，在智能小车开始工作时便开启车身底下贴近地面的平面激光束，根据激光束与地面的距离判断是上坡还是下坡，控制智能小车的马达的驱动力增加或者减小，以便更有效地检测地面的空鼓。
[0030]上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。除上述实施例夕卜，本发明还可以有其他实施方式，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
【权利要求】
1.一种基与雷达检测地面空鼓的方法，其特征在于: 开启智能小车，操作人员通过�？仄飨蛑悄苄〕捣⒊鲂谐敌藕牛悄苄〕悼衾状锵虻孛娣⒊龅绱挪ú⒃诘孛嫘凶撸� 预设无空鼓时的雷达标准波形，并与雷达的电磁波接收器接收到的返回的波形对比判断空鼓区域； 智能小车控制标记单元在空鼓区域进行标记； 检测结束并标记完成后，智能小车发出警报声。
2.根据权利要求1所述的一种基于雷达检测地面空鼓的方法，其特征在于: 智能小车遇到空鼓时，标记空鼓区域并停止前进，绕空鼓区域一周进行小范围检测，仍然检测到空鼓时，标记空鼓后，以空鼓区域中心为中心扩大检测范围继续检测，当绕空鼓区域一周没有发现空鼓时，离开标记点继续前进检测。
3.根据权利要求3所述的一种基于雷达检测地面瓷砖空鼓的方法，其特征在于: 碰到墙壁时，智能小车通过车前和车尾的红外光感应到的与墙壁的距离信息，将反馈的信号传递给智能小车，智能小车发出指令，控制智能小车自动变换前进方向倒行。
4.根据权利要求1所述的一种基于雷达检测地面空鼓的方法，其特征在于: 智能小车检测完整间房间内空鼓并标记完成后，发出警报声并使智能小车贴近地面的激光束，由激光束在地面形成的荧光判断地面的平整度。
5.根据权利要求1所述的一种基于雷达检测地面空鼓的方法，其特征在于: 智能小车在具有坡度的地面检测时，根据激光束与地面的距离，判断是处于上坡还是下坡，进而控制智能小车的电机驱动力的增大或者减�。剐〕邓忱呐榔禄蛘呦缕�。
6.一种基于雷达检测地面空鼓的装置，其特征在于: 包括智能小车、雷达检测�？椤⒈昙堑ピ状锛觳饽？�、标记�？槎加胫悄苄〕迪嗔悄苄〕底远诜考淠谛凶卟⒔邮绽状锛觳饽？榧觳獾孛娌ㄐ涡畔ⅲ鼻昙悄？槎缘孛婊蛞哑烫刈┗虻匕宓目展那蚪斜昙�。
7.根据权利要求6所述的一种基于雷达检测地面空鼓的装置，其特征在于: 所述红外避障�？榘ㄖ悄苄〕翟诔低泛统滴驳奈恢冒沧暗暮焱饽？椋糜谠谥悄苄〕涤龅角奖谑保ü焱獗苷夏？榉⑺突刂悄苄〕档男藕趴刂浦悄苄〕底远浠磺敖较虻剐�。
8.根据权利要求6或7所述的一种基于雷达检测地面空鼓的装置，其特征在于: 所述智能小车包括控制核心，控制核心由单片机构成，与控制核心相连的小车行走系统，与小车行走系统相连的前后行驶驱动单元，智能小车通过控制核心接收雷达检测�？榉⑸涞牡绱挪ǚ蠢』氐牟ㄐ涡畔ⅲü〕敌凶呦低城昂笮惺磺ピ刂浦悄苄〕翟诜考淠诘男凶�。
9.根据权利要求6所述的一种基于雷达检测地面空鼓的装置，其特征在于: 所述标记�？榘耘缙峁尢搴偷绱欧В糜诘敝悄苄〕导觳獬隹展那蚴保芍悄苄〕抵械牡テü绱欧Э刂谱耘缙峁尢逶诳展那虮昙�。
10.根据权利要求6所述的一种基于雷达检测地面空鼓的装置，其特征在于: 所述智能小车底部安装有激光束单元，用于根据激光束与地面的距离判断是否需要使智能小车加速或者减速，还可以用于检测地面平整度。
【文档编号】G01N23/20GK104502384SQ201410843641
【公开日】2015年4月8日 申请日期:2014年12月31日 优先权日:2014年12月31日
【发明者】王玲, 田辉, 常粉玲, 王春阳, 孙春阳 申请人:河南农业大学
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