专利名称：车辆导航设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及车辆导航设备，该车辆导航设备被配置为当车辆在道路上行进时，检测诸如所述道路的形状之类的与所述道路相关的信息，并且将所检测到的信息登记在地图数据中。
背景技术：
已知的车辆导航设备(例如，参见日本专利2778374，JP-A-2006-170970, JP-A-2007-271602, JP-A-2007-47271 以及 JP-A-6-27876)具有道路学习功能，从而当车辆在未被登记在地图数据中的道路上行进时，所述车辆导航设备检测所述未登记道路的形状，并且将所检测到的形状登记在所述地图数据中。这种车辆导航设备所具有的技术想法在于使用比如GPS卫星系统之类的各种传感器获取行进轨迹，并且基于所获取的行进轨迹检测道路的形状。所述车辆导航设备还被配置为自动地存储起始点和结束点之间的行进轨迹，并且自动地登记未登记的新道路。更为具体地，日本专利2778374公开了一种导航设备，该导航设备被配置为检测车辆的行进距离，检测所述车辆的行进方向，并且以预定行进距离间隔，基于所检测到的行进距离以及所检测到的行进方向计算所述车辆的行进轨迹。所述导航设备还被配置为基于道路地图数据以及所计算出的所述车辆的行进轨迹，计算所述车辆的估计位置，并且在所述车辆周围的道路地图上指示所述车辆的估计位置。所述导航设备具有如下功能，该功能使得当所述车辆在未被登记在地图存储设备中的未登记道路上行进时，所述导航设备将由行进轨迹计算单元所计算出的所述未登记道路的行进轨迹的数据格式转换为在所述地图存储设备中存储的道路地图数据的数据格式。按照这种方式，所述导航设备存储所述未登记道路的行进轨迹数据。JP-A-2006-170970公开了一种用于确定自动车辆利用来从在地图数据中存储的登记道路离开的点的方法。JP-A-2006-170970公开了一种方法，该方法使得当所述车辆在道路上行进到T字型路口时，以及当所述车辆的位置与道路位置不一致时，所述导航设备执行地图匹配操作，以计算与所述道路位置一致的地图匹配位置。当所述车辆开始在没有存储在所述地图数据中的道路上行进时，所述导航设备计算所述地图匹配位置来与所述自动车辆附近的道路一致。JP-A-2007-271602公开了一种技术想法，用于当自动车辆正在未登记道路上行进时平移行进轨迹，从而包括所述未登记道路的所述行进轨迹的起始点与开始检测所述未登记道路处的坐标一致。然后，对所述行进轨迹进行仿射变换，从而所述行进轨迹的结束点与所述未登记道路的检测结束点的坐标一致。因此，获得包括所述未登记道路的行进轨迹。在这种技术想法中，当道路验证单元和所述行进轨迹示出匹配状态时，确定所述行进轨迹是否在所述道路宽度内。当确定所述行进轨迹不在所述道路宽度内时，道路离开点被设置为所述车辆的当前位置的坐标。在这种情况下，在后方预定距离的已登记道路上设置所述道路尚幵点。
JP-A-2007-47271公开了一种技术想法，用于当不能执行自身位置的地图匹配时连接所述自身位置，从而获得行进轨迹作为新道路，并且更新道路信息。然后，根据所述自身位置和所述新道路之间的偏差，评估所述新道路。根据这个技术想法，在考虑所述更新信息的折线的长度和根据所述评估中的位置检测结果获得的折线的长度之差的情况下，获得两个数据之间的叠合点。此外，获得所述叠合点的坐标平均值，作为校正结果。按照这种方式，可以计算更新信息和所述评估中的位置检测结果之间的中间位置，作为所述校正结果。要注意的是，通常，车辆在道路的一侧上行进。也就是，当车辆在道路上行进时，可以检测偏离交叉路口(intersection)的中心位置的道路形状。当车辆转到比如交叉路口的未登记道路上时，所述车辆的行进轨迹可以是曲线形。因此，可以存储与实际道路形状不同的道路形状。例如，这种不同在直角交叉路口中可以非常显著。
