专利名称：具有可互换任务�？榕渲氐淖瓴饬炕鞯闹谱鞣椒�
技术领域：
本发明涉及任务模块以及可互换任务�？榕渲兀鋈挝衲？橹钊缒切┦视谟攵ㄎ簧璞�(诸如坐标定位设备)一起使用的任务模块，特别是用在坐标测量机器上的探针�？�。
背景技术：
坐标测量机器通常包括底座和框架，底座能支撑待检查制品，框架安装在底座上用于保持主轴，主轴进而适于保持例如用于检查制品的制品检查装置。所述底座、框架和/或主轴通常被构造成使得诸如测量探针等检查装置和制品能沿着至少一条轴线(更典型的是沿着三条彼此正交轴线X、Y和Z)相对于彼此移动。能够设置马达用于沿着那些轴线驱动由主轴保持的检查装置。还已知提供铰接头，检查装置安装在铰接头上。铰接头通常具有一个、两个或多个旋转自由度以便允许安装在探针头上的检查装置围绕一条、两条或多·条旋转轴线运动。这种铰接头例如描述在专利文献EP0690286和EP0402440中。EP0690286描述了所谓的分度探针头，其中使用马达在多个预定的或“分度”方位之间移动检查装置。一旦头被设置在期望位置，就通过移动机器的框架和/或主轴利用检查装置执行零件的检查。换言之，分度探针头被锁定在固定位置，同时检查发生并且不需要操作马达来保持检查装置的位置。W09007097描述了另一种铰接探针头，它经常被称作“主动”或“伺服”头。这里，这种头被称为主动头。在这种布置中，主动头的马达被持续地修正以便控制检查装置的方位，例如用于保持检查装置的方位或者改变检查装置的方位，例如在进行测量时。对于两种类型的铰接头，头的马达需要具有足够的转矩以便克服检查装置的重量，从而将它移动至期望的位置。在主动头的情况下，头的马达还需要能够连续地工作以便在测量期间保持检查装置的位置。正如将要理解的，除了检查制品以外或者代替检查制品，诸如以上描述的头能够适于携带工具用于作用在制品上。精度经常是坐标定位机器的一个关键要求。坐标定位设备的开发者不断地努力寻求方法以提供具有更大精度的坐标定位设备。同时，在许多情况下，多样性也是坐标定位设备的一个重要要求。检查装置和工具与具有不同类型或尺寸的单个零件相互作用是有利的。而且，经常在相同的机器上检查和/或加工不同的零件，并且这些需要不同类型的检查装置和工具。例如，当检查制品时，可能期望在相同的坐标定位设备上使用接触式探针(例如触摸触发式探针)和非接触式探针(例如光学探针)。
发明内容
本发明涉及一种系统，其具有至少一个可互换任务模块和至少一个可改变配重模块，所述配重�？槟鼙桓谋湟越档褪褂闷诩浣陆油�(至少一个任务�？榘沧霸谒鼋陆油飞�)关于其至少一条旋转轴线的至少一个失去平衡的程度。特别地，坐标定位设备可以具有铰接头，铰接头具有至少一条旋转轴线；可互换地安装至所述铰接头的至少一个任务�？椋灰约爸辽僖桓隹筛谋淙挝衲？榕渲兀淠苡美醇跎俳陆油饭赜谄渲辽僖惶跣嵯呤テ胶獾某潭�。所述至少一个可改变任务�？榕渲啬芄槐桓谋湟员阒辽俨糠值仄胶庵辽僖桓鋈挝衲？楣赜谒鲋辽僖惶跣嵯叩闹亓浚⒁虼私档徒陆油饭赜谄渲辽僖惶跣嵯呤テ胶獾某潭�。根据本发明的第一方面，提供了一种操作坐标定位设备的方法，所述坐标定位设备包括具有至少一条旋转轴线的铰接头，所述方法以任何合适的顺序包括将至少一个可互换任务�？樽霸氐剿鼋陆油飞希灰约敖辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲刈霸氐剿鼋陆油飞弦员憬档徒陆油饭赜谄渲辽僖惶跣嵯呤テ胶獾某潭�。设置可互换配重意味着能够使用合适的配重构造来降低铰接头关于至少一条轴线失去平衡的程度。在特定实施例中，设置可互换配重意味着能够使用合适的配重来至少部分地平衡目前要用在头上的至少一个任务�？榈闹亓俊Ｕ饪梢砸馕蹲判枰俚淖乩� 重新确定任务�？榈姆轿徊⑶一菇挝衲？楸３衷诤鲜饰恢�。这进而减少了铰接头的马达的动力需要。如果希望的话，这使得能够使用更小的且动力更低的马达，即使在坐标定位设备将要与一系列不同的任务模块(包括大的且重的任务�？�)一起使用时。因为在使用本发明的可互换配重时铰接头使用更少的动力，所以在使用时铰接头的马达产生的热量能够显著地降低。这在测量操作期间是非常有利的，因为由于热膨胀效应，热量可能是坐标定位机器中一个重要的误差源。而且，降低铰接头失去平衡的程度的能力能够减少围绕至少一条轴线旋转期间头所经历的晃动量。并且，这能提高铰接头的运动精度。在使用铰接头携带测量探针的实施例中，这能提高测量所获得的结果的精度。所述至少一个可互换任务�？榕渲乜梢愿谋洌佣淦胶庑Ч强梢愿谋涞摹Ｒ虼耍龇椒ǹ梢越徊桨ǜ谋淇苫セ蝗挝衲？榕渲�。例如，所述可互换任务�？榭梢允强筛谋涞模蛭渲市南喽杂谥辽僖惶跣嵯叩奈恢檬强梢愿谋涞摹＠纾鲋辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榭梢园ㄖ辽僖桓隹梢贫胶庵亓�。所述至少一个可移动平衡重量可以在接近所述至少一条旋转轴线的位置与远离所述至少一条旋转轴线的位置之间移动，以便改变平衡重量围绕所述至少一条轴线施加的重力转矩。因此，所述方法进一步包括改变所述可互换任务�？榕渲氐闹市奈恢靡员憬徊狡胶馑鲋辽僖桓鋈挝衲？榈闹亓�。所述至少一个可互换任务�？榕渲乜梢园ㄖ鞫辜糜谑凳└谋渌鲋辽僖桓隹筛谋淙挝衲？榕渲氐闹市奈恢�。例如，所述至少一个可互换任务�？榕渲乜梢园ㄖ辽僖桓雎泶�。选择地，所述至少一个可互换任务�？榕渲乜梢允潜欢辜�。例如，可能需要与外部装置、工具和/或用户相互作用以便相对于至少一条轴线移动所述至少一个可改变任务�？榕渲氐闹市奈恢�。所述至少一个可改变任务�？榕渲乜梢钥苫セ坏匕沧爸两陆油�。除固定至铰接头的任务模块配重(例如与以上非常类似的固定至铰接头并且具有可移动质心的可改变任务�？榕渲�)之外或者代替它，可以设置所述至少一个可互换任务�？榕渲�。可以设置多个不同的可互换任务�？榕渲兀扛鼍芸苫セ坏匕沧霸诮陆油飞�。当没被安装在铰接头上时，多个不同的可互换任务�？榕渲乜梢员淮⒋嬖诖⒋婕苤�。因此，所述方法可以包括在铰接头上装载至少一个储存在储存架中的可互换任务�？