专利名称：基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置的制作方法
基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装技术领域
本发明属于立体成像技术、机器视觉技术、机械设计技术、光学技术和自动控制技术在珍珠自动分级方面的应用，尤其适用于大规模养殖珍珠生产企业的珍珠自动分级。
背景技术：
珍珠在我国具有悠久的使用和培育历史。到2005年，我国淡水珍珠的年产量更是达到1500吨左右，约占世界珍珠产量的95%以上。出口淡水珍珠40(Γ500吨，占国际市场淡水珍珠交易量的90%以上，海水珍珠年产量达到20吨，居世界首位。然而相对于我国如此大的珍珠产量，目前整个行业所采用的分级方法基本上仍停留在人工检测的阶段，企业需要安排大量的人员以肉眼观察的方式对珍珠的等级进行分类。这种人工检测的珍珠分级方法，由于珍珠体积小、数量多，分级工作负荷大、效率低，易疲劳，加上对于经验有较高的要求，检测结果易受人为因素影响，不但大大增加了珍珠生产企业的生产成本，也不利于实施准确有效和稳定的质量控制。因此，提高分级分选的效率，实现分级分选的自动化，对于珍珠的生产销售是一件极其重要的事情。
随着养殖珍珠国家分级标准的出台(GB/T 18781-2008)，新标准的出台明确了养殖珍珠的定义、分类、质量因素及其级别标准等，使得对于出口产品实施分级检验制度成为可能，由此对于各珍珠生产和加工企业提出了新的要求。对珍珠进行准确快速的分级成为了珍珠生产企业工作重心之一。因此，对珍珠进行准确而快速的分级成为了珍珠生产企业的迫切需求。
国家发明申请号200710066683. O公开了一种基于机器视觉的珍珠实时检测和分级系统，运用机器视觉技术对顺序自由下落的珍珠表面进行图像采集，将采集到的图像传送到DSP、计算机等硬件设备中进行处理，并将处理结果按照珍珠分类标准做即时判别，最后把判别信息传送到分选装置，从而实现用设备自动将不同特征的珍珠进行分类，完成珍珠的大小、形状、光洁、瑕疵和颜色等全部外观品质指标的检测，实现珍珠的快速实时检测和分级。但是，该发明在图像获取技术方面存在着不足之处，为了要从多角度拍摄自由下落的珍珠表面需要配置多台高速摄像机，这样会增加硬件成本不利于产业推广；另一方面，要求多台高速摄像机实时抓拍自由下落的珍珠图像，对装置的控制精度有很高的要求；更重要的是由于珍珠图像在自由下落情况下进行抓拍的，所抓拍的图像对珍珠的光洁和瑕疵检测上造成不利影响，还有需要对多台高速摄像机的内部参数以及颜色系统进行校正；对于珍珠颜色的识别，要保证多台摄像机的颜色系统一致并非一件容易的事情。
珍珠作为非平面的球体目标，表面具有一定的弧度，要根据大小、形状、光洁、瑕疵和颜色分级，必须获得珍珠整个球体表面的图像。因此，检测一颗珍珠并对其进行有效分级需要获取多幅图像，采用一种以珍珠为中心的全方位视觉检测手段。另一方面，珍珠表面非常光滑，具有极高的反光性，很容易在珍珠表面产生周围物体的倒影；由于珍珠的表面具有反光以及呈现表面映像等特有现象，所以，我们在获取珍珠图像过程中，选择在柔弱光下进行，选择与之色差比较大的黑色作为背景，便于图像的分析与处理。照明方式选择为单点照明方式，光源的位置和镜头齐高，两者夹角小于10度。
因此，一种基于单目多视角机器视觉的流水式珍珠自动分级装置的设计迫切需要解决以下几个问题1)如何设计一种低成本的、以物为中心的全景视觉装置来一次获得珍珠整个球体表面的图像；2)如何一次完成珍珠的大小和形状等外观品质指标的视觉检测； 3)如何减少环境多义性和珍珠的表面反光对机器视觉检测结果的干扰；4)如何利用流水线的设计方式来提高检测速度，实现珍珠的快速实时检测和分级。发明内容
