专利名称：同时的无线发射器映射及移动台定位的制作方法
技术领域：
本文中揭示的标的物涉及映射无线发射器和移动台，且更具体来说涉及同时为一个或一个以上移动台以及一个或一个以上无线发射器确定位置。
背景技术：
可基于从各种系统收集的信息来估计移动台(例如，蜂窝式电话)的位置。一个此类系统可包括与电气和电子工程师学会(IEEE)802. 11无线局域网(WLAN)标准中的一者或一者以上兼容的无线网络，所述无线网络也可称为Wi-Fi网络。此类网络可包含通常称为(例如)“接入点”的无线发射器/接收器。可至少部分基于从移动台到一个或一个以上无线发射器测得的距离或范围，且也可至少部分基于对一个或一个以上无线发射器的位置的了解来获得对移动台的位置估计 (其也可称为位置“定位”)。移动台定位系统的精度或可用性可至少部分视无线接入点映射而定，其中与无线接入点有关的包含估计位置的信息可存储在数据库中。
发明内容
一方面，可在计算平台处接收来自一个或一个以上具有未知位置的移动台的多个范围测量值，所述多个范围测量值包括到一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值以及到一个或一个以上具有已知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值。可同时确定一个或一个以上具有未知位置的移动台以及一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置。
将参考附图描述非限制和非穷举的实例，其中所有各图中相同参考标号指代相同部件。图I是描绘经由一个或一个以上无线通信网络与示例性历书服务器通信的示例性移动台的说明。图2是同时估计一个或一个以上移动台以及一个或一个以上无线接入点的位置的示例性过程的说明。图3是说明用于自主无线接入点映射的示例性系统的示意图。图4是说明用于半自主无线接入点映射的示例性系统的示意图。
图5是说明用于多用户无线接入点映射的示例性系统的示意图。图6是用于同时的无线接入点映射和移动台定位的示例性过程的流程图。图7是说明示例性镜像效应的示意框图。图8是说明用于通过多种子定位的镜像效应检测的示例性过程的示意框图。图9是移动台的示例性实施例的示意框图。图10是描绘计算平台的示例性实施例的示意框图。
具体实施例方式如上所述，可基于从各种系统收集的信息来估计移动台(例如，蜂窝式电话)的位置。此类系统可包含无线通信系统，所述无线通信系统包含(例如)蜂窝式通信系统或无线局域网，这只是列举一对示例性类型的无线通信系统。无线通信系统可采用一个或一个以上无线发射器/接收器，所述无线发射器/接收器可称为(例如)“基站”或“接入点”。 如本文中所使用，虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但术语“基站”和“接入点”表示示例性类型的“无线发射器”。如本文中所使用，术语“无线发射器”意在包含与任一类型的无线通信系统兼容的无线信号的任一发射器或发射器/接收器。可至少部分基于从移动台到一个或一个以上无线发射器测得的距离或范围，且也可至少部分基于对一个或一个以上无线发射器的位置的了解来获得对移动台的位置估计 (其也可称为位置“定位”)。移动台定位系统的精度或可用性可至少部分视无线发射器映射而定，其中与无线发射器有关的包含估计位置的信息可存储在数据库中。在一些应用中， 例如数据库可称为历书。可为用于位置估计的系统维持历书。所述历书可含有各种类型的信息，包含(例如)可用于位置估计运算中的信息。此类信息可包含(例如)一个或一个以上无线通信系统的各种无线发射器的身份和位置。历书可存储在(例如)计算平台(例如，历书服务器) 的存储器中，或存储在(又例如)移动台的存储器中。另一方面，历书可从历书服务器发射到一个或一个以上移动台。为开发用于移动台定位操作中的历书数据库，可由系统操作员直接采集信息。举例来说，对于大楼内部的WiFi接入点(AP)来说，可通过以物理方式检查内部并记录任何发现的接入点的位置来进行调查。然而，在通过从AP所有者的直接采集来为WiFi AP确定准确或完整的信息的过程中可能会遇到困难。以这种方式采集的信息可能是错误的、过时的或缺失的。对于在采集AP位置信息的过程中困难可能如何出现的例子，请考虑对于个体来说，将AP从一个位置移动到另一位置或将AP更换为新的AP可能是相对容易的。AP位置数据采集可能会对针对室内区域的移动台位置操作的扩展构成重大障碍。即使对特定室内区域中的所有AP执行了彻底调查(也许以较高的成本)，也会需要每隔几个月(或者也许更频繁)重新进行调查过程，以便跟上变化并设法以可接受的方式确保AP位置信息准确。然而，即使此调查将每隔几个月执行，也可能观察到AP配置的显著变化。在操作用于移动台位置定位操作中的无线接入点的系统的过程中，此开销可能会产生相对较高的成本，且在一些情况下可能会导致不可靠或不准确的位置定位性能。一方面，上文针对用于无线AP历书信息的数据采集所述的调查过程可替换为(例如)由无线通信系统(例如，WiFi系统)的移动台执行的背景数据采集操作。一方面，可使用来自移动台的测量值对WiFi接入点或其它各种地面测距或定位源进行映射。又一方面，可通过使提供自适应于范围测量值既定集合的灵活解决方案的相对较大的最小二乘计算公式化来同时估计移动台位置和AP位置。另一方面，在多个时间点所获取的来自多个移动台的测量值可经聚集以便提高移动台定位和AP位置的精度和可用性。由多个用户随着时间的推移而积聚的AP观察值可提供统计显著性以帮助确保移动台定位的精度。除上文所述的多用户方面外，另一方面可支持在具有或不具有服务器辅助的情况下对AP的单用户自主映射。将在下文更充分地论述对AP的单用户自主映射。