榕渲亍Ｓ叛〉兀鲋辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲乇蛔远馗�。特别地，优选所述至少一个任务�？榕渲乇蛔远鼗セ�。例如，优选地，通过使坐标定位设备与用于可互换任务�？榕渲氐拇⒋婕苄鳎佣挝衲？榕渲刈霸刂两陆油坊虼咏陆油飞闲断隆Ｒ虼耍⒋婕苡叛≡谧甓ㄎ换鞯牟僮骺占渲�。换言之，坐标定位设备能包括用于至少一个可互换任务�？榕渲氐目苫セ蝗挝衲？榕渲丶埽柚门渲丶茏甓ㄎ簧璞改芙鲋辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲刈霸刂两陆油坊虼咏陆油沸断�。因此，所述方法可以进一步包括驱动铰接头以便自动地将至少一个储存在位于坐标定位机器的操作空间中的架上的可互换任务�？榕渲刈霸氐浇陆油飞�。优选地，所述坐标定位设备可以被编程以便改变所述至少一个可互换任务�？榕渲�。特别地，优选所述坐标定位设备可以被编程以便使可互换任务配重被装载到铰接头上或从铰接头上卸下。优选地，坐标定位设备可以被编程以便能够用另一个任务�？榕渲馗灰桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲�。可互换任务�？榕渲乜梢越柚盗悠鞅话沧霸诮陆油飞希龌盗悠髦钊缒芡ü甓ㄎ簧璞赣爰艿南嗷プ饔枚头诺墓匙爸�。选择地，所述可互换任务模块配重可以借助卡口安装件被安装至铰接头。选择地，可互换任务�？榕渲啬芙柚墒头盼�(诸如借助磁性装置)被安装至铰接头。所述磁性装置可以是永久磁性机构或者例如是电磁机构。优选地，可互换任务�？榕渲睾徒陆油分涞陌沧翱梢酝ü苫セ蝗挝衲？榕渲卮咏陆油防�、滑离、剥离或拧开而释放。类似地，所述至少一个任务�？榛箍梢砸陨鲜鋈魏畏绞奖换セ�(例如自动地可互换)。特别地，用于至少一个可互换任务�？榕渲氐拇⒋婕芑箍梢允视糜诖⒋嬷辽僖桓鋈挝衲？�。选择地，可以设置用于储存所述至少一个任务�？榈牡诙⒋婕埽胗糜谥辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲氐拇⒋婕芊掷�。所述至少一个任务�？榭梢园ㄋ鲋辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲亍Ｒ簿褪撬担挝衲？楹涂苫セ蝗挝衲？榕渲乜梢陨柚梦ヒ徽寮�。在这种情况下，所述至少一个可互换任务�？楹椭辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲亟黄鸨豢苫セ坏匕沧爸两陆油�。换言之，能够同时地进行至少一个可互换任务模块和至少一个可互换任务�？榕渲氐淖霸�。因此，所述方法能够包括同时地安装所述至少一个可互换任务�？楹退鲋辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲亍Ｑ≡竦兀鲋辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲睾退鲋辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？樽魑ザ赖牟考簧柚�。特别地，选择地，所述至少一个可互换任务模块配重能与至少一个可互换任务�？榉掷氲�(例如，非同时地，换言之在时间上不同)装载到铰接头上。因此，所述方法可以包括将至少一个可互换任务�？楹涂苫セ蝗挝衲？榕渲氐钠渲幸桓霭沧暗浇陆油飞希婧蠼硪桓霭沧暗浇陆油飞�。正如将理解的，至少一个可互换任务�？榕渲氐淖霸乜梢栽谧霸刂辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？橹盎蛑蠼�。然而，正如将理解的，即使在至少一个可互换任务�？榕渲睾椭辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？樽魑ザ啦考峁┦保侨匀荒芤黄鸢沧暗浇陆油飞希赐钡�。例如，这可以是以下情况，即可互换任务模块和可互换任务�？榕渲氐钠渲幸桓鼋柚硪桓霭沧爸两陆油�(下面将更详细地解释)，并且可互换任务�？楹涂苫セ蝗挝衲？榕渲匾丫辉ぐ沧爸帘舜松�(例如，虽然它们作为单独部件被提供，但是它们也能以组装状态储存在储存架中)。选择地，所述至少一个可互换任务模块配重和至少一个任务�？槟鼙话沧爸两陆油返拇笾孪嗤�。优选地，所述至少一个可互换任务�？榕渲睾椭辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？槟芙柚陆油飞系南嗤娜挝衲？榘沧白沧爸两陆油�。例如，所述至少一个可互换任务�？楹椭辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲氐钠渲幸桓瞿鼙蛔霸氐搅硪桓錾�(例如，堆叠在其顶部上)。例如，可互换任务�？槟芙柚辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲乇话沧爸两陆油贰＠纾苫セ蝗挝衲？榕渲乜梢灾苯拥匕沧爸两陆油罚⑶铱苫セ蝗挝衲？榭梢灾苯拥匕沧爸量苫セ蝗挝衲？榕渲�。因此，所述至少一个可互换任务�？榭梢远训谥辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲厣�。因此，所述方法可以包括 将至少一个可互换任务�？榕渲刂苯幼霸氐浇陆油飞喜⑶医辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？橹苯幼霸氐剿鲋辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲厣�。同时，这可以以任何合适的顺序执行(例如，可以在将至少一个可互换任务�？榕渲刂苯影沧爸两陆油飞现盎蛑螅鲋辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？橹苯影沧霸谥辽僖桓鋈挝衲？榕渲厣�)。选择地，可互换任务�？榕渲乜梢越柚苫セ蝗挝衲？榘沧爸两陆油�。例如，可互换任务�？