为了克服已有的基于机器视觉的珍珠实时检测和分级系统的机构复杂、制造成本高、难以满足各种品质指标的检测需要、检测与分级效率低、使用和维护困难和自动化程度不高等不足，本发明提供一种具有机构简单、制造成本低、能同时满足珍珠大小形状指标的检测、检测与分级效率高、使用和维护方便和自动化程度高的基于单目多视角机器视觉的流水式珍珠自动分级装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是
一种基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置，包括用于对珍珠进行自动检测和分类的流水线，用于拍摄被检珍珠图像的单目多视角机器视觉装置和用于对被检珍珠图像进行图像处理、检测、识别、分类以及协调控制流水线上各动作机构的协调动作的微处理器，所述流水线包括用于将被检珍珠从待测物件容器中以每次一粒珍珠喂送到上料输入口的上料动作机构，用于将被检珍珠提升到视觉检测箱中进行视觉分析的送检动作机构，用于将送检动作机构的活动顶杆的翻板上的已检珍珠落入分级输入口的下料动作机构，用于将落入到分级输入口的已检珍珠根据分级判断结果控制分级输出口转动到相对应的珍珠分级容器上方的分级动作机构和用于将在分级输出口内的已检珍珠收集到相对应的珍珠分级容器中的分级执行机构；所述的微处理器还包括
图像读取�？椋糜诖铀龅墓憬巧阆窕寥“写�9个不同视角拍摄的被检珍珠的图像；图像处理�？椋糜诖右环枷裰蟹指畛�9幅不同视角的珍珠图像和将9幅不同视角的图像背景中分割出珍珠图像，并根据知识库中保存的传感器的标定结果对9幅不同视角的珍珠图像进行透视投影转换处理；传感器标定�？椋糜诙怨憬巧阆窕谋甓�、鱼眼镜头的畸变矫正以及透视投影变换，将标定广角摄像机的内部参数以及透视投影变换的参数存储到知识库中；形状大小识别�？椋糜诟莨冶曜级员患煺渲榻写笮『托巫吹氖侗穑唤峁涑瞿？椋糜诮患煺渲榈拇笮『托巫吹募觳饨峁谢阕埽环矫娓莨壹觳獗曜甲远梢环菁觳饨峁恚硪环矫妫觳饨峁男畔⒎⑺透魉呖刂颇？椋昧魉呖刂颇？榭刂葡嘤Φ姆旨犊刂颇？樽远瓿杀患煺渲榈淖远旨叮蝗嘶换ツ？椋糜谠谌斯じ稍は峦瓿杉觳獠问纳瓒ê涂刂萍觳饨峁氖涑觥�
进一步，所述的视觉检测箱由I个广角摄像机和8个平面镜所构成的单目多视角立体视觉装置，通过一个广角摄像机的一次成像来获取从9个视角拍摄的珍珠表面图像， 所述的视觉检测箱由广角摄像机和2个平面镜斗型腔组成；每个斗型腔由尺寸相同的等腰梯形平面镜组成，上斗型腔呈上小下大，下斗型腔呈上大下�。舷露沸颓坏拇罂诰洞Τ叽缦嗤谏舷露沸颓坏拇罂诰洞舷露沸颓缓喜⑽徽澹得娉蚯惶迥诓啵仪惶宓闹兄嵯咧睾嫌谏阆窕闹鞴庵幔还憬蔷低酚缮隙沸颓恍】诙颂饺肭惶迥冢低啡肷涔庀哂缮隙沸颓欢丝诘闹鄙涔庀吆途得娣瓷涔庀咦槌桑煌ü惶宓闹鄙涔庀咄队霸谏阆窕队懊娴闹醒肭颍徊庹渲橥ü疃Ъ鼙话仓玫街醒肭颍得娣瓷涔庀咄渡涞缴阆窕队懊娴闹鼙咔颍�8个镜面的投影区域各不相同；因此，该装置拍摄的图像包含被测珍珠的多个影像，且这些影像来自于9不同透视投影点；所述的视觉检测箱一共有9个不同透视投影点，在摄像机中直接成像的为真实摄像机的透视投影点，所拍摄的图像如附图
3中的视角O ;其他8个均为由摄像机和反射镜面所成像的为虚拟摄像机的透视投影点，所拍摄的图像分别来自于视角广视角8，所述的单目多视角立体视觉装置具有严格一致的内部参数和颜色系统。
所述的图像处理模块中，分割出珍珠图像后，根据知识库中保存的传感器的标定结果对9幅不同视角的珍珠图像进行透视投影转换处理，得到9幅不同视角的分割后无畸变的珍珠图像。