另一方面， 也如下文所述，当移动台沿相对笔直的路径移动时，由于AP的共线观察而在一些情况下可能会出现镜像效应，且可产生用于AP位置的两个竞争性的最小解决方案。一方面，可利用多种子定位操作以便减少由于镜像效应而产生的离群值。也在下文进一步论述多种子定位操作。图I是描绘经由一个或一个以上无线通信网络132和134，或经由因特网140与示例性历书服务器150通信的示例性移动台100和124的说明。对于此实例来说，移动台 100表示可支持与无线局域网(WLAN) 132和蜂窝式网络134两者的通信的多模装置。举一个例子来说，WLAN 132可包括与IEEE 802. Ilx标准中的一者或一者以上兼容的分组交换无线网络。当然，这些仅仅是多模装置可与其通信的类型的无线通信网络的实例，且所主张标的物的范围并不限于此方面。也对于此实例来说，移动台124表示可支持与蜂窝式网络 134的通信的单模装置。而且，所述蜂窝式网络仅仅是移动台可与其建立通信的无线通信网络的一个实例。图I进一步描绘移动台100和314可与其通信的若干发射器类型110。移动台100 和124可能会或可能不会预定与各种相应发射器类型相关联的任一给定网络以能够监控从各种发射器类型发射的信号。历书服务器150可向移动台100或124提供无线发射器历书信息。而且，虽然图I的实例描绘两个移动台，但在实践中，可利用展现大量不同功能性或存储能力的广泛种类的移动台类型来与各种各样的潜在网络类型通信。进一步来说，移动台可展现大量不同的使用模式。如本文中所使用，术语“无线发射器”意在包含任一经利用以发射无线信号的台或装置。虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但术语“无线发射器”也意在包含(例如)任一经利用以促进无线通信系统(例如，蜂窝式网络)中的通信的无线通信台或装置。 蜂窝式网络中所利用的示例性类型的无线发射器可称为基站。另一方面，无线发射器可包括(例如)毫微微小区，所述毫微微小区经利用以使蜂窝式电话服务延伸到企业或家庭中。 在此实施方案中，一个或一个以上移动台可经由(例如)码分多址(CDMA)蜂窝式通信协议与毫微微小区通信，且所述毫微微小区可通过例如因特网等另一宽带网络的方式提供对较大的蜂窝式电信网络的移动台接入。另一方面，无线发射器可包含在电子装置类型范围中的任一者中。一方面，无线发射器可包括(例如)WLAN接入点(AP)。一方面，虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但此WLAN可包括与IEEE 802. Ilx标准中的一者或一者以上兼容的网络。另外，在描述装置的过程中，术语“发射器”在本文中的使用并不使所述装置的功能仅限于发射。举例来说，基站和接入点通常既能够发射无线信号，又能够接收无线信号。如本文中所使用，术语“移动台”(MS)指代位置有时可能会改变的装置。位置的此些改变可包括方向、距离、定向等(作为数个实例)的改变。在特定实例中，移动台可包括蜂窝式电话、无线通信装置、用户设备、膝上型计算机、其它个人通信系统(PCS)装置、个人数字助理(PDA)、个人音频装置(PAD)、便携式导航装置或其它便携式通信装置。移动台还可包括适于执行由机器可读指令控制的功能的处理器或计算平台。图2是同时为一个或一个以上移动台以及一个或一个以上无线发射器估计位置的示例性系统的说明。一方面，可使用来自移动台的测量值而不使用来自其它源的额外测量值来映射例如WiFi接入点或蜂窝式基站等地面无线发射器。在图2中，虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但示例性无线发射器可包括WiFi接入点。如本文中所使用，术语“锚接入点”指代一接入点，所述接入点的位置已知具有足够的精度以允许所述接入点用于针对位置未知或对于给定应用来说未以足够程度的精度已知的接入点或移动台的位置估计运算中。也如本文中所使用，术语“非锚接入点”指代一接入点，所述接入点对于给定应用来说并不具有具足够精度的位置从而无法允许所述接入点用于位置估计运算中。当然， 接入点仅仅是示例性类型的无线发射器，且所主张标的物的范围并不限于此方面。进一步来说，虽然在描述本文中所述的各种实例的接入点的过程中利用术语“锚”和“非锚”，但所述术语也可应用到其它类型的无线发射器。另外，本文中结合移动台的位置或无线发射器的位置所使用的术语“已知”指代针对给定应用已测量或估计具有足够精度水平的位置。举例来说，虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但对于行人导航应用来说，估计或测量在几米内的位置可被认为是“已知”位置。类似地，本文中结合移动台的位置或无线发射器的位置所使用的术语“未知”指代针对给定应用根本未经测量或估计或者尚未测量或估计具有足够精度水平的位置。对于图2的实例来说，提供锚AP 210、220和230，以及非锚AP 240、250和260。也对于图2的实例来说，移动台100可包括其位置待估计的移动台。移动台100 (对于图2中所描绘的实例来说)可在两个不同的时间点(tl和t2)从与锚AP 210,220和230以及非锚AP 240、250和260的通信中获取范围测量值。在其它实例中，多个移动台可经利用以收集测量信息。另一方面，对一个或一个以上移动台(例如，移动台100)以及一个或一个以上无线发射器(例如，非锚AP 240、250和260)的位置的同时估计可利用室内和室外无线发射器的任一组合。一方面，锚AP 210、220或230可用作参考，移动台100和非锚AP 240、250和260
