专利名称：定位方法及装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及空间定位领域，尤其涉及一种定位方法及装置。
背景技术：
目前，人们在实现室外、室内的定位时，多使用如全球定位系统(GlobalPositioning System,GPS)、射频识别、W1-Fi (无线宽带)、基站定位等技术。但是，由于GPS技术仅在室外有信号，而在室外无信号，因此其只能在室外使用，在室内一般不能工作。而射频识别、W1-Fi等技术，虽然能够实现室内的定位和行迹跟踪，但是其实施需要布置网络，使用不方便，并且成本较高。通过基站方式进行的定位，其误差在50米，精度不高。
为了简单方便的实现定位，现有技术中还利用单一的加速度传感器，测试人们行走时脚步的步数计算行走的距离，实现室内定位；上述方法虽然不需要布置网络，低成本的实现室内的定位，但是上述方法是利用脚步计算人们行走的距离，使得测试误差比较大，并且人们行走的方向性很难得出；所以无法精确的实现定位。发明内容
本发明的实施例提供一种定位方法及装置，能够实现相对精确的定位。
为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案:
一种定位方法，应用于终端设备，包括:
获取目标区域的电子地确定终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图中对应的第一坐标位置；
获得由空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一数据参数；
根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置。
一种定位装置，应用于终端设备，包括:
第一获取单元，用于获取目标区域的电子地第一确定单元，用于确定终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图中对应的第一坐标位置；
第二获取单元，用于获得由空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一数据参数；
第二确定单元，用于根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置
本发明实施例提供的定位方法及装置，能够获取目标区域的电子地图，以及获得由空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一数据参数，并且能够根据终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图中对应的第一坐标位置和该第一数据参数确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置，从而实现定位；并且基于空间相对位置传感器的特性，其采集的数据参数包括移动的旋转角度和加速度，与现有技术仅使用行走的距离实现定位相比，能够相对精确的实现定位。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例1中一种定位方法的流程图2为本发明实施例1中确定终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图上对应的第一坐标位置的方法流程图3为本发明实施例1中重力加速度传感器X，y, z三轴的指示示意图4为本发明实施例1中一种根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置的方法流程图5为本发明实施例1中另一种根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置的方法流程图6为本发明实施例2中一种定位方法的流程图7为本发明实施例2中另一种定位方法的流程图8为本发明实施例3中一种定位装置的组成框图9为本发明实施例3中另一种定位装置的组成框图10为本发明实施例3中另一种定位装置的组成框图11为本发明实施例3中另一种定位装置的组成框图12为本发明实施例3中另一种定位装置的组成框图13为本发明实施例3中另一种定位装置的组成框图14为本发明实施例3中另一种定位装置的组成框图15为本发明实施例3中另一种定位装置的组成框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
本发明实施例提供一种定位方法，应用于终端设备，如图1所示，该方法包括:
101、获取目标区域的电子地图。
其中，获取目标区域的电子地图可以通过但不局限于以下的方法实现，该方法包括:
通过绝对位置定位技术获取终端设备当前的位置信息，获取与所述终端设备当前位置附近区域的电子地图，并将所述电子地图作为目标区域的电子地图；或者获取用户输入的目标区域，并获取所述目标区域的电子地图。
其中，该终端设备当前位置附近区域的大小可以根据用户的需求具体限定，例如，该附件区域可以是与终端设备当前位置距离最短的区域，也可以是以终端设备当前位置为中心预定半径范围内的区域，还可以是其他方式确定的区域，本发明实施例对此不进行限定。
另外，该绝对位置定位技术可以是现有技术中的任一种绝对定位技术，本发明实施例对此也不进行限定；例如，该绝对位置定位技术可以为GPS定位技术、W1-Fi定位技术以及基站定位技术等。