榭梢灾苯影沧爸两陆油罚⑶铱苫セ蝗挝衲？榕渲乜梢灾苯影沧爸林辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？�。选择地，所述铰接头对于所述至少一个可互换任务模块和至少一个可互换任务�？榕渲乜梢跃哂蟹掷氲陌沧白�。用于至少一个可互换任务�？榈陌沧白陀糜谥辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲氐陌沧白芪挥谕返拇笾孪喽圆嗌�。选择地，用于至少一个任务模块的安装座和用于至少一个可互换任务�？榕渲氐陌沧白芪挥谕返拇笾孪嗤嗌�。所述至少一个可互换任务模块配重能被构造成使得其质心相对于任务�？榈闹市奈挥谛嵯咭酝庖员阒辽俨糠值仄胶庵辽僖桓鋈挝衲？榈闹亓�。因此，当不直接位于旋转轴线以上或以下时，可互换任务�？榕渲亟浦辽僖桓鲂嵯咛峁┯肴挝衲？橄喾吹睦醋灾亓Φ淖�。优选地，这是关于至少一条旋转轴线的在铰接头的整个允许运动范围内的情况。在可互换任务�？榕渲赜肴挝衲？榘沧爸两陆油返南嗤嗟氖凳├�(例如，当任务�？楹腿挝衲？榕渲亟柚嗤陌沧白沧盎蜃魑ヒ徽寮沧笆�)，这将需要提供至少一个臂，用于将可互换任务�？榕渲氐闹市南喽杂谌挝衲？榈闹市亩ㄎ辉谛嵯咧�。所述至少一个臂可以围绕铰接头的外侧延伸。选择地，所述至少一个臂可以延伸通过铰接头中的通道。任务�？榭梢允翘秸肽？�。所述探针�？榭梢园ㄓ糜诟胁庵破返牟考�。也就是，探针�？榭梢允翘秸氪衅髂？�。因此，探针�？榭梢允怯糜谟胫破废嗷プ饔玫奶秸肽？�。例如，探针�？榭梢允怯糜诩觳橹破返闹破芳觳楣ぞ�。探针�？榭梢允怯糜谌范慵挠捕�、表面抛光度和/或温度的至少其中之一的装置。探针�？榭梢允怯糜谥葱卸粤慵姆瞧苹敌圆馐缘淖爸茫缃柚椒�。选择地，所述探针�？榭梢允怯糜诓饬恐破返某叽绲淖爸�。这种合适的装置包括测量探针。所述探针�？榭梢允墙哟ナ教秸搿Ｔ谡庵智榭鱿拢秸肽？榭梢园ㄌ秸氡咎澹哂杏糜诮哟ブ破返拇フ爰舛说拇フ氪铀鎏秸氡咎逖由�。正如将要理解的，这种测量探针能包括触摸触发式探针和模拟探针(也已知为扫描探针)，触摸触发式探针在检测触针与表面之间的接触时发出信号，模拟探针提供触针相对于探针本体的偏转的测量。探针�？榭梢允欠墙哟ナ教秸�。所述非接触式探针可以包括光学探针、电容探针或电感探针中的至少其中之一。本发明对于光学探针尤其有用，因为与其它类型的探针相t匕，光学探针具有相对高的重量。下面将更详细地讨论合适的计量装置，尤其是用于本发明的方法的合适的测量探针�？�。正如将要理解的，所述至少一个探针�？椴皇潜匦胄枰ù衅鞑考�。例如，它可以是用于增加探针传感器�？楹徒陆油分涞木嗬氲纳焖醺四？�。任务�？榭梢园üぞ吣？�。所述工具�？榭梢园ㄓ糜谟肓慵嗷プ饔靡员慵庸ち慵墓ぞ�。例如，所述工具可以用于加工零件，例如机加工、蚀刻或切削零件。所述工具可以用于携带零件，例如，它可以是镐并放置工具。所述工具还可以用于分配工具，诸如用于将流体分配至工件的工具。而且，所述工具可以是用来向工件施加力的粘合工具。合适的工具�？榘す夤ぞ吣？�、切削工具�？�(例如钻削或铣削工具�？�)。正如将理解的，所述至少一个工具模块不是必须需要包括用于与零件相互作用的工具。例如，它可以是伸缩杆�？椋糜谠黾泳哂杏糜谟肓慵嗷プ饔玫墓ぞ叩墓ぞ吣？橛虢陆油分涞木嗬�。 所述至少一个可互换任务�？榕渲乜梢怨乖斐墒沟糜勺霸卦诮陆油飞系闹辽僖桓鋈挝衲？橐鸬奈浦辽僖桓鲂嵯叩淖乇黄胶獾糁辽�50%，优选至少75%，更优选至少90%。可互换任务�？榕渲乜梢员还乖斐晌浦辽僖惶踔嵯叽笾缕胶饨陆油�。这可以是在停歇状态下，大致需要零转矩以将任务�？槲浦辽僖惶踔嵯弑３衷诟ǚ轿弧Ｌ乇鸬兀筛蝗挝衲？榕渲乜梢员还乖斐晌浦辽僖惶踔嵯叽笾缕胶馊挝衲？�。特别地，任务�？榕渲乜梢怨乖斐墒沟冒沧霸诮陆油飞系暮铣芍市拇笾挛挥谥辽僖惶跣嵯呱�。在至少一个任务�？榕渲匕ǹ苫セ蝗挝衲？榕渲氐氖凳├校苫セ蝗挝衲？榕渲乜梢韵嘤τ谌挝衲？�。特别地，坐标定位设备可以包括多个可互换任务�？橐约岸喔鱿嘤Φ目苫セ蝗挝衲？榕渲兀龆喔隹苫セ蝗挝衲？橛糜谧霸卦诮陆油飞希龆喔鋈挝衲？榕渲啬鼙谎≡裼糜谄涠杂Φ娜挝衲？椋员阄浦辽僖惶踔嵯叽笾缕胶馄涠杂Φ娜挝衲？�。单个任务�？榕渲乜梢员挥美次浦辽僖惶踔嵯咂胶馊挝衲？�。多个可互换任务�？榕渲乜梢员簧柚�。多个可互换任务�？榕渲氐闹辽僖恍┛梢员还乖斐墒沟盟窃诎沧霸诮陆油飞鲜钡钠胶庑Ч笾孪嗤蛘呖梢圆煌�。选择地，可以一起使用多个配重以便大致平衡任务�？�。例如，配重可以具有允许配重的堆叠的安装结构。选择地，所述方法可以包括将多个可互换任务�？榕渲刈霸卦诮陆油飞�。进一步可选择地，所述方法能包括在铰接头上将多个可互换任务�？榕渲囟训诒舜酥�。所述可互换任务�？榕渲乜梢园ū蝗挝衲？槭褂玫牡缱硬考�。因此，所述配重可以由其功能不仅仅是提供重量的物体提供。例如，可互换任务�？榕渲乜梢园ㄓ糜谌挝衲？榈牡缭�。例如，可互换任务�？榕渲乜梢园ㄓ糜谙虻缭垂┑绲牡绯�。选择地，所述配重可以包括用于处理任务�？槭莸拇砥�。可互换任务�？榕渲乜梢员还乖斐墒沟盟诠赜谥辽僖惶跣嵯叩乃锌赡艿姆轿欢疾挥虢陆油泛�/或坐标定位设备接触。优选地，可互换任务�？榕渲乇还乖斐墒沟盟诮陆油返恼鲂硕段诠赜谄渲辽僖惶跣嵯卟挥虢陆油返男⑸缮�。选择地，可互换任务模块配重可以被构造成在围绕至少一条旋转轴线的至少一个方位接触铰接头。选择地，可互换任务�？榕渲乜梢园ǚ葱辜龇葱辜还乖斐山雍辖陆油泛�/或主轴，所述反旋转构件至少在围绕至少一条旋转轴线的至少一个方位安装在所述铰接头和/或主轴上。如果铰接头在所述至少一个方位突然停止，这能有助于抵抗至少一个可互换任务�？樾⒋咏陆油飞系陌沧白牙氲那魇�。例如，所述可更换任务模块配重的反旋转构件可以被构造成在铰接头的其中一个旋转极点处或者在铰接头接近其中一个旋转极点时接触铰接头(和/或它所安装的主轴)。特别地，铰接头可以具有用于限制围绕所述至少一条轴线的运动的至少一个端止动件，并且可更换任务�？榕渲氐姆葱辜梢员还乖斐汕『迷诮陆油反τ谄涠酥苟恢弥盎虼τ诟梦恢檬苯哟ソ陆油�。