的相对位置可对照所述参考进行映射。一方面，局部坐标系统可界定为在锚AP 220处具有针对此实例的原点。在图2中描绘针对所述示例性局部坐标系统的“X”轴和“y”轴。在图 2的实例中，可利用锚AP 210来解决有关“X”轴的镜像模糊度。在下文更充分地论述镜像�：�。一方面，如果锚点的绝对位置已知，那么移动台和非锚AP两者均可在绝对坐标中映射。虽然所主张标的物的范围并不限于此方面，但示例性坐标系统可包括WGS84坐标系统。又一方面，接入点可假设为是静态的，且在多个时间点所获取的来自多个移动台的测量值可被聚集。如果在与特定AP相关的测量值中发现显著的不一致，那么可进行检查(也许通过物理检查)以确定所述特定AP是否已经重新定位。一方面(且一般来说)，可利用三个或三个以上非共线锚AP来估计移动台的位置。类似地，可利用来自一个或一个以上锚移动台的三个或三个以上非共线测量值来映射一 AP。在下文中更详细地描述用于执行所述计算的示例性技术。
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一方面，可利用最小二乘解同时进行无线发射器映射以及针对移动台的位置估计。最小二乘运算可包括设定对应于待估计其位置的相应多个移动台或非锚接入点的多个种子位置。可计算至少部分基于多个种子位置的多个范围估计值，且可计算多个范围估计值与多个范围测量值之间的差。针对此实例的多个范围测量值可包括一个或一个以上移动台与一个或一个以上AP之间的范围测量值。一方面，如果范围估计值与范围测量值之间的计算出来的差低于指定阈值，那么多个种子位置可用作正确定其估计位置的相应多个移动台或AP的估计位置。另一方面，如果范围估计值与范围测量值之间的计算出来的差不低于指定阈值， 那么可至少部分基于多个范围估计值与多个范围测量值之间的计算出来的差来更新多个种子位置。可至少部分基于多个经更新的种子位置来重新计算多个范围估计值，且可计算重新计算出来的多个范围估计值与多个范围测量值之间的差。如果所述差低于指定阈值， 那么经更新的种子位置可用作针对位置待估计的相应多个移动台或非锚AP的估计位置。提供对用于同时的接入点的映射以及移动台的定位的示例性技术的更详细阐述。 移动台Ui与接入点Sj之间的伪距测量值P i,」的矩阵可以非线性方程给出如下
权利要求
1.一种方法，其包括在计算平台处从一个或一个以上具有未知位置的移动台接收多个范围测量值，所述多个范围测量包括到一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值以及到一个或一个以上具有已知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值；以及同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置。
2.根据权利要求I所述的方法，其中所述同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置包括利用最小二乘运算同时估计所述位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述利用最小二乘运算同时估计所述位置包括设定多个种子位置、至少部分基于所述多个种子位置计算多个范围估计值以及计算所述多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差。
4.根据权利要求3所述的方法，其进一步包括至少部分基于所述多个范围估计值与所述多个相应范围测量值之间的所述计算出的差来更新所述多个种子位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其进一步包括至少部分基于所述多个经更新的种子位置重新计算所述多个范围估计值，以及计算所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差。
6.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括确定所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差是否小于指定误差阈值；估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台的所述位置以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的所述位置；以及至少部分响应于所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差小于所述指定误差阈值的确定而将所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的所述估计位置用于所述多个经更新的种子位置。
7.根据权利要求3所述的方法，其进一步包括通过尝试多个种子位置以及通过基于所尝试的种子位置比较位置定位来检测镜像效应。
8.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括至少部分响应于对一个或一个以上镜像效应的检测将与一个或一个以上镜像位置定位相关联的信息存储在数据库中；以及至少部分响应于额外范围测量信息的可用性重新访问所述一个或一个以上镜像位置定位中的一者或一者以上。
9.根据权利要求I所述的方法，其中所述一个或一个以上具有已知位置的无线发射器包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上，且其中所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器也包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上。