需要说明的是，上述所涉及的目标区域的电子地图可以为平面电子地图，也可以为立体电子地图，具体的本发明实施例对此不进行限定。当为平面电子地图时，可以是目标区域内具体建筑的楼层平面图的集合；当为立体电子地图时，为目标区域内具体建筑的立体图。
102、确定终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图中对应的第一坐标位置。
其中，确定终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图上对应的第一坐标位置，可以通过但不局限于以下的方法实现，该方法如图2所示，包括:
1021、通过绝对位置定位技术获取终端设备在所述目标区域内的起始位置。
其中，该绝对位置定位技术可以是现有技术中的任一种绝对定位技术，本发明实施例对此也不进行限定；例如，该绝对位置定位技术可以为GPS定位技术、W1-Fi定位技术以及基站定位技术等。
1022、根据所述电子地图上的起点坐标和所述起始位置进行计算，得到终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图上对应的第一坐标位置。
需要说明的是，任何一张电子地图都会有一个起点坐标，S卩(0，0)点坐标，该电子地图上的其他任何点的坐标都是以该起点坐标为参考确定的相对坐标，因此要确定电子地图上，除该起点坐标以外的第一个坐标点时，只要获得该第一个坐标点的起始位置，便可根据给起点坐标和所述起始位置进行计算，得到该第一个坐标点在电子地图上的坐标位置，即得到本发明实施例中终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图上对应的第一坐标位置。
103、获得由空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一数据参数。
需要说明的是，将该空间相对位置传感器可以设置为重力加速度传感器和陀螺仪加速度传感器；另外，由于重力加速度传感器和陀螺仪加速度传感器自身的特性，随着使用时间的推移，其自身性能存在一定的损耗，使得采集到的数据存在一定偏差，因此当对定位精度的要求较高时，可以将该空间相对位置传感器设置为重力加速度传感器、陀螺仪加速度传感器、地磁传感器和压力传感器，其中地磁传感器用于对陀螺仪加速度传感器采集到的旋转角度进行校正，压力传感器用于采集高度的变化。
具体的，当该空间相对位置传感器设置为重力加速度传感器和陀螺仪加速度传感器时，获得由空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一数据参数包括:接收所述重力加速度传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一空间加速度，并接收陀螺仪加速度传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的旋转角度，所述第一空间加速度为所述重力加速度传感器X，1，Z三轴的加速度，所述旋转角度为所述陀螺仪加速度传感器X，1，z三轴的旋转角度，所述X，y轴相互垂直确定一平面，所述z轴垂直于所述平面。
当该空间相对位置传感器设置为重力加速度传感器、陀螺仪加速度传感器、地磁传感器和压力传感器时，获得由空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一数据参数包括:接收所述重力加速度传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一空间加速度；接收所述陀螺仪加速度传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的旋转角度；接收所述地磁传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的旋转角度变化；接收所述压力传感器采集的终端设备在所述目标区域内移动的高度变化；所述第一空间加速度为所述重力加速度传感器X，1，Z三轴的加速度，所述旋转角度为所述陀螺仪加速度传感器X，1，z三轴的旋转角度，所述X，y轴相互垂直确定一平面，所述z轴垂直于所述平面。
需要说明的是，对于X，y, z三轴的具体设置本发明实施例对此不进行限定，只要X，I轴相互垂直确定一平面，所述Z轴垂直于所述平面即可。例如，在实施本发明实施例时，可以通过以下的方式设定X，y，z三轴的方向:第一种，固定设置X, y, z三轴的方向；第二种，根据终端设备移动的方向确定X，y，z三轴的方向。当固定设置X，y，z三轴的方向时，t匕如，设置正东或正西向为X轴，正北或正南向为y轴，重力向或反重力向为z轴；当根据终端设备移动的方向确定X，1，z三轴的方向时，比如，如图3所示，设置终端设备移动的方向为X轴(即向前轴)，y轴(侧向轴)与X轴成90度确定一平面，而z轴(即垂直轴)与该平面垂直。
104、根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置。
针对于步骤103的描述，当该空间相对位置传感器设置为重力加速度传感器和陀螺仪加速度传感器时，根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置可以通过以下的方法实现，如图4所示，该方法包括:
1041、根据所述终端设备在所述目标区域内移动的时间和所述第一空间加速度进行计算，得到所述终端设备在所述目标区域内移动的第一距离。