这能有助于在导致铰接头的自由旋转的铰接头动力失效的情况下防止对铰接头、任务�？楹�/或可更换任务�？榕渲氐幕倩�。如上所述，可互换任务�？榕渲乜梢员坏鹘谝员愀谋淦淦胶庑Ч�。例如，可以调节任务�？榕渲氐闹市奈恢茫佣梢杂米饔糜诰哂胁煌亓康亩喔霾煌挝衲？榈暮鲜实呐渲�。而且，任务�？榕渲氐目傻鹘谛阅苡兄谖⒌魅挝衲？榕渲氐钠胶庑Ч�。这在期望大致平衡任务模块的重量时是有帮助的。在这些情况下，可互换任务�？榕渲乜梢允侄� 地调节(例如需要用户干涉以便移动任务�？榕渲氐闹市奈恢�)或者自动地调节(例如可以设置马达，马达可以例如由诸如坐标定位设备的控制器等处理器操作)以便移动任务�？榕渲氐闹市牡奈恢谩Ｑ≡竦兀苫セ蝗挝衲？榕渲乜梢园ǘ喔隹梢瞥亓�。所述重量可以被移除或者添加以便帮助大致平衡任务�？榈闹亓�。铰接头可以被构造成关于至少一条旋转轴线内在地不平衡。因此，铰接头可以围绕至少一条轴线永久地配重，从而当没有任务�？榛蛘呷挝衲？榕渲匕沧霸诮陆油飞鲜保陆油肺浦辽僖惶跣嵯卟黄胶狻Ｌ乇鸬兀梢栽谝徊喔峁┤挝衲？榘沧白慕陆油返男渲兀鋈挝衲？榘沧白晌浦辽僖惶踔嵯咝�。所述旋转件可以在包括用于与任务模块一起安装的结构的一侧被配重。优选地，旋转件在与包括用于与任务�？橐黄鸢沧暗慕峁挂徊嘞喾吹囊徊嗌媳慌渲�。因此，在这种情况下，被配重的旋转件将对任务�？樘峁┠持制胶�。这可以减少对可互换任务�？榕渲氐男枰＝陆油房梢允欠侄韧坊蛘咧鞫�。正如将理解的，多个任务�？榭梢园沧爸两陆油�。例如，这可以是当任务�？榘ㄉ焖醺说那榭觯錾焖醺擞糜谠黾佑肓慵嗷プ饔玫娜挝衲？橛虢陆油分涞木嗬搿Ｔ谡庑┣榭鱿拢挝衲？榕渲乜梢员还乖斐纱笾缕胶舛喔鋈挝衲？�。因此，所述方法可以包括将多个任务模块装载到铰接头上。选择地，所述方法可以包括在铰接头上将多个可互换任务�？槎训诒舜酥�。选择地，与以上描述相符，一个或实际上多个任务�？榕渲乜梢员惶峁┮员闫胶舛喔鋈挝衲？榈闹亓�。优选地，铰接头具有至少两条旋转轴线，更优选地，具有至少两条大致正交的旋转轴线。因此，铰接头可以包括第二旋转轴线。在这种情况下，所述至少一个可更换任务�？榕渲鼗箍梢越档徒陆油肺频诙嵯呤テ胶獾某潭�。第二旋转轴线可以大致垂直于第一旋转轴线。第二旋转轴线可以与第一旋转轴线相交。所述至少一个可更换任务�？榕渲乜梢员还乖斐墒沟冒沧霸诮陆油飞系慕峁沟暮铣芍市拇笾挛挥诘诙嵯呱�。特别地，所述至少一个可更换任务模块配重可构造成使得安装在铰接头上的结构的合成质心大致位于第一和第二旋转轴线上。根据本发明的第二方面，提供了一种坐标定位设备，其包括具有至少一条旋转轴线的铰接头；可互换地安装至所述铰接头的至少一个任务�？椋灰约爸辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲兀渲辽俨糠值仄胶庵辽僖桓鋈挝衲？槲浦辽僖惶跣嵯叩闹亓�。正如将理解的，与本发明第一方面相关的以上描述的特征和实施例同样适用于本发明的第二方面并且与其相关。根据本发明的第三方面，提供了一种任务设备，其包括任务�？楹椭辽僖桓鱿嘤Φ娜挝衲？榕渲兀鋈挝衲？橛糜诳苫セ坏匕沧霸诰哂兄辽僖惶跣嵯叩淖甓ㄎ换鞯慕陆油飞希鋈挝衲？榕渲赜糜诳苫セ坏匕沧霸诮陆油飞弦员憬档徒陆油肺破渲辽僖惶跣嵯呤テ胶獾某潭�。特别地，优选所述至少一个相应的任务�？榕渲厥怯糜谥辽俨糠值仄胶馑鋈挝衲？槲扑鲋辽僖惶踔嵯叩闹亓康�。正如将要理解的，以上结合本发明第一和第二实施例描述的特征和实施例同样适用于本发明的第三方面并且与其相关。
下面参考以下附图描述本发明的实施例，其中图I是根据本发明的坐标定位机器的示意性等距视图；图2 ( a )和2 ( b )分别是图I所示铰接头、探针模块和整体探针�？榕渲氐氖疽庑灾魇油己筒嗍�3 ( a )、3 (b )和3 ( c )是安装在铰接探针头上的探针�？楹驼逄秸肽？榕渲氐牡谝�、第二和第三实施例的示意性主视图；图4 U)、4 (b)和4 (C)是安装在铰接探针头上的探针模块和分离的探针�？榕渲氐牡谝�、第二和第三实施例的示意性主视图；图5 (a)和5 (b)是根据本发明其它实施例的铰接探针头、探针�？楹头掷氲奶秸肽？榕渲氐氖疽庑圆嗍油迹煌�6 ( a )和6 ( b )是根据本发明其它实施例的铰接探针头、探针模块和分离的探针�？榕渲氐氖疽庑灾魇油迹煌�7 ( a )和7 ( b )是非接触式光学探针安装在铰接头上的本发明其它实施例的示意性侧视图；图8 ( a )和8 ( b )是其中探针�？榕渲匮由焱ü陆油返谋痉⒚魇凳├氖疽庑院峤孛嫱迹煌�9 ( a )和9 (b)是其中使用堆叠的探针�？榕渲乩雌胶馓秸肽？橹亓康谋痉⒚魇凳├牟灰庑灾魇油迹煌�10是能够储存探针�？榕渲睾吞秸肽？榈拇⒋婕艿氖疽庑灾魇油迹煌�11 ( a )和11 (b)本发明另外的实施例的示意性侧视图；图12是流程图，其显示了操作根据本发明的坐标定位设备的过程。
具体实施例方式参照图1，其显示了坐标定位机器，更特别地显示了根据本发明的坐标测量机器(CMM) 10。CMM 10具有工作台12和框架14，待测量工件(未示出)能安装在工作台12上，框架14携带铰接探针头24，铰接探针头24进而携带接触式探针26形式的表面感测装置。框架14有利于铰接探针头24在控制器30的控制下沿着三个正交方向X、Y和Z运动。特别地，框架包括桥形件18 (其可以沿着设置在工作台12上的轨道22沿着Y方向运动)、托架20 (其可以沿着桥形件18的横杆沿X方向运动)以及Z柱16 (其可以穿过托架20沿Z方向运动)。正如将要理解的，支承装置、马达和传感器(未显示)被设置在轨道22、桥形件
18、托架20和Z柱16中，用于促进这种运动，并且用于将其相对位置回馈至控制器30。安装在CMMlO的Z柱16上的铰接探针头24是具有两条大致正交旋转轴线Al和A2的主动头，所述接触式探针26能围绕所述旋转轴线取向，Al大致平行于Z轴线，A2大致垂直于Z轴线。控制器30被设置用于控制接触式探针26的运动并且还用于从CMMlO中的所有传感器接收并收集传感器信息以便能够测量放置在工作台12上的工件，工件被接触式探针26检查。正如将要理解的，控制器30可以包括计算机，例如个人计算机(PC)或者控制器可以与外部计算机相连。