10.根据权利要求I所述的方法，其中所述从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值包括从多个具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值。
11.根据权利要求I所述的方法，其中所述从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值包括在相应多个时间点从一个具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值。
12.根据权利要求I所述的方法，其中所述接收所述多个范围测量值包括接收到达时间、到达时间差、往返行程时间或接收信号强度指示符中的一者或一者以上。
13.根据权利要求I所述的方法，其中所述从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值包括在一段时间内从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台聚集所述多个范围测量值。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置包括至少部分基于所述聚集的范围测量值细化对所述一个或一个以上无线发射器的位置的先前估计。
15.一种物品，其包括其上存储有指令的存储媒体，所述指令可由计算平台的处理器执行以至少部分基于从一个或一个以上具有未知位置的移动台接收到的多个范围测量值同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置，所述多个范围测量值包括到所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值以及到一个或一个以上具有已知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值。
16.根据权利要求15所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以至少部分通过利用最小二乘运算同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置来同时估计所述位置。
17.根据权利要求16所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以至少部分通过设定多个种子位置、至少部分基于所述多个种子位置计算多个范围估计值以及计算所述多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差来利用最小二乘运算来同时估计所述位置。
18.根据权利要求17所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以至少部分基于所述多个范围估计值与所述多个相应范围测量值之间的所述计算出的差来更新所述多个种子位置。
19.根据权利要求18所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以至少部分基于所述多个经更新的种子位置重新计算所述多个范围估计值；以及计算所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差。
20.根据权利要求19所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以确定所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差是否小于指定误差阈值；估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台的所述位置以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的所述位置；以及至少部分响应于所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差小于所述指定误差阈值的确定而将所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的所述估计位置用于所述多个经更新的种子位置。
21.根据权利要求17所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以通过尝试多个种子位置以及通过基于经尝试的种子位置比较位置定位来检测镜像效应。
22.根据权利要求21所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以至少部分响应于对一个或一个以上镜像效应的检测将与一个或一个以上镜像位置定位相关联的信息存储在数据库中；以及至少部分响应于额外范围测量信息的可用性重新访问所述一个或一个以上镜像位置定位中的一者或一者以上。
23.根据权利要求15所述的物品，其中所述一个或一个以上具有已知位置的无线发射器包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上，且其中所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器也包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上。
24.根据权利要求15所述的物品，其中从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收到的所述多个范围测量值包括从多个具有未知位置的移动台接收到的多个范围测量值。