其中，根据所述终端设备在所述目标区域内移动的时间和所述第一空间加速度进行计算，得到所述终端设备在所述目标区域内移动的第一距离，具体为:
将所述终端设备在所述目标区域内移动的时间与所述第一空间加速度进行计算，得到第一线性速度；将所述终端设备在所述目标区域内移动的时间与所述第一线性速度进行计算，得到所述终端设备在所述目标区域内移动的第一距离。
需要说明的是，第一线性速度为所述重力加速度传感器X，y, z三轴的线性速度；所述第一距离为所述重力加速度传感器X，1，Z三轴的距离。要得到该终端设备移动的线性速度需要对该第一线性速度(即所述重力加速度传感器x，y，z三轴的线性速度)进行融合计算处理；同样，要得到该终端设备移动的距离需要对该第一距离(即所述重力加速度传感器X，y, z三轴的距离)进行融合计算处理。
1042、通过预定算法对所述旋转角度和所述第一距离进行融合计算处理，得到所述终端设备移动的矢量数据，所述矢量数据包括所述终端设备移动的方向和距离。
其中，该预定算法可以为现有技术中任一种可以进行融合计算处理的方法，本发明实施例对此不进行限制，例如可以为传感器融合算法等。
1043、根据第一方向、所述第一坐标位置和所述矢量数据，确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置，所述第一方向为终端设备在所述目标区域内的起始位置的绝对方向。
其中，根据第一方向、所述第一坐标位置和所述矢量数据，确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置具体为:
根据第一方向和所述终端设备移动的方向确定所述终端设备移动后的绝对方向；并在该绝对方向上依据该第一标位置和所述终端设备移动的距离，确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置。
其中，通过预定算法对所述旋转角度进行融合计算处理得到所述终端设备移动的方向为一个空间相对方向，要得到终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置，需要有一个终端设备在所述目标区域内的起始位置的绝对方向，进而根据该绝对方向和终端设备移动的方向，确定终端设备移动后的绝对方向。其中，该终端设备在所述目标区域内的起始位置的绝对方向的获�。梢酝ü痪窒抻谝韵碌姆绞交袢。梅绞桨�:第一种，固定设置该起始位置的绝对方向，例如设置正北、正南、正西或正东为该起始位置的绝对方向；第二种，通过绝对定位技术确定该起始位置的绝对方向；由于该绝对定位技术能够定位出该终端设备移动的方向，将该终端设备移动的方向设置为该起始位置的绝对方向。
当该空间相对位置传感器设置为重力加速度传感器、陀螺仪加速度传感器、地磁传感器和压力传感器时，根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置可以通过以下的方法实现，如图5所示，该方法包括:
1044、根据所述终端设备在所述目标区域内移动的时间和所述第一空间加速度进行计算，得到所述终端设备在所述目标区域内移动的第一距离。
其中，对于根据所述终端设备在所述目标区域内移动的时间和所述第一空间加速度进行计算，得到所述终端设备在所述目标区域内移动的第一距离，以及对于第一线性速度和第一距离的相关说明，可以参考步骤1041中的相关描述，本发明实施例此处将不再赘述。
1045、通过所述旋转角度变化校正所述旋转角度，得到校正后的旋转角度。
1046、通过预定算法对所述第一距离，校正后的旋转角度和高度变化进行融合计算处理，得到所述终端设备移动的矢量数据，所述矢量数据包括所述终端设备移动的方向和距离。
其中，该预定算法可以为现有技术中任一种可以进行融合计算处理的方法，本发明实施例对此不进行限制，例如可以为传感器融合算法等。
1047、根据第一方向、所述第一坐标位置和所述矢量数据，确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置，所述第一方向为终端设备在所述目标区域内的起始位置的绝对方向。
其中，根据第一方向、所述第一坐标位置和所述矢量数据，确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置，以及第一方向的具体描述，可以参考步骤1043中的相关描述，本发明实施例在此将不再赘述。
进一步的，为了实现定位的连续性，本发明实施例提供一种方法，将绝对定位技术和相对定位技术相结合，具体的方法包括:
在所述终端设备接收不到绝对位置定位信号时，获取目标区域的电子地图，并执行本发明实施例102至104的相关步骤。关于102至104的相关步骤此处将不再赘述。
进一步的，当该终端设备在特定位置移动时，本发明实施例还提供一种方法，实现该特定位置的定位，该方法包括:当通过传感器融合算法得到所述终端设备移动的矢量数据后，根据所述终端设备移动的方向和距离确定所述终端设备移动的高度变化；判断所述高度变化是否超过预定高度阈值；若超过所述预定高度阈值，则确定所述终端设备的当前位置为仅进行高度变化的特定位置。
其中，上述的特定位置可以为电梯或楼梯。另外，该预定高度阈值为一经验值，其可以根据具体楼层的高度具体设置，本发明实施例对此不进行限制。