所述的形状大小识别�？橹校莨冶曜贾薪渲榈耐庑畏治�、圆、近圆、 椭圆、扁平和异形6种类型；把最能反应其形状的面称为珍珠的特征面，通过特征面的识别，对珍珠按形状进行分类；因此，首先是要确定特征面，一次成像过程中有9个不同视角的珍珠图像，分别对9个不同视角获得的珍珠图像进行处理来确定那个面作为特征面；
针对一粒珍珠所拍摄的9幅图像中，若存在尖头这一特征形状等，则判别为尖头； 若含有平头这一特征形状，则判别为平头；若仅存在正圆、圆、近圆、椭圆等，则按照椭圆、近圆、圆、正圆的优先级顺序进行判别归类，最终实现珍珠形状的判别分类；
根据上述处理中提取的珍珠图像进行边缘化处理，提取珍珠边缘计算并得到目标边缘的形心，以便后续的极坐标变换；
这里用傅立叶级数的系数来对珍珠的形状进行描述；首先将珍珠轮廓图映射到极坐标系中，并求半径序列r(k)，{k= 1，2，…，360}，由于珍珠的大小不一，使得傅里叶变换得到F(h)不具有可比性；因此，接着需要将其归一化半径为I的标准圆，归一化公式如公式(I)所示，
rq (k) =r (k) / rmax (I)
式中，rq(k)为归一化的半径，r (k)为半径序列，rmax为最大的半径；
归一化后的半径，珍珠无论其大小都可以进行比较，然后用公式(2)对归一化后的半径rq(k)做离散傅里叶变换，
权利要求
1.一种基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置，其特征在于包括用于对珍珠进行自动检测和分类的流水线，用于拍摄被检珍珠图像的单目多视角机器视觉装置和用于对被检珍珠图像进行图像处理、检测、识别、分类以及协调控制流水线上各动作机构的协调动作的微处理器，所述流水线包括用于将被检珍珠从待测物件容器中以每次一粒珍珠喂送到上料输入口的上料动作机构，用于将被检珍珠提升到视觉检测箱中进行视觉分析的送检动作机构，用于将送检动作机构的活动顶杆的翻板上的已检珍珠落入分级输入口的下料动作机构，用于将落入到分级输入口的已检珍珠根据分级判断结果控制分级输出口转动到相对应的珍珠分级容器上方的分级动作机构和用于将在分级输出口内的已检珍珠收集到相对应的珍珠分级容器中的分级执行机构；所述的微处理器还包括 图像读取�？椋糜诖铀龅墓憬巧阆窕寥“写�9个不同视角拍摄的被检珍珠的图像；图像处理�？椋糜诖右环枷裰蟹指畛�9幅不同视角的珍珠图像和将9幅不同视角的图像背景中分割出珍珠图像，并根据知识库中保存的传感器的标定结果对9幅不同视角的珍珠图像进行透视投影转换处理；传感器标定�？椋糜诙怨憬巧阆窕谋甓�、鱼眼镜头的畸变矫正以及透视投影变换，将标定广角摄像机的内部参数以及透视投影变换的参数存储到知识库中；形状大小识别�？椋糜诟莨冶曜级员患煺渲榻写笮『托巫吹氖侗穑唤峁涑瞿？椋糜诮患煺渲榈拇笮『托巫吹募觳饨峁谢阕埽环矫娓莨壹觳獗曜甲远梢环菁觳饨峁恚硪环矫妫觳饨峁男畔⒎⑺透魉呖刂颇？椋昧魉呖刂颇？榭刂葡嘤Φ姆旨犊刂颇？樽远瓿杀患煺渲榈淖远旨叮蝗嘶换ツ？椋糜谠谌斯じ稍は峦瓿杉觳獠问纳瓒ê涂刂萍觳饨峁氖涑�。
2.如权利要求I所述的基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置，其特征在于所述的视觉检测箱由I个广角摄像机和8个平面镜所构成的单目多视角立体视觉装置，通过一个广角摄像机的一次成像来获取从9个视角拍摄的珍珠表面图像，所述的视觉检测箱由广角摄像机和2个平面镜斗型腔组成；每个斗型腔由尺寸相同的等腰梯形平面镜组成，上斗型腔呈上小下大，下斗型腔呈上大下�。