在所示实施例中，接触式探针26借助探针配重28形式的中间构件被安装在铰接探针头24上。探针配重28包括臂，所述臂被布置成使得在臂端部处的重量相对于接触式探针26延伸超过旋转轴线A2，从而它们平衡接触式探针26的重量。探针配重28和其各种实施例将在下面参考图2-11更详细地描述。图2 (a)和2 (b)显示了图I的铰接探针头24、接触式探针26以及探针配重28。在该特定实施例中，接触式探针(一般由附图标记26表示)和探针配重(一般由附图标记28表示)作为单个整体式部件而提供。整体化接触式探针和探针配重借助设置在铰接头的旋转件32上的探针模块安装座31被安装至铰接探针头24。探针�？榘沧白�31具有用于吸引整体化接触式探针和探针配重的安装面34中的磁体(未显示)的磁体。探针模块安装座31还具有对准结构(未显示)，其与设置在整体化接触式探针和探针配重的安装面34上的相应对准结构(未显示)相协作，以便确保两者之间的可重复安装。例如，这种对准结构可以包括运动学安装结构以便提供探针安装座31与整体化接触式探针和探针配重之间的运动学安装。正如将要理解的，运动学安装是这样的，它具有在一个零件上的元件，所述元件被布置成与在另一个零件上的元件协作以便提供高度可重复的定位。所述元件被布置成彼此协作以便约束所述零件之间沿所有六个自由度(即，三个垂直线性自由度和三个垂直旋转自由度)的相对运动，优选通过六个接触点或者约束点。在一个特定实施例中，其中一个零件上的元件布置成在三个间隔开位置的每一个处提供一对彼此会合的表面，其方式使得提供与另一个零件上元件的总共六个接触点。这就约束了一个零件相对于另一个零件的六个可能的自由度。有时这种运动学安装已知为男孩支撑件(Boys support),并且例如在H. J. J. Braddick的“实验室设备的机械设计”(Chapman&Hall,伦敦，1960年,第11-30页)中被描述。正如将要理解的，整体化接触式探针和探针配重可以借助非运动学机构被安装至铰接头。例如，所述整体化接触式探针和探针配重可以夹持到探针模块安装座31。例如，所述整体化接触式探针和探针配重可以具有塞栓，其能够被夹紧在由探针�？榘沧白�31提供的夹头中。铰接头的旋转件32能够相对于头本体46围绕A2轴线旋转，头本体46相对于A2轴线固定。然而，头本体46可以相对于铰接头的Z柱安装座48围绕Al轴线旋转。马达(未示出)被提供用于根据来自控制器30的要求促进这种旋转，并且编码器形式的传感器(未显示)被提供用于测量头本体46和旋转件32围绕它们各自的旋转轴线Al和A2的方位。如图所示,接触式探针26包括探针本体36,具有接触尖端40的触针38从所述探针本体36延伸。在所述实施例中，接触式探针26是触摸触发式探针。因此,探针本体26容纳用于感测触针38相对于探针本体36的偏转并且响应该偏转输出触发信号的部件。所述触发信号使得CMMlO的传感器的读数被提供给控制器30，从而可以记录接触尖端40的位置并因此记录所获得的制品的测量值。探针配重28包括从探针本体36延伸的一对臂42以及安装在远离探针本体36的臂端部处的一对平衡重量44。如图所示，臂围绕头本体46并在其相对侧上延伸足够的远以便相对于接触式探针26将平衡重量44放置成超过轴线A2，从而平衡重量44平衡接触式探针26的重量。在所述实施例中，平衡重量44被构造得大致平衡接触式探针26的重量,从而安装在铰接头的探针安装座31上的结构(在这种情况下是整体化接触式探针和探针配重)的质心位于A2轴线上。然而，正如将要理解的，不是必须是这种情况。例如，探针配重 28可能仅仅部分地平衡探针的重量，或者可能过平衡探针的重量。然而，探针配重28应当被构造成提供某些平衡效果以便减小而不是增加所需转矩值，所述转矩值用来改变和保持接触式探针26围绕A2轴线的方位。正如将要理解的，可以在铰接头上安装不同的探针，具有不同的重量和/或长度，其需要平衡重量的不同构造。这参考图3 (a)、3 (b)和3 (C)被显示。图3 (a)与图2 (a)相同并且为了参考而被重复。图3 (b)和3 (C)与图2 (a)所显示的大致相同，因此相同的零件使用相同的附图标记。然而，如图所示，在图3 (b)和3 (c)中，接触式探针26的探针本体36比图3 (a)和图2的接触式探针26的探针本体显著更长。在除了它们的长度以夕卜，图3 (a)至图3 (c)的接触式探针完全相同的基础上，图3 (b)和3 (c)中的接触式探针26的质心比图3 (a)中的质心更加远离A2轴线。因此，在图3 (b)所示的实施例中，平衡重量44的重量是更大的以便平衡更长的探针本体36。在图3 (c)中，平衡重量44的重量与图3 (a)的相同，但是臂42更长以便将平衡重量44放置得更加远离A2轴线，从而平衡更长的探针本体36。图9(a)显示了不是提供单个探针配重(该探针配重具有大的平衡重量或者具有超越A2轴线延伸长距离的臂)，而是堆叠多个探针配重(例如，第一和第二探针配重)28和28’以便平衡长和/或重的接触式探针26的重量。图9 (b)显示了平衡重量的类似构造，但是它不是在头的每一侧延伸配重，而是其中一个探针配重(例如第一探针配重)28仅仅在头的一侧上延伸，而另一个探针配重(例如第二探针配重)28’在头的相反侧上延伸。而且，如所理解的并且如图所示，第二探针配重28’可以作为探针26的部件(例如，作为整体部件)被提供。图4 (a)至4 (C)所显示的实施例与图3 (a)至3 (C)显示的实施例大致相同，并且相同的零件使用相同的附图标记。然而，与在图3 (a)至3 (C)所示实施例中提供整体化接触式探针和探针配重不同，接触式探针26和探针配重28作为单独的零件被提供。在所示实施例中，借助类似的安装构造(例如磁体和对准结构)探针配重28直接安装至探针安装座31并且接触式探针26直接安装至探针配重28。在图4 (b)和4 (c)中，接触尖端比在图4 (a)中更远离A2。