本发明实施例提供的定位方法及装置，能够获取目标区域的电子地图，以及获得由空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一数据参数，并且能够根据终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图中对应的第一坐标位置和该第一数据参数确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置，从而实现定位；并且基于空间相对位置传感器的特性，其采集的数据参数包括移动的旋转角度和加速度，与现有技术仅使用行走的距离实现定位相比，能够相对精确的实现定位。
并且，本发明实施例在终端设备接收不到绝对位置定位信号时，获取目标区域的电子地图，并执行相对定位方法，使得对终端设备的定位具有连续性，提高了用户体验。
实施例2
本发明实施例提供一种定位方法，如图6所示，该方法包括:
201、获取目标区域的电子地图。
202、确定终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图中对应的第一坐标位置。
203、获得由空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一数据参数。
204、根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置。
其中，需要说明的是，关于步骤201至204的具体描述，可以参考实施例1中步骤101至104的相关描述，本发明实施例此处将不再赘述。
205、获取所述终端设备要到达目标地点的目标坐标位置。
206、获取所述第二坐标位置和目标坐标位置之间的第一道路导航路径信息，并将所述第一道路导航路径显示在所述电子地图上，以便道路导航参考者根据该第一道路导航路径在目标区域内移动，已到达目标位置。
其中，获取所述第二坐标位置和目标坐标位置之间的第一道路导航路径信息，可以根据现有技术中的任一种方法获取，本发明实施例此处将不再赘述。
进一步的，在将所述第一道路导航路径显示在所述电子地图上之后，道路导航参考者可以根据该第一道路导航路径移动，也可以不根据该第一道路导航路径移动；当道路导航参考者不根据该第一道路导航路径移动时，即偏离了所述第一道路导航路径移动时，本发明实施例还提供一种方法，能够及时根据道路导航参考者新的行走位置确定另一条道路导航路径，以保证正确的导航；该方法如图7所示，包括
207、获得由所述空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第二数据参数，并根据所述第二数据参数和第二坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第三坐标位置。
其中，获得由所述空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第二数据参数，并根据所述第二数据参数和第二坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第三坐标位置的具体描述，可以参考实施例1步骤103和步骤104中的相关描述，本发明实施例此处将不再赘述。
208、判断所述第三坐标位置是否在所述第一道路导航路径上；若不在，则执行步骤209 ;若在，则执行步骤210。
209、获取所述第三坐标位置和目标坐标位置之间的第二道路导航路径信息，并将所述第二道路导航路径显示在所述电子地图上，以便道路导航参考者根据该第二道路导航路径在目标区域内移动，以到达目标位置。并执行步骤208。
210、根据该第一道路导航路径在目标区域内移动，以到达目标位置，并执行步骤208。
本发明实施例中，在实现相对精确的实现定位后，还确定了当前定位位置和目标位置之间的导航路径，方便了道路导航参考者在目标区域内的移动，提高了用户体验。
并且，在确定了当前定位位置和目标位置之间的导航路径后，还进一步确定道路导航参考者的移动是否偏离了已确定的导航路径，若偏离了，则根据新定位的位置，重新确定新的导航路径，从而保证了正确的导航，方便了使用，提高了用户体验。
实施例3
本发明实施例提供一种定位装置，应用于终端设备，如图8所示，该定位装置包括:第一获取单元301、第一确定单元302、第二获取单元303和第二确定单元304。
第一获取单元301，用于获取目标区域的电子地第一确定单元302，用于确定终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图中对应的第一坐标位置；
第二获取单元303，用于获得由空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一数据参数；
第二确定单元304，用于根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置。
需要说明的是，将该空间相对位置传感器可以设置为重力加速度传感器和陀螺仪加速度传感器；另外，由于重力加速度传感器和陀螺仪加速度传感器自身的特性，随着使用时间的推移，其自身性能存在一定的损耗，使得采集到的数据存在一定偏差，因此当对定位精度的要求较高时，可以将该空间相对位置传感器设置为重力加速度传感器、陀螺仪加速度传感器、地磁传感器和压力传感器，其中地磁传感器用于对陀螺仪加速度传感器采集到的旋转角度进行校正，压力传感器用于采集高度的变化。
进一步可选的，当该空间相对位置传感器设置为重力加速度传感器和陀螺仪加速度传感器时，如图9所示，所述第二获取单元303包括:第一接收�？�3031和第二接收�？�3032 ;所述第二确定单元304包括:第一计算�？�3041、第二计算�？�3042和确定�？�3043。