发明内容
鉴于上述和其他问题，本发明的一个目的是提供一种车辆导航设备，该车辆导航设备被配置为正确地学习未登记道路。根据本发明的一个方面，一种车辆导航设备包括识别单元，所述识别单元被配置为识别离开点，车辆的行进轨迹通过所述离开点从预先在地图数据中存储的离开道路离开，所述地图数据存储包括多个链路的地图链路信息。所述车辆导航设备还包括出口点设置单元，所述出口点设置单元被配置为将出口点设置在所述地图链路信息中包括的链路上，所述链路对应于由所述识别单元识别出的所述离开道路的离开点。所述车辆导航设备还包括学习单元，所述学习单元被配置为基于所述出口点设置单元所设置的出口点以及所述车辆的行进轨迹，学习新道路。根据本发明的另一方面，一种车辆导航设备包括识别单元，所述识别单元被配置为识别入口点，车辆的行进轨迹通过所述入口点进入在地图数据中预先存储的入口道路， 所述地图数据存储包括多个链路的地图链路信息。所述车辆导航设备还包括返回点设置单元，所述返回点设置单元被配置为将返回点设置在所述地图链路信息中包括的链路上，所述链路对应于由所述识别单元识别出的所述入口道路的入口点。所述车辆导航设备还包括学习单元，所述学习单元被配置为基于所述返回点设置单元所设置的返回点以及所述车辆的行进轨迹，学习新道路。根据本发明的另一方面，一种用于车辆导航设备的学习新道路的方法，所述方法包括识别离开点，车辆的行进轨迹通过所述离开点从预先在地图数据中存储的离开道路离开，所述地图数据存储包括多个链路的地图链路信息。所述方法还包括将出口点设置在所述地图链路信息中包括的链路上，所述链路对应于所述离开道路的所识别出的离开点。所述方法还包括基于所设置的出口点以及所述车辆的行进轨迹获得新道路，从而学习所述新道路。根据本发明的另一方面，一种用于车辆导航设备的学习新道路的方法，所述方法包括识别入口点，车辆的行进轨迹通过所述入口点进入在地图数据中预先存储的入口道路，所述地图数据存储包括多个链路的地图链路信息。所述方法还包括将返回点设置在所述地图链路信息中包括的链路上，所述链路对应于所述入口道路的所识别出的入口点。所述方法还包括基于所设置的返回点以及所述车辆的行进轨迹获得新道路，从而学习新道路。
根据下述参照附图进行的详细描述，本发明的上述和其他目的、特征和优点将变得更加显而易见。在附图中图1是示出根据本发明的实施例的车辆导航设备的电子配置的方框图；图2是示出在节点之间设置的链路的说明图；图3是示出的新道路的学习操作的流程图；图4是示出行进轨迹位置匹配操作的流程图；图5A是示出当车辆从道路退出时的右转或左转确定操作的说明图，以及图5B是示出当车辆返回到道路时的右转或左转确定操作的说明图；图6A是示出当车辆左转时的行进轨迹起始位置计算操作的说明图，以及图6B是示出当车辆右转时的行进轨迹起始位置计算操作的说明图；图7A是示出当车辆左转时的行进轨迹结束位置计算操作的说明图，以及图7B是示出当车辆右转时的行进轨迹结束位置计算操作的说明图；图8是示出行进轨迹匹配操作的说明图；图9是示出当车辆从道路退出时和当车辆返回到道路时的校正操作的流程图；图IOA到IOD是示出当车辆左转以从道路退出时的校正操作的说明图，其中图IOA 示出输入数据，图IOB示出道路宽度内形状删除操作，图IOC示出连接点校正操作，以及图 IOD示出道路宽度内插入操作；图IlA到IlD是示出当车辆右转以从道路退出时的校正操作的说明图，其中图IlA 示出输入数据，图IlB示出道路宽度内形状删除操作，图IlC示出连接点校正操作，以及图 IlD示出道路宽度内插入操作；图12A到12D是示出当车辆左转以返回到道路时的校正操作的说明图，其中图12A 