舷露沸颓坏拇罂诰洞Τ叽缦嗤谏舷露沸颓坏拇罂诰洞舷露沸颓缓喜⑽徽澹得娉蚯惶迥诓啵仪惶宓闹兄嵯咧睾嫌谏阆窕闹鞴庵幔还憬蔷低酚缮隙沸颓恍】诙颂饺肭惶迥冢低啡肷涔庀哂缮隙沸颓欢丝诘闹鄙涔庀吆途得娣瓷涔庀咦槌桑煌ü惶宓闹鄙涔庀咄队霸谏阆窕队懊娴闹醒肭颍徊庹渲橥ü疃Ъ鼙话仓玫街醒肭颍得娣瓷涔庀咄渡涞缴阆窕队懊娴闹鼙咔颍�8个镜面的投影区域各不相同；因此，该装置拍摄的图像包含被测珍珠的多个影像，且这些影像来自于9不同透视投影点；所述的视觉检测箱一共有9个不同透视投影点，在摄像机中直接成像的为真实摄像机的透视投影点，所拍摄的图像如附图3中的视角O;其他8个均为由摄像机和反射镜面所成像的为虚拟摄像机的透视投影点，所拍摄的图像分别来自于视角广视角8，所述的单目多视角立体视觉装置具有严格一致的内部参数和颜色系统。
3.如权利要求I或2所述的基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置，其特征在于所述的图像处理�？橹校指畛稣渲橥枷窈螅葜犊庵斜４娴拇衅鞯谋甓ń峁�9幅不同视角的珍珠图像进行透视投影转换处理，得到9幅不同视角的分割后无崎变的珍珠图像。
4.如权利要求I或2所述的基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置，其特征在于所述的形状大小识别�？橹校莨冶曜贾薪渲榈耐庑畏治�、圆、近圆、椭圆、扁平和异形6种类型；把最能反应其形状的面称为珍珠的特征面，通过特征面的识别，对珍珠按形状进行分类；因此，首先是要确定特征面，一次成像过程中有9个不同视角的珍珠图像，分别对9个不同视角获得的珍珠图像进行处理来确定那个面作为特征面； 针对一粒珍珠所拍摄的9幅图像中，若存在尖头这一特征形状等，则判别为尖头；若含有平头这一特征形状，则判别为平头；若仅存在正圆、圆、近圆、椭圆等，则按照椭圆、近圆、圆、正圆的优先级顺序进行判别归类，最终实现珍珠形状的判别分类； 根据上述处理中提取的珍珠图像进行边缘化处理，提取珍珠边缘计算并得到目标边缘的形心，以便后续的极坐标变换； 这里用傅立叶级数的系数来对珍珠的形状进行描述；首先将珍珠轮廓图映射到极坐标 系中，并求半径序列r(k)，{k= 1，2，…，360}，由于珍珠的大小不一，使得傅里叶变换得到F(h)不具有可比性；因此，接着需要将其归一化半径为I的标准圆，归一化公式如公式(I)所示，rq (k) = r (k) /rmax (I) 式中，rq(k)为归一化的半径，r (k)为半径序列，rmax为最大的半径； 归一化后的半径，珍珠无论其大小都可以进行比较，然后用公式(2)对归一化后的半径rq(k)做离散傅里叶变换， F{h) = Yj r.. (/ 'K, 2 7S;A = O' 1,2' …(2 ) k 二I 式中，％ (k)为归一化的半径，F (h)为归一化的半径:Tq (k)的傅里叶变换； 由于F(h)是对称的，因此计算其前η / 2个值；采用前8个F(h)来代表珍珠形状的主要信息，对珍珠形状进行模式识别； 进一步，对正圆、圆、近圆、椭圆、平头和尖头的6种不同形状类型的各10个珍珠样品拍摄图像并经过一系列图像预处理，由微处理器分别计算每种样品的前8个F(h)值，再取各自的平均值作为珍珠样品的特征参数； 对于一粒待形状分类的珍珠，其F(h)隶属于种类W的F(h)的隶属度ywn用公式(3)进行计算，—_I__(3)^ l + \F(h)-F(h)\F(h) 式中，F(h)为每种样品的归一化的半径rq(k)的傅里叶变换值，F(A)为待形状分类的珍珠的归一化的半径rq(k)的傅里叶变换值，μ wn为待形状分类的珍珠隶属于某种类W的F(h)的隶属度计算值； 