所述第一接收�？�3031，用于接收所述重力加速度传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一空间加速度，所述第一空间加速度为所述重力加速度传感器X，1，Z三轴的加速度，所述X，y轴相互垂直确定一平面，所述Z轴垂直于所述平面。
所述第二接收�？�3032，用于接收陀螺仪加速度传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的旋转角度，所述旋转角度为所述陀螺仪加速度传感器X，1，Z三轴的旋转角度，所述X，y轴相互垂直确定一平面，所述Z轴垂直于所述平面。
所述第一计算�？�3041，用于根据所述终端设备在所述目标区域内移动的时间和所述第一空间加速度进行计算，得到所述终端设备在所述目标区域内移动的第一距离。
所述第二计算�？�3042，用于通过预定算法对所述旋转角度和所述第一距离进行融合计算处理，得到所述终端设备移动的矢量数据，所述矢量数据包括所述终端设备移动的方向和距离。
所述确定�？�3043，用于根据第一方向、所述第一坐标位置和所述矢量数据，确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置，所述第一方向为终端设备在所述目标区域内的起始位置的绝对方向。
进一步可选的，当该空间相对位置传感器设置为重力加速度传感器、陀螺仪加速度传感器、地磁传感器和压力传感器时，如图10所示，所述第二获取单元303包括:第一接收�？�3031、第二接收模块3032、第三接收�？�3033和第四接收模块3034:所述第二确定单元304包括:第一计算�？�3041、第二计算�？�3042、确定�？�3043和校正�？�3044。
所述第一接收�？�3031，用于接收所述重力加速度传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一空间加速度，所述第一空间加速度为所述重力加速度传感器X，1，Z三轴的加速度，所述X，y轴相互垂直确定一平面，所述Z轴垂直于所述平面；
所述第二接收�？�3032，用于接收所述陀螺仪加速度传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的旋转角度，所述第一旋转角度为所述陀螺仪加速度传感器X，1，Z三轴的旋转角度，所述X，I轴相互垂直确定一平面，所述Z轴垂直于所述平面；
所述第二接收�？�3033，用于接收所述地磁传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的旋转角度变化；
所述第四接收�？�3034，用于接收所述压力传感器采集的终端设备在所述目标区域内移动的高度变化；
所述第一计算�？�3041，用于根据所述终端设备在所述目标区域内移动的时间和所述第一空间加速度进行计算，得到所述终端设备在所述目标区域内移动的第一距离；
所述校正�？�3044，用于通过所述旋转角度变化校正所述旋转角度，得到校正后的旋转角度；
第二计算�？�3042，用于通过预定算法对所述第一距离，校正后的旋转角度和高度变化进行融合计算处理，得到所述终端设备移动的矢量数据，所述矢量数据包括所述终端设备移动的方向和距离；
所述确定�？�3043，用于根据第一方向、所述第一坐标位置和所述矢量数据，确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置，所述第一方向为终端设备在所述目标区域内的起始位置的绝对方向。
进一步可选的，如图11所示，所述第一获取单元301包括:第一获取�？�3011和/或第二获取�？�3012。
第一获取�？�3011，用于通过绝对位置定位技术获取终端设备当前的位置信息，获取与所述终端设备当前位置附近区域的电子地图，并将所述电子地图作为目标区域的电子地图；和/或
第二获取�？�3012，用于获取用户输入的目标区域，并获取所述目标区域的电子地图。
进一步可选的，如图12所示，所述第一确定单元302包括:第三获取�？�3021和第二计算�？�3022。
第三获取�？�3021，用于通过绝对位置定位技术获取终端设备在所述目标区域内的起始位置；
第三计算�？�3022，用于根据所述电子地图上的起点坐标和所述起始位置进行计算，得到终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图上对应的第一坐标位置。
进一步可选的，所述第一获取单元301还用于，在所述终端设备接收不到绝对位置定位信号时，获取目标区域的电子地图。
进一步可选的，如图13所示，该定位装置还包括:第三获取单元305、第四获取单元306和显示单元307。
第三获取单元305，用于在所述第二获取单元根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置之后，获取所述终端设备要到达目标地点的目标坐标位置；
第四获取单元306，用于获取所述第二坐标位置和目标坐标位置之间的第一道路导航路径信息；
显示单元307，用于将所述第一道路导航路径显示在所述电子地图上。
进一步可选的，如图14所示，该定位装置还包括:第五获取单元308、第三确定单元309和第一判断单元3010。
第五获取单元308，用于在所述显示单元将所述第一道路导航路径显示在所述电子地图上之后，获得由所述空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第二数据参数；