在图4 (b)中，这通过具有长本体(实际上作为伸缩杆)的探针配重而促进，而在图4 (c)中，这通过接触式探针的探针本体36比在图4 (a)中的更长而促进。正如将理解的，这还可以通过在探针配重28和接触式探针26之间或者在探针安装座31与探针配重28之间设置伸缩杆而实现。正如将理解的，在另一个实施例中，当接触式探针和探针配重作为单独零件被设置时，接触式探针26可以直接安装在探针安装座31上，并且探针配重28可以直接安装在接触式探针26上。例如,探针本体26可以提供安装探针配重28的结构 ,或者探针配重28可以夹持在探针本体36上并围绕它。从以上实施例中可以看出，探针配重28被构造成它不与接触式探针26围绕Al和A2轴线的旋转干涉。特别地，臂42和平衡重量44在接触式探针26的所有可能的方位均完全离开铰接头24。然而，正如参照图7 (a)和图7 (b)所解释的，不是必须是这种情况。图7 (a)和7 (b)显示了本发明替换的但是类似的实施例，并且相同的零件使用相同的附图标记。在这些实施例中，接触式探针已经由非接触式光学探针27取代。在这个实施例中，由于光学探针的大的重量，所以平衡重量44、45仅仅部分地平衡探针27的重量(然而，正如将要理解的，不是必须是这种情况，平衡重量44可以大致平衡光学探针27的重量)。而且，铰接头24稍微地不同，因为旋转件32只能围绕A2轴线旋转通过90度-它具有内部端止动件，其限制了探针�？榘沧白�31在竖直方位(在所述实施例中具有竖直Z柱)和水平方位之间的旋转。参照图7 (a)，该实施例类似于图2 (a)和2 (b)所示实施例，因为臂42和平衡重量44在接触式探针26的所有可能的方位均完全避开铰接头24。如图7 (a)的右手侧所示，如果旋转件32沿着箭头A所示方向旋转得太快(例如因为供给头的动力已经丧失并且因此探针27在其自身重量下旋转(因为平衡重量44仅仅部分地平衡光学探针27))，那么当旋转件32撞上其内部端止动件时，光学探针27的角动量将使得光学探针27和探针配重28沿着箭头B所示方向从探针�？榘沧白�31的磁性接头剥离。参照图7 (b),两个探针平衡重量44已经由单个横杆平衡重量45取代,平衡重量45穿过铰接头24的后部在两个臂43 (图7 (b)仅显示了其中一个臂)之间延伸。臂43如此倾斜，使得横杆45的面47只有在旋转件32以及因此探针�？榘沧白�31位于它们的竖直极点时才与铰接头的Z柱安装座48接触。因此，在这个实施例中，如果旋转件32沿着箭头A所示方向旋转得太快，那么当旋转件32撞上它的内部端止动件时，横杆45防止光学探针27和探针配重28从探针�？榘沧白�31的磁性接头剥离。光学探针通常需要电源。当这作为探针内部的源提供时(例如借助一个或多个电池)，电源占了光学探针的重量的显著部分，而诸如透镜等光学部件提供了重量的另一个显著部分。在替换实施例中，诸如电池等电源可以作为探针配重28的一部分提供。例如，参照图7 (a)和7 (b)，平衡重量44、45可以包括电源。电力可以借助电触点穿过光学探针27和探针配重28之间的界面供应给光学探针27。例如，电力可以穿过安装结构21被供应。另外，平衡重量44、45可以包括诸如处理器和存储器等其它电子部件。同时，来自光学探针的数据可以借助例如电触点供应给处理器和存储器，所述电触点桥接光学探针27和探针配重28之间的界面(例如，穿过安装结构21)。图5 (a)显示了替换的实施例，其中可以直接安装探针配重35的专用探针配重安装座33设置在旋转件上。专用探针配重安装座33被设置在铰接头24的旋转件32的相反侧上。该实施例避免了探针配重35需要围绕铰接头24延伸的臂。图5 (b)是类似的实施例，但是为探针配重35提供了更大的重量以便平衡更长的探针本体26。图6 (a)显示了另外的替换实施例，其大致与图5 (a)所示的实施例相同，但是其中铰接头的旋转件32仅在一侧由轴承支撑。并且，在旋转件32上设置专用探针配重安装座33，探针配重35可以直接安装在该安装座33上。图6 (a)是相似的实施例，但是它提供了用于探针配重35的更大的重量以便平衡更长的探针本体26。正如将要理解的，不是在图5 (b)和图6 (b)的实施例中提供更大的重量，多个探针配重35可以彼此堆叠在顶部以便平衡由更长的探针本体提供的更大的重力转矩(即，由于其更大的重量以及在其质心与旋转轴线A2之间的更大的距离)。而且，正如将要理解的，铰接头24的旋转件32可以构造成使得它围绕其水平旋转轴线A2内在地不平衡，即，当没有可互换探针�？榕渲鼗蛘呖苫セ惶秸肽？榘沧霸谕�24上时它是不平衡的。这可以减少可互换探针�？榕渲氐乃柚亓�。
图8 Ca)显示了另一个替换实施例，其类似于上述那些实施例并且相同的部件应用相同的附图标记。在这个情况下，孔35被设置通过铰接头24的旋转件32并且探针配重28包括延伸通过孔35的杆以便平衡接触式探针26围绕轴线A2的重量。图8 (b)是类似的，除了接触式探针26更长以外，因此配重28被改变(在这种情况下通过延伸探针配重28而改变)以便围绕轴线A2平衡接触式探针26。正如将理解的，根据探针配重28和接触式探针26的构造，所述杆不是必须完全延伸通过孔以便围绕轴线A2平衡接触式探针26。例如，探针配重28可以构造成其重量的大部分位于其远离接触式探针26的端部，从而它需要仅仅穿过A2轴线延伸短的距离，而不是一直延伸通过旋转件32以便平衡接触式探针26的重量。在这些情况下，孔35不是必须延伸整个通过旋转件32—例如它可以是仅在一端敞开的盲孔。图10显示了用于储存多个探针配重28以及诸如接触式探针26等探针�？榈拇⒋婕�50。储存架包括多个储存端口 52，所述探针配重28和探针�？�26可以被接纳和储存在所述储存端口 52中。如图所示，储存端口 52沿着由基部构件53保持的板构件51间隔开。储存端口 52包括用于与设置在零件上的相应凹口 56接合的突起54，所述零件要储存在储存架中(正如将理解的，凹口和突起可以从相反方向设置)。当探针配重或探针模块被储存在端口中时，相应的突起54和凹口 56接合以便悬置架50中的探针配重或者探针�？