示出输入数据，图12B示出道路宽度内形状删除操作，图12C示出连接点校正操作，以及图 12D示出道路宽度内插入操作；图13A到13D是示出当车辆右转以返回到道路时的校正操作的说明图，其中图13A 示出输入数据，图13B示出道路宽度内形状删除操作，图13C示出连接点校正操作，以及图 13D示出道路宽度内插入操作；图14是示出用于将出口点设置在道路结束部分上和道路结束部分周围的方法的流程图；图15A是示出用于当车辆通过道路结束部分从道路离开时设置出口点的方法的说明图，以及图15B是示出用于当车辆通过道路起始部分进入道路时设置返回点的方法的说明图；图16A是示出用于当车辆通过道路结束部分周围的区域从道路离开时设置出口点的方法的说明图，以及图16B是示出用于当车辆通过道路起始部分周围的区域进入道路时设置返回点的方法的说明图；图17是示出用于将新道路候选登记为新道路的条件的流程图；图18是示出区域检查操作的说明图；和
图19是示出重心(barycenter)检查操作的说明图。
具体实施例方式(实施例)如下，将参照图形来描述实施例。图1是示出车辆导航设备的电子配置的方框图。如图1中所示，车辆导航设备1包括控制单元2。控制单元2与定位单元3、地图数据输入单元4、操作开关组5、VICS (注册商标)接收器6、通信设备7、外部存储器8、显示设备9、语音控制器10、语音识别单元11以及远程控制器传感器12相连。远程控制器传感器12经由红外通信与远程控制器13相连。语音控制器10与扬声器14相连。语音识别单元11与麦克风15相连。控制单元2包括CPU、RAM、ROM以及I/O总线(都未示出)，并且通过执行控制程序控制所有车辆设备的操作。定位单元3包括G-传感器(重力传感器)3a、陀螺仪北、距离传感器3c以及GPS接收器3d。定位单元3的上述传感器和组件中的每个具有彼此不同的检测误差特性。控制单元2从定位单元3的上述传感器和组件接收检测信号，并且彼此互补所述检测信号，以检测(指定)所述车辆的当前位置。注意，定位单元3不必具有所有上述传感器和组件。定位单元3可以包括上述传感器和组件中的一部分，只要定位单元3能够以所要求的检测准确性检测所述车辆的当前位置即可。定位单元3还可以包括方向盘传感器和车轮传感器中的至少一个或其组合，所述方向盘传感器用于检测方向盘的转动角，以及所述车轮传感器用于检测车轮的转动。地图数据输入单元4包括存储介质，比如⑶-ROM、DVD-ROM、存储卡或HDD，用于存储地图数据、和地图匹配数据等。操作开关组5例如包括布置在显示设备9周围的机械按键以及在显示设备9的指示屏上形成的触摸按键。例如，在检测到用户的操作时，操作开关组 5将操作检测信号输出到控制单元2。用户的操作例如是选择菜单指示的指令、设置目的地的指令、搜索路线的指令、开始路线导引的指令、改变指示屏的指令、和控制音量的指令等。VICS接收器6通过广域网执行宽带通信，并且通过所述广域网从VICS中心设备 (未示出)接收VICS信息。外部存储器8被配置为海量存储设备，比如HDD设备。显示设备9例如是环状(collar) IXD设备，并且被配置为指示各种屏幕，比如菜单选择屏幕、目的地设置屏幕、和路线导引屏幕等。显示设备9还被配置为将表示所述车辆的当前位置的当前位置标记、和行进轨迹等叠加在由所述地图数据指定的地图上。显示设备 9可以是有机电致发光(EL)设备、或等离子显示设备等。语音控制器10使得扬声器14输出各种声音，比如告警、和用于路线导引的导引语音等。语音识别单元11由控制单元2控制。语音识别单元11具有语音识别算法，用于当被激活时，对从麦克风15输入的语音执行语音识别。远程控制器传感器12被配置为从远程控制器13接收操作信号，并且在接收到操作信号时，将所述操作信号发送到控制单元2。