第三确定单元309，用于根据所述第二数据参数和第二坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第三坐标位置；
第一判断单元3010，用于判断所述第三坐标位置是否在所述第一道路导航路径上；
所述第四获取单元306还用于，若不在，则获取所述第三坐标位置和目标坐标位置之间的第二道路导航路径信息；
所述显示单元307还用于将所述第二道路导航路径显示在所述电子地图上。
进一步可选的，如图15所示，该定位装置还包括:第四确定单元3011、第二判断单元3012和第五确定单元3013。
第四确定单元3011，用于当通过传感器融合算法得到所述终端设备移动的矢量数据后，根据所述终端设备移动的方向和距离确定所述终端设备移动的高度变化；
第二判断单元3012，用于判断所述高度变化是否超过预定高度阈值；
第五确定单元3013，用于若超过所述预定高度阈值，则确定所述终端设备的当前位置为仅进行高度变化的特定位置。
需要说明的是，本发明实施例提供的定位装置所包含的各功能�？榈钠渌枋觯梢圆慰际凳├�1和实施例2中的相关描述，本发明实施例此处将不再赘述。
本发明实施例提供的定位方法及装置，能够获取目标区域的电子地图，以及获得由空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一数据参数，并且能够根据终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图中对应的第一坐标位置和该第一数据参数确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置，从而实现定位；并且基于空间相对位置传感器的特性，其采集的数据参数包括移动的旋转角度和加速度，与现有技术仅使用行走的距离实现定位相比，能够相对精确的实现定位。
并且，本发明实施例在终端设备接收不到绝对位置定位信号时，获取目标区域的电子地图，并执行相对定位方法，使得对终端设备的定位具有连续性，提高了用户体验。
进一步的，本发明实施例中，在实现相对精确的实现定位后，还确定了当前定位位置和目标位置之间的导航路径，方便了道路导航参考者在目标区域内的移动，提高了用户体验。
更进一步的，在确定了当前定位位置和目标位置之间的导航路径后，还进一步确定道路导航参考者的移动是否偏离了已确定的导航路径，若偏离了，则根据新定位的位置，重新确定新的导航路径，从而保证了正确的导航，方便了使用，提高了用户体验。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘，硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式
，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
权利要求
1.一种定位方法，应用于终端设备，其特征在于，包括: 获取目标区域的电子地图； 确定终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图中对应的第一坐标位置； 获得由空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一数据参数； 根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述空间相对位置传感器包括:重力加速度传感器和陀螺仪加速度传感器； 所述获得由空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一数据参数包括: 接收所述重力加速度传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一空间加速度，并接收陀螺仪加速度传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的旋转角度，所述第一空间加速度为所述重力加速度传感器X，1，Z三轴的加速度，所述旋转角度为所述陀螺仪加速度传感器X，1，z三轴的旋转角度，所述X，y轴相互垂直确定一平面，所述z轴垂直于所述平面； 所述根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置包括: 根据所述终端设备在所述目标区域内移动的时间和所述第一空间加速度进行计算，得到所述终端设备在所述目标区域内移动的第一距离； 通过预定算法对所述旋转角度和所述第一距离进行融合计算处理，得到所述终端设备移动的矢量数据，所述矢量数据包括所述终端设备移动的方向和距离； 根据第一方向、所述第一坐标位置和所述矢量数据，确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置，所 述第一方向为终端设备在所述目标区域内的起始位置的绝对方向。