25.根据权利要求15所述的物品，其中从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收到的所述多个范围测量值包括在相应多个时间点获取的从具有未知位置的单个移动台接收的多个范围测量值。
26.根据权利要求15所述的物品，其中所述多个范围测量值包括到达时间、到达时间差、往返行程时间或接收信号强度指示符中的一者或一者以上。
27.根据权利要求15所述的物品，其中来自所述一个或一个以上具有未知位置的移动台的所述多个范围测量值包括在一段时间内从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台获取的所述多个范围测量值的聚集。
28.根据权利要求27所述的物品，其中所述存储媒体的上面存储有进一步指令，所述指令可由所述处理器执行以至少部分通过至少部分基于范围测量值的所述聚集细化对所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置的先前估计来同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置。
29.一种计算平台，其包括通信接口，其用以从一个或一个以上具有未知位置的移动台接收多个范围测量值，所述多个范围测量值包括到一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值以及到一个或一个以上具有已知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值；以及处理器，其用以同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置。
30.根据权利要求29所述的计算平台，所述处理器用以至少部分通过利用最小二乘运算同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置来同时估计所述位置。
31.根据权利要求30所述的计算平台，所述处理器用以至少部分通过设定多个种子位置、至少部分基于所述多个种子位置计算多个范围估计值以及计算所述多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差而利用最小二乘运算来同时估计所述位置。
32.根据权利要求31所述的计算平台，所述处理器进一步用以至少部分基于所述多个范围估计值与所述多个相应范围测量值之间的所述计算出的差来更新所述多个种子位置。
33.根据权利要求32所述的计算平台，所述处理器进一步用以至少部分基于所述多个经更新的种子位置重新计算所述多个范围估计值；以及计算所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差。
34.根据权利要求33所述的计算平台，所述处理器进一步用以确定所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差是否小于指定误差阈值；估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台的所述位置以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的所述位置；以及至少部分响应于所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差小于所述指定误差阈值的确定而将所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的所述估计位置用于所述多个经更新的种子位置。
35.根据权利要求31所述的计算平台，所述处理器进一步用以通过尝试多个种子位置以及通过基于所尝试的种子位置比较位置定位来检测镜像效应。
36.根据权利要求35所述的计算平台，其进一步包括存储器，所述存储器用以至少部分响应于对一个或一个以上镜像效应的检测而存储与一个或一个以上镜像位置定位相关联的信息，所述处理器用以至少部分响应于额外范围测量信息的可用性而重新访问所述一个或一个以上镜像位置定位中的一者或一者以上。
37.根据权利要求29所述的计算平台，其中所述一个或一个以上具有已知位置的无线发射器包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上，且其中所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器也包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上。
38.根据权利要求29所述的计算平台，所述通信接口用以通过从多个具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值来从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值。
39.根据权利要求29所述的计算平台，所述通信接口用以通过在相应多个时间点从一个具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值来从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值。
40.根据权利要求29所述的计算平台，所述通信接口用以至少部分通过接收到达时间、到达时间差、往返行程时间或接收信号强度指示符中的一者或一者以上来接收所述多个范围测量值。
41.根据权利要求29所述的计算平台，所述通信接口用以至少部分通过在一段时间内从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台聚集所述多个范围测量值来从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值。