控制单元2包括功能单元，比如地图数据获取单元、地图匹配单元、路线搜索单元、路线导引单元、和绘图单元等。所述地图数据获取单元用于获取所述地图数据。所述地图匹配单元用于基于所述车辆的当前位置以及在由所述地图数据获取单元获取的地图数据中包括的道路数据，指定所述车辆的当前位置所位于的道路。所述路线搜索单元用于搜索从由所述地图匹配单元所指定的所述车辆的当前位置到用户所设置的目的地的路径。所述路线导引单元用于根据所述路线搜索单元所搜索出的路径、在所述地图数据中包括的交叉路口的道路数据和位置数据，计算路线导引所需的点，并且执行路线导引。所述绘图单元用于绘制所述车辆的当前位置周围的地图、公路的示意图示、和交叉路口周围的放大图像寸。图2是示出被作为所述地图数据存储的道路数据的示意图。所述地图数据包括道路数据，该道路数据包括每个都设置在对应的交叉路口 C的中心的节点N以及连接其间的节点N的链路L。例如，如图2中所示，假设车辆Ca在单车道直线道路中的左侧行进。在这种情况下，所述单车道直线道路对于每侧具有一个车道。在这种情况下，用于连接每个都在交叉路口 C的中心上的节点N的链路L被设置在所述道路宽度方向的中心处。链路L在节点N之间的路径上被分配有多个形状点S。所述形状点S相应地分配有形状数据，比如宽度和高度。所述形状数据被相应地存储到所述链路L的道路数据上。当用户设置目的地时，控制单元2设置所述目的地，并且开始路线导引。如下，将描述具有上述配置的导航设备的新道路学习操作。在下面的新道路学习操作的描述中，如图2中所示，假设车辆Ca沿着预先登记在所述地图数据中的离开道路Ra 行进。随后，车辆Ca通过离开点G从离开道路Ra离开。随后，车辆Ca在未被登记在所述地图链路信息中的未登记的新道路Rb上行进。随后，车辆Ca沿着被预先登记在所述地图链路信息中的入口道路Rc行进。假设根据本实施例的新道路学习操作满足下述先决条件。在先决条件1中，当所述车辆右转或左转以进入道路或离开道路时，假设所述车辆在最靠近所述右转侧或左转侧的车道上行进。在先决条件2中，假设新学习道路具有一个车道。图3是示出所述控制单元主要执行的新道路学习操作的流程图。通过车辆Ca在道路(离开道路Ra)上的一系列行进、在未登记的新道路Rb上的行进以及进入入口道路Re， 如图3中所示，在Si，控制单元2首先获取输入数据，并且随后执行所述学习操作。所述输入数据可以包括出口点Rl的坐标、返回点R3的坐标、所述车辆Ca从出口点Rl的检测位置到返回点R3的检测位置的行进轨迹(图2)、出口链路ID、出口链路形状、返回链路ID、返回链路形状、比如所述宽度和车道数目的校正参数。出口点Rl (校正之前的出口点)的坐标表示紧接在停用地图匹配操作之前的位置的坐标。当所述地图匹配操作被停用时，不能在所述地图链路信息的链路L上匹配(识别) 关于所述车辆的当前位置的检测信息。所述出口链路ID和出口链路形状表示出口点Rl上的链路L的识别信息和形状数据。相反，返回点R3(校正之前的返回点)的坐标表示启用所述地图匹配操作处的位置的坐标。当所述地图匹配操作被启用时，可以在所述地图链路信息的已登记链路L上匹配(识别)关于所述车辆的当前位置的检测信息。例如，所述车辆Ca的行进轨迹表示以比如2米的预定距离间隔检测的位置信息。 返回链路ID和返回链路形状表示在所述返回点上的链路的识别信息和形状数据。校正参数表示所述离开道路的宽度、所述入口道路的宽度以及车道的数目。在图3中，在S2，控制单元2随后执行所述车辆Ca的行进轨迹的位置匹配操作。 图4是示出所述车辆Ca的行进轨迹的位置匹配操作的流程图。如图4中所示，在步骤Tl、 T2，控制单元2首先针对出口侧上的离开道路Ra和返回侧上的入口道路Rc执行右转或左转确定操作。