根据公式(3)得该珍珠的隶属度矩阵μ，由公式(4)进行计算， Mo …β\ μ - ::(4) 、"60 …"67 y 阶权重系数向量α用公式(5)进行计算，7 α =[ α 0，α ” α 2, α 3, α 4, α 5, α 6, α 7]τ,且ΣΓΑ. =1fc=o(5) 于是，被检珍珠隶属于种类W的隶属度向量用公式(6)计算，Uw=U · α =[ μ η μ 2，μ 3，μ 4，μ 5，μ 6]Τ (6) 识别中，μ w中的最大值分量对应的下标就是该珍珠的形状识别分类结果； 对于I粒被检珍珠共有9幅从不同视角拍摄的图像，每幅图像根据形状识别分类结果得到正圆、圆、近圆、椭圆、平头和尖头的6种不同形状类型中的一种判断结果；在9幅从不同视角拍摄的图像的状识别分类结果中若存在尖头这一特征形状等，则被检珍珠的最终形状判别结果为尖头；若含有平头这一特征形状，则判别为平头；若仅存在正圆、圆、近圆、椭圆等，则按照椭圆、近圆、圆、正圆的优先级顺序进行判别归类，最终实现被检珍珠形状的判别分类。
5.如权利要求4所述的基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置，其特征在于所述的形状大小识别模块中，根据国家标准，正圆、圆、近圆形、椭圆珍珠以最小直径来表示，其他形状养殖珍珠以最大尺寸乘最小尺寸表示；在被检珍珠形状的判别分类中得到被检珍珠的形状类型后，根据公式(I)中所使用的半径序列Hk)和最大的半径rmax数据，得到被检珍珠的最小直径Rmin和最大直径Rmax，如果被检珍珠形状的判别分类中得到被检珍珠的形状类型为正圆、圆、近圆形、椭圆中的任何一种就以最小直径Rmin作为被检珍珠大小的分类识别结果；如果被检珍珠形状的判别分类中得到被检珍珠的形状类型为平头、尖头中的任何一种就以最小直径Rmin乘以最大直径Rmax作为被检珍珠大小的分类识别结果。
6.如权利要求I或2所述的基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置，其特征在于所述的上料动作机构与所述的送检动作机构有一个动作配合，当所述的送检动作机构的活动顶杆下降到某一个位置高度时，所述的上料动作机构的上料管中的被检珍珠依靠自身重力流入到送检机构的活动顶杆的翻门上，完成上料的动作。
7.如权利要求I或2所述的基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置，其特征在于所述的送检动作机构由活动顶杆、翻门、转动齿轮和步进电机所构成，活动顶杆内部中空，当翻门打开时，在翻门上的珍珠将沿顶杆内孔落下；活动顶杆的外侧配置有齿条，齿条与转动齿轮相啮合，步进电机带动转动齿轮正反转动，控制转动齿轮正反方向的转动就能控制活动顶杆的上下运动；当活动顶杆运动到上位极限状态时，活动顶杆将被测珍珠提升到检测箱中进行检测；当活动顶杆运动到下位极限状态时，这时活动顶杆对上料管出口处不发生遮挡，上料管的珍珠依靠自身的重量流入到活动顶杆的翻门上；活动顶杆的上部和翻门采用黑色无镜面反射的金属材料制成。
8.如权利要求I或2所述的基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置，其特征在于所述的下料动作机构安置在所述的送检动作机构的活动顶杆内，由翻门、弹簧铰链和牵引式电磁铁所构成，翻门通过弹簧铰链固定在活动顶杆上内侧；牵引式电磁铁不通电时弹簧铰链的弹簧力使得翻门处于闭合状态，当牵引式电磁铁通电时克服弹簧铰链中的弹簧力使得翻门打开，使得安置在活动顶杆的翻门上的珍珠依靠其本身重力下落到活动顶杆的内孔中，流入活动顶杆内孔中的珍珠接着流入到分级输入口中。