42.根据权利要求41所述的计算平台，所述处理器用以至少部分通过至少部分基于所述聚集的范围测量值细化对所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置的先前估计来同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置。
43.—种设备,其包括用于从一个或一个以上具有未知位置的移动台接收多个范围测量值的装置，所述多个范围测量值包括到一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值以及到一个或一个以上具有已知位置的无线发射器的一个或一个以上范围测量值；以及用于至少部分利用计算平台的处理器同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置的装置。
44.根据权利要求43所述的设备，其中所述用于同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置的装置包括用于利用最小二乘运算同时估计所述位置的装置。
45.根据权利要求44所述的设备，其中所述用于利用最小二乘运算同时估计所述位置的装置包括用于设定多个种子位置的装置、用于至少部分基于所述多个种子位置计算多个范围估计值的装置以及用于计算所述多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差的>j-U ρ α装直。
46.根据权利要求45所述的设备，其进一步包括用于至少部分基于所述多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述计算出的差来更新所述多个种子位置的装置。
47.根据权利要求46所述的设备，其进一步包括用于至少部分基于所述多个经更新的种子位置重新计算所述多个范围估计值的装置，以及用于计算所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的差的装置。
48.根据权利要求47所述的设备，其进一步包括用于确定所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差是否小于指定误差阈值的装置；以及用于至少部分响应于所述重新计算的多个范围估计值与所述多个范围测量值之间的所述差小于所述指定误差阈值的确定而估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台的所述位置以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的所述位置以包括所述多个经更新的种子位置的装置。
49.根据权利要求45所述的设备，其进一步包括用于通过尝试多个种子位置以及通过基于所尝试的种子位置比较位置定位来检测镜像效应的装置。
50.根据权利要求49所述的设备，其进一步包括用于至少部分响应于对一个或一个以上镜像效应的检测而存储与一个或一个以上镜像位置定位相关联的信息的装置；以及用于至少部分响应于额外范围测量信息的可用性而重新访问所述一个或一个以上镜像位置定位中的一者或一者以上的装置。
51.根据权利要求42所述的设备，其中所述一个或一个以上具有已知位置的无线发射器包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上，且其中所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器也包括无线接入点或毫微微小区中的一者或一者以上。
52.根据权利要求42所述的设备，其中所述用于从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值的装置包括用于从多个具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值的装置。
53.根据权利要求42所述的设备，其中所述用于从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值的装置包括在相应多个时间点从一个具有已知位置的移动台接收所述多个范围测量值的装置。
54.根据权利要求42所述的设备，其中所述用于接收所述多个范围测量值的装置包括用于接收到达时间、到达时间差、往返行程时间或接收信号强度指示符中的一者或一者以上的装置。
55.根据权利要求42所述的设备，其中所述用于从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台接收所述多个范围测量值的装置包括用于在一段时间内从所述一个或一个以上具有未知位置的移动台聚集所述多个范围测量值的装置。
56.根据权利要求55所述的设备,其中所述用于同时估计所述一个或一个以上具有未知位置的移动台以及所述一个或一个以上具有未知位置的无线发射器的位置的装置包括用于至少部分基于所述聚集的范围测量值细化对所述一个或一个以上无线发射器的位置的先前估计的装置。
全文摘要
本发明中揭示的标的物涉及同时估计一个或一个以上移动台以及一个或一个以上无线发射器的位置。
文档编号G01S5/02GK102597799SQ201080048390
公开日2012年7月18日 申请日期2010年9月10日 优先权日2009年9月10日
发明者利昂内尔·雅克·加兰, 度朱永, 更生·张 申请人:高通股份有限公司
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