图5A示出了在出口侧上的离开道路Ra中的右转或左转确定操作，以及图5B示出了在返回侧上的入口道路Rc中的右转或左转确定操作。如图5A中所示，例如，当所述车辆Ca从单车道道路离开时，行进轨迹起始点被匹配到所述地图链路信息的链路L上的出口点Rl。例如，在遵守左侧通行规则的日本，车辆在左侧车道上行进。因此，在现实中，所述车辆Ca的行进轨迹从道路Ra的中心稍微向左侧偏移。将其考虑在内，执行行进轨迹匹配操作。随后，将向量A与向量B进行比较。向量A是从出口点Rl到最近的行进方向中的链路L的形状点S。向量B在行进轨迹起始点上。当向量B的方向相对于向量A的方向逆时针偏移大于或等于0度且小于180度的角时，确定为左转。相反，当向量B的方向相对于向量A的方向顺时针偏移大于或等于0度且小于180度的角时，确定为右转。如图5B中所示，针对返回侧上的入口道路Re，执行右转或左转确定操作。与上述方式类似，将向量A与向量B进行比较，以确定所述车辆是进行左转还是右转。在这种情况下，向量A是沿着与返回点R3的行进方向相反的方向，从最近链路L的最近形状点S到达返回点R3。向量B在所述行进轨迹结束点上。随后，如图4中所示，在步骤T3、T4，控制单元2执行在出口侧上的离开道路Ra中的行进轨迹的起始位置Kl的计算操作，以及在返回侧上的入口道路Rc中的行进轨迹的结束位置Κ2的计算操作。图6Α示出了在出口侧上的离开道路Ra上左转的状态下，所述行进轨迹的起始位置Kl的计算操作。图6Β示出了在出口侧的离开道路Ra上右转的状态下，所述行进轨迹的起始位置Kl的计算操作。本示例表示双车道道路的情形。所述双车道道路在每侧均具有两个车道。如图6Α和图6Β中所示，利用离开道路Ra的车道数，对离开道路 Ra进行分割。最左侧车道的中心线(当左转时)或右侧车道的中心线(当右转时)和与出口点Rl和紧接之前的链路L的形状点S之间的直线垂直的直线具有交叉点，该交叉点表示行进轨迹起始点Kl。图7Α示出了当在返回侧上的入口道路Rc上左转的状态下，所述行进轨迹的结束位置Κ2的计算操作。图7Β示出了当在返回侧上的入口道路Rc上右转的状态下，所述行进轨迹的结束位置Κ2的计算操作。如图7Α和图7Β中所示，利用入口道路Rc的车道数，对入口道路Rc进行分割。最左侧车道的中心线(当左转时)或右侧车道的中心线(当右转时) 和与返回点R3和紧接之前的链路L的形状点S之间的直线垂直的直线具有交叉点，该交叉点表示行进轨迹结束点Κ2。随后，在图4中，在步骤Τ5，控制单元2执行行进轨迹匹配操作。图8是示出行进轨迹匹配操作的示意图。如图8中所示，所述整个形状被匹配到行进轨迹起始点Kl和行进轨迹结束点Κ2。具体地，通过执行比如转动操作或延伸操作之类的处理来执行所述匹配。 因此，完成在图3中的步骤S2的行进轨迹位置匹配操作。随后，如图3中所示，在步骤S3，控制单元2对出口侧执行校正操作。此外，在步骤S4，控制单元2对返回侧执行校正操作。图9是示出所述校正操作的流程图。具体地，在 U1，控制单元2执行道路宽度内形状删除操作。在U2，控制单元2确定是否需要校正。当需要校正时(U2:是)，在U3，控制单元2执行连接点校正操作。随后，在U4，控制单元2执行道路宽度内插入操作。在步骤U2，当控制单元2确定校正不是必需时(似否)，跳过所述处理。如下，将详细描述所述道路宽度内形状删除操作(Ul)、所述连接点校正操作(U3)以及道路宽度内插入操作(U4)。