9.如权利要求I或2所述的基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置，其特征在于所述的分级动作机构由转动盘和步进电机构成，转盘的上面开有一个分级输入口，转盘的下面开有一个分级输出口，分级输入口和分级输出口是连通的，分级输出口下面配置了一根分级输出导管，分级输出口与分级输出导管之间配置有所述的分级执行机构，步进电机驱动转动盘的转动； 所述的分级执行机构由翻门、弹簧铰链和牵引式电磁铁所构成，翻门通过弹簧铰链固定在分级输出口 ；牵引式电磁铁不通电时弹簧铰链的弹簧力使得翻门处于闭合状态，当牵引式电磁铁通电时克服弹簧铰链中的弹簧力使得翻门打开，使得在分级输出口的已检珍珠依靠其本身重力下落到沿输出导管流入到相对应的珍珠分级容器中。
10.如权利要求I或2所述的基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置，其特征在于所述的流水线控制模块，用于控制所述的上料动作机构、所述的送检动作机构、所述的下料动作机构、所述的分级动作机构和所述的分级执行机构之间的协调顺序动作；首先是送检动作机构的活动顶杆上下运动，送检动作机构的活动顶杆从上极限位运动到下极限位的时间为Tl，从下极限位运动到上极限位的时间为T2，这里Tl = T2 ;当送检动作机构的活动顶杆从上极限位开始运动时刻触发图像抓拍机构进行被检珍珠图像的抓拍，然后进行图像分析、检测和分类识别；经过时间Tll触发下料动作机构的动作，使得安置在活动顶杆的翻门上的珍珠依靠其本身重力下落到活动顶杆的内孔中，流入活动顶杆内孔中的珍珠接着流入到分级输入口中；经过时间T12根据分级判断结果触发分级动作机构的转动，使得分级输入口对准相对应的分级收集容器的转动，因此，在T12时间内必须完成对被测珍珠的图像分析、检测和分类识别处理；经过时间T13上料管的珍珠依靠自身的重量流入到送检动作机构的活动顶杆的翻门上；活动顶杆到达下极限位后改变运动方向，向上运动，经过时间T21后触发分级执行机构的电磁开关动作，使得已检珍珠流入到相对应的珍珠分级容器中；经过时间T22后触发分级动作机构的转动，使得分级输入口对准活动顶杆的转动，等待下一次被检珍珠的落下；经过时间T23后触发上料动作机构的送检准备动作，将一粒珍珠送入上料管内；活动顶杆到达上极限位后改变运动方向，向下运动，以此往复循环，每循环一次完成一粒珍珠的分类检测。
全文摘要
一种基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置，包括用于对珍珠进行自动检测和分类的流水线，用于拍摄被检珍珠图像的单目多视角机器视觉装置，用于对被检珍珠图像进行图像处理、检测、识别、分类以及协调控制流水线上各动作机构的协调动作的微处理器，流水线包括上料动作机构、送检动作机构、下料动作机构、分级动作机构和分级执行机构；本发明提供一种具有机构简单、制造成本低、能满足珍珠大小和形状等品质指标的检测、分级效率高、使用和维护方便和自动化程度高的基于单目多视角机器视觉的珍珠大小形状在线自动分级装置。
文档编号G01N21/87GK102928431SQ201210411980
公开日2013年2月13日 申请日期2012年10月24日 优先权日2012年10月24日
发明者汤一平, 刘康, 夏少杰, 周静恺, 林璐璐, 徐海涛, 严杭晨, 黄磊磊, 马宝庆, 俞立, 冯亦军, 陈新峰, 朱治亮 申请人:浙江工业大学
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