椋缤妓�。典型地，储存架50将位于CMMlO的工作空间中。因此，探针配重和/或探针�？榭梢酝ü刂破�30 (控制器30被编程以控制CMMlO)被自动地装载到铰接头24的探针模块安装座31上，以便使得探针�？榘沧白�31与探针配重和/或探针模块的安装面34接合并且然后控制CMMlO将探针配重和/或探针模块滑动出储存端口 52，以便使凹口 56脱离突起54。类似地，通过被编程以控制CMMlO的控制器30，探针配重和/或探针�？榭梢源咏陆油�24的探针�？榘沧白�31上自动地卸下并且储存在储存架50中，以便将探针配重和/或探针�？榛酱⒋娑丝� 52中，从而凹口 56与突起54接合，并且然后通过控制器30控制铰接头沿着Z方向远离储存架移动(图示箭头Z)，使探针配重和/或探针�？榇犹秸肽？榘沧白�31中释放，以便将探针�？榘沧白�31拉离探针配重和/或探针模块。正如将理解的，可以使用用于促进自动更换探针�？榕渲睾�/或探针�？榈钠渌梗庑┗估缭赨S4651405、US5971903和US7024783中被描述。如图所示，储存架52可以被使用储存各种探针配重和探针�？椋ㄕ迨教秸肱渲睾吞秸肽？椋约白魑掷氩考峁┑奶秸肱渲睾吞秸肽？椤６遥魑掷氩考峁┑奶秸肱渲睾吞秸肽？榭梢砸黄鸫⒋嬖谝桓龆丝谥谢虼⒋嬖诜掷氲亩丝谥�。图11 (a)和11 (b)显示了另一种可以实施本发明的方法。在该实施例中，提供可互换任务�？榕渲�28用于改变其质心相对于水平轴线A2的位置。如图所示，这由配重重量62提供，所述配重重量62可以沿着杆60移动到不同位置，所述杆60可互换地固定至铰接头24的旋转件(图11中未示出)并且远离水平轴线A2延伸。在图示实施例中，仅适用一个配重重量62。然而，正如将理解的，可以在杆60上提供多个平衡重量62。正如将理解的，可以提供机构用于沿着杆紧固配重重量62的位置。例如，在所描述的实施例中，杆60沿着其长度具有多个孔(未显示)，并且所述配重重量62具有塞栓(未显示)，其可以接合所述孔以便固定所述位置，也可以缩回以便能够改变配重重量62沿着所述杆的位置。在替换实施例中，杆60可以是螺纹的并且配重重量62可以具有相应螺纹的 孔。因此可以通转动配重重量而沿着杆移动配重重量62。在另一个实施例中，铰接头24可以包括用于将杆60移入和移出铰接头24的马达，以便改变杆60相对于旋转轴线A2的质心。在这种情况下，设置单独的配重重量62是选择性的，原因是杆自身可以提供整体可改变的配重重量。正如可以理解的，通过将配重重量62移动得更靠近水平旋转轴线A2能够减小由任务�？榕渲�28提供的扭矩，并且通过将配重重量62远离水平旋转轴线A2移动能够增加所述扭矩。因此,如图11 (a)和11 (b)所示，在图11 (a)中配重重量62比在图11 (b)中更靠近水平轴线A2，因为图11 (a)中的探针�？�26比用在图11 (b)的实施例中的探针�？楦�、更轻，因此需要更少的扭矩来平衡探针�？�26的重量。在所述实施例中，所述至少一个可改变任务�？榕渲厥潜欢辜�。因此，人工进行至少一个可改变任务模块配重的质心位置的改变，例如通过操作员移动配重重量的位置。正如将理解的，坐标定位设备可以包括工具，用于自动地改变被动可改变任务�？榕渲氐闹市奈恢谩＠纾陆油�24可以由控制器30控制以便将配重重量62移动到夹持装置(未示出)中，所述夹持装置在铰接头24沿着与杆60范围平行的方向移动的同时保持配重重量62，以便改变杆60和配重重量62的相对位置。在一个替换实施例中，所述至少一个可改变任务�？榕渲乜梢园ㄖ鞫辜糜谑凳┧鲋辽僖桓隹筛谋淙挝衲？榕渲氐闹市奈恢玫母谋洹＠纾鲋辽僖桓隹筛谋淙挝衲？榕渲乜梢园ㄖ辽僖桓雎泶铮糜谘刈鸥�60移动平衡重量62。正如将要理解的，除了可以被改变以便改变其质心位置的任务�？榕渲刂猓梢允褂弥辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲�。图12是流程图，显示了用于操作根据图4 Ca)所示本发明实施例的CMM10。在第一步骤102，探针配重28被装载到铰接头的探针安装座31上。然后在步骤104，接触式探针26借助由探针配重28提供的安装座被装载到探针配重上。然后在步骤106中应用CMMlO以普通方式测量制品。正如将要理解的，根据所使用的本发明实施例改变执行步骤102和104的次序。例如，在接触式探针26不是借助探针配重安装到铰接头24上的实施例中，可以在装载接触式探针26之后进行探针配重28的装载。而且，可以同时执行步骤102和104，例如在接触式探针26和探针配重28作为单一部件提供的实施例中，或者在接触式探针26和分离的探针配重28之前已经被安装至彼此之上的实施例。正如将理解的，在图11 Ca)和11 (b)的实施例中，图12的过程100的第一步不是必须包括装载探针�？榕渲�。相反，它只是包括改变平衡重量62的位置。而且，该步骤可以在将可互换探针模块装载到铰接头上之后执行。在上述多数实施例中，接触式探针26是触摸触发式探针。正如将理解的，接触式探针26不是必须是触摸触发式探针。相反，接触式探针26可以是模拟探针(也称为扫描探针)，在模拟探针中触针尖端偏转的程度可以被测量和记录。而且，可以使用除接触式探针之外的探针。例如，可以使用诸如电容探针、电感探针和光学探针等非接触式探针。优选旋转件32围绕轴线A2固有地不平衡。也就是说，在与探针�？榘沧白�31相对的一侧上它可以被加重。正如将理解的，由于探针�？榈目苫セ恍灾剩苫セ惶秸肱渲厥橇钊似谕囊员惆镏胶馓秸肽？榈闹亓浚枪逃胁黄胶庑氖褂每梢越档托枰商秸肱渲靥峁┑钠胶庑Ч蚴墙尚诽峁┎糠制胶庑Ч�。 在上述实施例中，坐标定位设备是CMM，并且安装在CMM上的任务�？榈睦嘈褪翘秸肽？椋乇鹩糜诓饬恐破返某叽�。正如将理解的，可以使用除探针�？橹獾娜挝衲？�。例如，任务�？榭梢允枪ぞ吣？�。特别地，任务�？榭梢园ㄓ糜诨庸ぶ破返墓ぞ撸缤ü邢骰蛳诚髦破�。例如，在上述实施例中，可以用激光�？樘婊惶秸肽？椋黾す饽？榭梢杂美醇庸�、切削或蚀刻放置在CMM的工作台上的制品。而且，本发明还适用于安装在除CMM之外类型机器上的任务�？�。例如，坐标定位设备可以包括例如具有数个铰接接头的自动化臂。