图IOA到IOD是说明图，所述说明图中的各个示出在步骤S3中当所述车辆在左侧行进(左侧通行)并且进行左转以从离开道路离开时的步骤Ui中的道路宽度内形状删除操作、步骤U3中的连接点校正操作、步骤U4中的道路宽度内插入操作。图IOA示出了在车辆从行进轨迹起始点Kl移动以从离开道路Ra离开之前和之后所述行进轨迹K的数据。在这种情况下，所述道路宽度被设置为一个车道的宽度Wl。在步骤Ul的道路宽度内形状删除操作中，控制单元2删除出口点Rl的一侧上的巡航车道的道路宽度Wl内的区域中的行进轨迹的部分。在这种情况下，如图10AU0B中所示，所删除的区域是从行进轨迹起始点Kl到所述车辆通过其来从所述道路宽度Wl的区域 (道路宽度区域)离开的点的轨迹。按照这种方式，控制单元2删除所述道路宽度Wl的区域中的轨迹。随后，控制单元2识别离开点G，该离开点G是靠近出口点Rl的第一行进轨迹 K的部分的位置。随后，在步骤U3的连接点校正操作中，如图IOC中所示，控制单元2预测交叉路口 C的中心点，并且校正出口点Rl以获得校正后的出口点R2。所述校正方法可以是下述方法 (1)到(4)中之一。(1)将校正之前的出口点Rl在所述车辆Ca的行进方向上沿着所述链路L移动所述车辆Ca的转弯半径(例如，IOm)，以获得校正后的出口点R2。(2)计算从离开点G开始的行进轨迹K上的两个或更多点(例如，三个点)的连续轨迹位置的平均方向，沿着平均方向延伸从离开点G开始的线段，计算所延伸的线段与预先登记的链路L之间的交叉点，以获得校正后的出口点R2。(3)延伸行进轨迹K的离开点G与行进轨迹K的后续点之间线段， 计算所延伸的线段与预先登记的路径L之间的交叉点，以获得校正后的出口点R2。(4)在以比如2米的预定距离间隔获得的车辆的行进方向之间的角度偏差收敛到预定值或更小值的条件下，采用方法O)。考虑到根据在车辆Ca转弯时获得的数据不能正确确定新道路 Rb延伸的方向，在所述车辆Ca的行进方向收敛后，采用方法(4)来计算平均方向。当采用方法时，可以在期望的正确方向上确定所述新道路Rb。校正后的出口点R2可以被设置为在交叉路口 C的节点N到N之间的对象链路L 中的任意一个点。或者，可以在与穿过所述节点N的对象链路L相邻的相邻链路L中设置校正后的出口点R2。随后，在步骤U4的道路宽度内插入操作中，控制单元2在校正后的出口点R2和行进轨迹K的离开点G之间插入例如直线，以获得插入后的行进轨迹K。因此，如图IOD中所示，控制单元2获得插入后的整个行进轨迹K，作为新道路Rb的候选。图1IA到1ID是说明图，所述说明图中的各个示出在图3中的步骤S3中当所述车辆在左侧行进(左侧通行)并且进行右转以从离开道路Ra离开时的步骤Ul中的道路宽度内形状删除操作、步骤U3中的连接点校正操作、步骤U4中的道路宽度内插入操作。图IlA 示出了在车辆从行进轨迹起始点Kl移动以从离开道路Ra离开之前和之后所述行进轨迹K 的数据。当进行右转时，所述车辆Ca通过相反的车道从巡航车道进入对象车道(右转车道)。在这种情况下，所述道路宽度W2被设置为双侧宽度，包括巡航车道的宽度以及相反车道的宽度。除了这个操作之外，本操作与参照图IOB到IOD描述的操作基本相同，并且省略详细描述。图IlB是示出道路宽度内形状删除操作的说明图，图IlC是示出连接点校正操作的说明图，以及图1ID是示出道路宽度内插入操作的说明图。图12A到12D是说明图，所述说明图中的各个示出图3中的步骤S4中当所述车辆在左侧通行下进行左转以返回到入口道路Rc时的步骤Ul中的道路宽度内形状删除操作、 步骤U3中的连接点校正操作、步骤U4中的道路宽度内插入操作。在步骤Ul的道路宽度内的形状删除操作中，控制单元2删除返回点R3 —侧上的巡航车道的道路宽度Wl内的区域中的行进轨迹K的部分。在这种情况下，如图12B中所示， 要删除的行进轨迹的部分是行进轨迹结束点K2和所述行进轨迹延伸出所述道路宽度Wl处的点之间的区域。在所述道路宽度Wl内包括的行进轨迹K的部分被删除，并且获得接近所述返回点R3的行进轨迹K的结束点作为入口点H。