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述空间相对位置传感器包括:重力加速度传感器、陀螺仪加速度传感器、地磁传感器和压力传感器； 所述获得由空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一数据参数包括: 接收所述重力加速度传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一空间加速度；接收所述陀螺仪加速度传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的旋转角度；接收所述地磁传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的旋转角度变化；接收所述压力传感器采集的终端设备在所述目标区域内移动的高度变化；所述第一空间加速度为所述重力加速度传感器X，1，Z三轴的加速度，所述旋转角度为所述陀螺仪加速度传感器X，y, Z三轴的旋转角度，所述X，y轴相互垂直确定一平面,所述Z轴垂直于所述平面； 所述根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置包括: 根据所述终端设备在所述目标区域内移动的时间和所述第一空间加速度进行计算，得到所述终端设备在所述目标区域内移动的第一距离； 通过所述旋转角度变化校正所述旋转角度，得到校正后的旋转角度； 通过预定算法对所述第一距离，校正后的旋转角度和高度变化进行融合计算处理，得到所述终端设备移动的矢量数据，所述矢量数据包括所述终端设备移动的方向和距离；根据第一方向、所述第一坐标位置和所述矢量数据，确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置，所述第一方向为终端设备在所述目标区域内的起始位置的绝对方向。
4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取目标区域的电子地图包括: 通过绝对位置定位技术获取终端设备当前的位置信息，获取与所述终端设备当前位置附近区域的电子地图，并将所述电子地图作为目标区域的电子地图；或者 获取用户输入的目标区域，并获取所述目标区域的电子地图。
5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述确定终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图上对应的第一坐标位置，包括: 通过绝对位置定位技术获取终端设备在所述目标区域内的起始位置； 根据所述电子地图上的起点坐标和所述起始位置进行计算，得到终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图上对应的第一坐标位置。
6.根据权利要求1-5任一项所述的定位方法，其特征在于，所述获取目标区域的电子地图包括: 在所述终端设备接收不到绝对位置定位信号时，获取目标区域的电子地图。
7.根据权利要求1-5任一项所述的定位方法，其特征在于，在根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置之后，还包括: 获取所述终端设备要到达目标地点的目标坐标位置； 获取所述第二坐标位置和目标坐标位置之间的第一道路导航路径信息，并将所述第一道路导航路径显示在所述电子地图上。
8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，在将所述第一道路导航路径显示在所述电子地图上之后，还包括: 获得由所述空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第二数据参数，并根据所述第二数 据参数和第二坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第三坐标位置； 判断所述第三坐标位置是否在所述第一道路导航路径上； 若不在，则获取所述第三坐标位置和目标坐标位置之间的第二道路导航路径信息，并将所述第二道路导航路径显示在所述电子地图上。
9.根据权利要求2或3所述的定位方法，其特征在于，当通过传感器融合算法得到所述终端设备移动的矢量数据后，还包括: 根据所述终端设备移动的方向和距离确定所述终端设备移动的高度变化； 判断所述高度变化是否超过预定高度阈值； 若超过所述预定高度阈值，则确定所述终端设备的当前位置为仅进行高度变化的特定位置。
10.一种定位装置，应用于终端设备，其特征在于，包括: 第一获取单元，用于获取目标区域的电子地图； 第一确定单元，用于确定终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图中对应的第一坐标位置； 第二获取单元，用于获得由空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一数据参数； 第二确定单元，用于根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置。
11.根据权利要求10所述的定位装置，其特征在于，所述空间相对位置传感器包括:重力加速度传感器和陀螺仪加速度传感器； 所述第二获取单元包括:第一接收�？楹偷诙邮漳？椋� 所述第一接收模块，用于接收所述重力加速度传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一空间加速度，所述第一空间加速度为所述重力加速度传感器X，1，Z三轴的加速度，所述X，I轴相互垂直确定一平面，所述Z轴垂直于所述平面； 所述第二接收�？椋糜诮邮胀勇菀羌铀俣却衅鞑杉乃鲋斩松璞冈谒瞿勘昵蚰谝贫男嵌龋鲂嵌任鐾勇菀羌铀俣却衅鱔，1，z三轴的旋转角度，所述X，I轴相互垂直确定一平面，所述z轴垂直于所述平面； 所述第二确定单元包括:第一计算模块、第二计算�？楹腿范？椤�
所述第一计算�？椋糜诟菟鲋斩松璞冈谒瞿勘昵蚰谝贫氖奔浜退龅谝豢占浼铀俣冉屑扑悖玫剿鲋斩松璞冈谒瞿勘昵蚰谝贫牡谝痪嗬耄� 所述第二计算模块，用于通过预定算法对所述旋转角度和所述第一距离进行融合计算处理，得到所述终端设备移动的矢量数据，所述矢量数据包括所述终端设备移动的方向和距离； 所述确定�？椋糜诟莸谝环较�、所述第一坐标位置和所述矢量数据，确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置，所述第一方向为终端设备在所述目标区域内的起始位置的绝对方向。
12.根据权利要求10所述的定位装置，其特征在于，所述空间相对位置传感器包括:重力加速度传感器、陀螺仪加速度传感器、地磁传感器和压力传感器； 所述第二获取单元包括:第一接收模块、第二接收�？椤⒌谌邮漳？楹偷谒慕邮漳？�: 所述第一接收�？椋糜诮邮账鲋亓铀俣却衅鞑杉乃鲋斩松璞冈谒瞿勘昵蚰谝贫牡谝豢占浼铀俣龋龅谝豢占浼铀俣任鲋亓铀俣却衅鱔，1，Z三轴的加速度，所述X，I轴相互垂直确定一平面，所述Z轴垂直于所述平面； 所述第二接收�？椋糜诮邮账鐾勇菀羌铀俣却衅鞑杉乃鲋斩松璞冈谒瞿勘昵蚰谝贫男嵌龋鲂嵌任鐾勇菀羌铀俣却衅鱔，1，z三轴的旋转角度，所述X，y轴相互垂直确定一平面，所述Z轴垂直于所述平面； 所述第二接收�？椋糜诮邮账龅卮糯衅鞑杉乃鲋斩松璞冈谒瞿勘昵蚰谝贫男嵌缺浠� 所述第四接收�？椋糜诮邮账鲅沽Υ衅鞑杉闹斩松璞冈谒瞿勘昵蚰谝贫母叨缺浠� 所述第二确定单元包括:第一计算模块、校正模块、第二计算模块和确定�？椋� 所述第一计算�？椋糜诟菟鲋斩松璞冈谒瞿勘昵蚰谝贫氖奔浜退龅谝豢占浼铀俣冉屑扑悖玫剿鲋斩松璞冈谒瞿勘昵蚰谝贫牡谝痪嗬耄� 所述校正�？椋糜谕ü鲂嵌缺浠Ｕ鲂嵌龋玫叫Ｕ蟮男嵌龋� 第二计算�？椋糜谕üざㄋ惴ǘ运龅谝痪嗬耄Ｕ蟮男嵌群透叨缺浠腥诤霞扑愦恚玫剿鲋斩松璞敢贫氖噶渴荩鍪噶渴莅ㄋ鲋斩松璞敢贫姆较蚝途嗬耄� 所述确定�？椋糜诟莸谝环较�、所述第一坐标位置和所述矢量数据，确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置，所述第一方向为终端设备在所述目标区域内的起始位置的绝对方向。
13.根据权利要求10所述的定位装置，其特征在于，所述第一获取单元包括: 第一获取模块，用于通过绝对位置定位技术获取终端设备当前的位置信息，获取与所述终端设备当前位置附近区域的电子地图，并将所述电子地图作为目标区域的电子地图；和/或 第二获取�？榛袢∮没淙氲哪勘昵颍⒒袢∷瞿勘昵虻牡缱拥赝�。
14.根据权利要求10所述的定位装置，其特征在于，所述第一确定单元包括:第三获取模块，用于通过绝对位置定位技术获取终端设备在所述目标区域内的起始位置； 第三计算�？椋糜诟菟龅缱拥赝忌系钠鸬阕旰退銎鹗嘉恢媒屑扑悖玫街斩松璞冈谒瞿勘昵蚰诘钠鹗嘉恢迷谒龅缱拥赝忌隙杂Φ牡谝蛔晡恢�。
15.根据权利要求10-14任一项所述的定位装置，其特征在于，所述第一获取单元还用于，在所述终端设备接收不到绝对位置定位信号时，获取目标区域的电子地图。
16.根据权利要求10-14任一项所述的定位装置，其特征在于，还包括: 第三获取单元，用于在所述第二获取单元根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置之后，获取所述终端设备要到达目标地点的目标坐标位置； 第四获取单元，用于获取所述第二坐标位置和目标坐标位置之间的第一道路导航路径信息； 显示单元，用于将所述第一道路导航路径显示在所述电子地图上。
17.根据权利要求16所述的定位装置，其特征在于，还包括: 第五获取单元，用于在所述显示单元将所述第一道路导航路径显示在所述电子地图上之后，获得由所述空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第二数据参数； 第三确定单元，用于根据所述第二数据参数和第二坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第三坐标位置； 第一判断单元，用于判断所述第三坐标位置是否在所述第一道路导航路径上； 所述第四获取单元还用于，若不在，则获取所述第三坐标位置和目标坐标位置之间的第二道路导航路径信息； 所述显示单元还用于将所述第二道路导航路径显示在所述电子地图上。
18.根据权利要求11或12所述的定位装置，其特征在于，还包括: 第四确定单元，用于当通过传感器融合算法得到所述终端设备移动的矢量数据后，根据所述终端设备移动的方向和距离确定所述终端设备移动的高度变化； 第二判断单元，用于判断所述高度变化是否超过预定高度阈值； 第五确定单元，用于若超过所述预定高度阈值，则确定所述终端设备的当前位置为仅进行高度变化的特定位置 。
全文摘要
本发明实施例公开了一种定位方法及装置，涉及空间定位领域，能够实现相对精确的定位。本发明的方法包括获取目标区域的电子地图；确定终端设备在所述目标区域内的起始位置在所述电子地图中对应的第一坐标位置；获得由空间相对位置传感器采集的所述终端设备在所述目标区域内移动的第一数据参数；根据所述第一数据参数和所述第一坐标位置确定所述终端设备当前在所述电子地图上的第二坐标位置。本发明实施例主要用于相对定位的过程中。
文档编号G01C21/16GK103206952SQ201210013230
公开日2013年7月17日 申请日期2012年1月16日 优先权日2012年1月16日
发明者李琦, 陈德铭, 阳光 申请人:联想(北京)有限公司
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