权利要求
1.一种操作包括铰接头的坐标定位设备的方法，所述铰接头具有至少一条旋转轴线，所述方法以任何合适的顺序包括 将至少一个可互换任务�？樽霸氐剿鼋陆油飞希缓� 将至少一个可互换任务�？榕渲刈霸氐剿鼋陆油飞希� 其中所述至少一个可互换任务�？榕渲刂辽俨糠值仄胶馑鼋陆油飞系乃鲋辽僖桓鋈挝衲？槲扑鲋辽僖惶踔嵯叩闹亓�。
2.根据权利要求I所述的方法，其中，同时执行所述至少一个可互换任务�？榈淖霸匾约八鲋辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲氐淖霸�。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个可互换任务�？楹退鲋辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？樽魑ジ稣迥？樘峁�。
4.根据权利要求I所述的方法，其中，所述至少一个可互换任务�？橛胨鲋辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲胤掷氲乇蛔霸氐剿鼋陆油飞�。
5.根据权利要求2或4所述的方法，其中，所述可互换任务�？榻柚鲋辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲乇话沧爸了鼋陆油�。
6.根据前面任意一项权利要求所述的方法，包括将至少一个可互换任务�？榕渲刈霸氐剿鼋陆油飞弦员阒辽俅笾缕胶馑鼋陆油飞系乃鲋辽僖桓鋈挝衲？槲扑鲋辽僖惶踔嵯叩脑睾�。
7.根据前面任意一项权利要求所述的方法，进一步包括改变所述至少一个可互换任务�？榕渲叵喽杂谒鲋辽僖惶跣嵯叩闹市牡奈恢谩�
8.根据前面任意一项权利要求所述的方法，包括将储存在位于坐标定位机器的操作空间中的架子中的至少一个可互换任务�？榕渲刈远刈霸氐剿鼋陆油飞�。
9.根据前面任意一项权利要求所述的方法，其中所述至少一个任务�？榈闹辽僖桓霭ㄓ糜诟胁庵破返牟考�。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述至少一个任务�？榈闹辽僖桓霭ùフ耄龃フ刖哂杏糜诮哟ブ破返拇フ爰舛恕�
11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述至少一个任务�？榈闹辽僖桓霭ǚ墙哟ゲ饬刻秸�。
12.根据前面任意一项权利要求所述的方法，其中，所述至少一个可互换任务�？榕渲氐闹辽僖桓霭ㄓ扇挝衲？槭褂玫牡缱硬考�
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述电子部件包括用于向任务�？樘峁┑缌Φ牡绯�。
14.根据前面任意一项权利要求所述的方法，其中，所述可互换任务�？榕渲匕ǚ葱辜龇葱辜乖斐捎胨鼋陆油泛�/或主轴接合，其中所述反旋转构件围绕所述至少一条旋转轴线以至少一个方位安装在所述铰接头和/或主轴上。
15.—种坐标定位设备,包括 具有至少一条旋转轴线的铰接头； 可互换地安装至所述铰接头的至少一个任务�？椋灰约� 至少一个可互换任务�？榕渲兀渲辽俨糠值仄胶馑鲋辽僖桓鋈挝衲？槲扑鲋辽僖惶跣嵯叩闹亓�。
16.根据权利要求15所述的坐标定位设备，其中，所述至少一个可互换任务�？榕渲氐闹市南喽杂谒鲋辽僖惶跣嵯叩奈恢檬强梢愿谋涞�。
17.根据权利要求15或16所述的坐标定位设备，其中，所述至少一个可互换任务�？榘ㄋ隹苫セ蝗挝衲？榕渲�。
18.根据权利要求15或16所述的坐标定位设备，其中，所述至少一个可互换任务�？榕渲啬苡胨鎏秸肽？榉掷氲乜苫セ坏匕沧爸了鼋陆油�。
19.根据权利要求15至18中任意一项所述的坐标定位设备，其中，所述至少一个任务�？榈闹辽僖桓霭ㄓ糜诟胁庵破返牟考�。
20.根据权利要求19所述的坐标定位设备，其中，所述至少一个任务�？榈闹辽僖桓霭ùフ耄龃フ刖哂杏糜诮哟ブ破返拇フ爰舛�。
21.根据权利要求19所述的坐标定位设备，其中，所述至少一个任务�？榈闹辽僖桓霭ǚ墙哟ゲ饬刻秸�。
22.根据权利要求15至21中任意一项所述的坐标定位设备，其中，所述至少一个可互换任务模块配重与所述至少一个任务模块对应并且被构造以便围绕所述至少一条轴线大致平衡所述至少一个任务�？�。
23.根据权利要求15至21中任意一项所述的坐标定位设备，其中，所述至少一个可互换任务�？榕渲氐闹辽僖桓霭ㄓ伤鋈挝衲？槭褂玫牡缱硬考�。
24.根据权利要求23所述的坐标定位设备，其中，所述电子部件包括用于向所述任务模块供应电力的电池。
25.根据权利要求15至21中任意一项所述的坐标定位设备，其中，所述可互换任务�？榕渲匕ǚ葱辜龇葱辜乖斐捎胨鼋陆油泛�/或主轴接合，其中所述反旋转构件围绕所述至少一条旋转轴线以至少一个方位安装在所述铰接头和/或主轴上。
26.—种包括任务模块和至少一个相应的任务模块配重的设备，所述任务�？榭苫セ坏匕沧霸诰哂兄辽僖惶跣嵯叩淖甓ㄎ换鞯慕陆油飞希鲋辽僖桓鱿嘤Φ娜挝衲？榕渲乜苫セ坏匕沧霸谒鼋陆油飞希糜谥辽俨糠值仄胶馑鋈挝衲？槲扑鲋辽僖惶踔嵯叩闹亓�。
全文摘要
一种操作包括铰接头的坐标定位设备的方法，所述铰接头具有至少一条旋转轴线。所述方法以任何合适的顺序包括将至少一个可互换任务�？樽霸氐剿鼋陆油飞希灰约敖辽僖桓隹苫セ蝗挝衲？榕渲刈霸氐浇陆油飞�。所述至少一个可互换任务�？榕渲刂辽俨糠值仄胶馑鼋陆油飞系乃鲋辽僖桓鋈挝衲？槲扑鲋辽僖惶踔嵯叩闹亓�。
文档编号G01B5/012GK102906533SQ201180025547
公开日2013年1月30日 申请日期2011年4月19日 优先权日2010年4月30日
发明者戴维·罗伯茨·麦克默特里, 尼古拉斯·约翰·韦斯顿, 理查德·乔治·迪尤尔, 马修·亨利·弗里曼 申请人:瑞尼斯豪公司
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