随后，在步骤U3的连接点校正操作中，如图12C中所示，控制单元2预测交叉路口 C的中心点，并且校正入口点R3以获得校正后的入口点R4。所述校正方法可以是下述方法 (5)到⑶中之一。(5)沿着与车辆Ca的行进方向相反的方向，将校正之前的入口点R3移动所述车辆的转弯半径(例如，10m)，以获得校正之后的入口点R4。(6)计算沿着相反方向从入口点H开始的行进轨迹K上的两个或更多点(例如，三个点)的连续轨迹位置的平均方向，沿着平均方向延伸从入口点H开始的线段，获得所延伸的线段与预先登记的路径L之间的交叉点，作为校正后的入口点R4。(7)以相反的方向延伸行进轨迹K的入口点H与行进轨迹K的后续点之间的线段，计算所延伸的线段与预先登记的链路L之间的交叉点，以获得校正后的入口点R4。(8)在以比如2米的预定距离间隔获得的所述车辆的行进方向相反的方向之间的角度偏差收敛到预定值或更小值的条件下，采用方法(6)。校正后的入口点R4可以被设置为所述对象链路L中的任意一个点。或者，可以在与穿过节点N的所述对象链路L相邻的相邻链路L中设置校正后的入口点R4。随后，在步骤U4的道路宽度内插入操作中，控制单元2在校正后的入口点R4和行进轨迹K的入口点 H之间插入，以获得插入后的行进轨迹K。因此，如图12D中所示，控制单元2获得插入后的整个行进轨迹K，作为新道路Rb的候选。图13A到13D是说明图，所述说明图中的各个示出图3中的步骤S4中当所述车辆在左侧通行下进行右转以返回到入口道路Rc时的步骤Ul中的道路宽度内形状删除操作、 步骤U3中的连接点校正操作、步骤U4中的道路宽度内插入操作。图13A示出了直到所述车辆返回到所述入口道路Rc的行进轨迹结束点K2的所述行进轨迹K的数据。当进行右转以返回到入口道路Rc时，所述车辆Ca通过相反的车道进入所述巡航车道。在这种情况下，所述道路宽度W2被设置为双侧宽度，包括巡航车道的宽度以及相反车道的宽度。除了这个操作之外，本操作与参照图12B到12D描述的操作基本相同，并且省略详细描述。图1 是示出道路宽度内形状删除操作的说明图，图13C是示出连接点校正操作的说明图，以及图13D 是示出道路宽度内插入操作的说明图。当所述车辆从离开道路离开或返回到入口道路时，存在各种模式。如上所述，所述新道路Rb可以在道路宽度方向中的现有道路的一侧上被新近构建。在这种情况下，例如， 当所述车辆Ca从预先登记的道路(离开道路Ra)离开时，所述车辆Ca可以离开以去往在所述道路宽度方向中的现有道路的一侧上的所述新道路Rb。或者，可以根据行进方向或者右转或左转方向中的道路结束部分R5，来新近构建新道路Rb。也就是，所述新道路Rb可以从在行进方向上被预先关闭的所述现有道路的死点(dead end)开始继续。考虑到此，取代图9中的步骤U3、U4的操作或者除了图9中的步骤U3、U4的操作之外，控制单元2可以执行图14中示出的操作。具体地，在步骤VI，控制单元2计算行进轨迹K的离开点G。在步骤V2，控制单元2确定所述离开点G是道路结束部分(死点)R5还是道路侧结束。当所述离开点G是道路侧结束时，在步骤V3、V4，控制单元2插入在所述道路宽度中包括的形状，从而所述行进轨迹K与离开点G相连。在这种情况下，所述操作与上述操作类似。当控制单元2确定所述离开点G是道路结束部分R5时，在步骤V5，控制单元2将行进轨迹K的离开点G与现有链路L的终止节点N相连。由于所述链路L的终止被预先分配节点N，所以执行本操作。图15A是示出当所述车辆从道路结束部分离开时的操作的说明图。如图15A中所示，当所述车辆Ca从离开道路Ra的道路结束部分R5离开时，获取所述车辆从在所述地图数据中指定的区域离开处的点作为离开点G，并且获取与所述离开点G对应的所述道路结束部分R5的终止节点N作为校正后的出口点R2。如图16A中所述，当所述车辆Ca从道路侧结束离开，并且紧接所述道路结束部分 R5之前右转或左转时，按照上述方法⑴到⑷中之一校正所述出口点R1。例如，当控制单元2按照上述方法(2)设置校正后的出口点R2时，控制单元2确定所述链路L是否与从所述离开点G开始的沿着平均方向从所述行进轨迹延伸的延伸线相交。当所述链路L与所述延伸线相交时，控制单元2在所述链路L上设置校正后的出口点R2。或者，如图16A中所示，所述链路L可能不在沿所述平均方向从所述离开点G延伸的延伸线上。在这种情况下，校正后的出口点R2被设置为由图16A中的参考标记LO表示的点的一侧上的道路结束部分R5的终止节点N。点LO是行进轨迹K中的从离开点G沿所述平均方向延伸的延伸线和所述链路L的延伸线之间的交叉点。按照这种方式，出口点R2 可以被设置在现有链路L上，并且是有用的。在上面的描述中，说明了离开点G和校正后的出口点R2之间的关系。另外，入口点H和校正后的返回点R4之间的关系与离开的关系相同。具体地，如图15B中所示，当所述车辆Ca经过所述新道路Rb，并且通过所述现有道路起始部分R6时，所述返回点R4被设置为与所述入口点H对应的道路起始部分R6的起始结束节点N。或者，如图16B中所示，当所述车辆Ca通过与所述道路起始部分R6接近的道路侧结束时，所述链路L可能不在从所述入口点H延伸的延伸线上。在这种情况下，校正后的返回点R4被设置为由图16A中的参考标记LO表示的点的一侧上的道路起始部分R6的起始结束节点N。点LO是从入口点H沿所述平均方向延伸的延伸线和所述链路L的延伸线之间的交叉点。按照这种方式，返回点R4可以被设置在现有链路L上，并且是有用的。参见图3，在完成步骤S3、S4的校正操作后，在步骤S5，控制单元2针对所述新道路候选执行先前的形状比较操作。图17是示出所述先前的形状比较操作的过程的流程图。 在图17的过程中，在W1，控制单元2执行区域检查操作。在W3，控制单元2执行重心检查操作。在W5，控制单元2执行沿路距离检查操作。当步骤W1、W3和W5的所有检查操作满足条件时，控制单元2确定在所有步骤W2、W4和W6都不存在异常。在这种情况下，在步骤 W7，控制单元2确定在登记所述新道路候选时不存在异常(问题)。因此，所述新道路候选被登记为新道路。相反，当控制单元2确定在步骤Wl、W3和W5的至少之一中存在异常时， 所述处理前进到步骤W8。在这种情况下，在步骤W8，控制单元2确定在登记时存在异常。因此，控制单元2终止用于登记新道路候选的当前操作。当控制单元2确定在步骤W7中不存
14在异常时，控制单元2学习所述新道路Rb的候�。魑哂斜曜伎矶鹊牡缆�。因此，控制单元2登记所述新道路Rb的候选。图18是示出步骤Wl中的区域检查操作的说明图。在所述区域检查操作中，控制单元2计算所述新道路候选的设置区域和行进轨迹的行进区域之间的差。具体地，例如，控制单元2在X-Y坐标系中，计算所述新道路候选的设置区域的坐标(XI，Yl)和行进轨迹的行进区域的坐标(X2，Y2)。此外，控制单元2确定所述差是否小于预定阈值。具体地，用于确定所述差是否小于所述预定阈值的这个操作可以按照下述方式执行。首先，控制单元2在X-Y坐标系中，计算所述新道路候选的最大X，Y坐标(Xlmax，Ylmax) 和行进轨迹的最大X，Y坐标(X2max，Y2max)之间的对应距离。此外，控制单元2计算所述新道路候选的最小X，Y坐标(Xlmin, Ylmin)和行进轨迹的最小X，Y坐标(X2min, Y2min) 之间的对应距离。此外，控制单元2确定两个距离是否都分别小于预定距离。图19是示出步骤W3的重心检查操作的说明图。在所述重心检查操作中，控制单元2确定所述新道路候选的重心(重心)的位置和所述车辆的行进轨迹的重心的位置之间的差是否小于预定距离。具体地，按照下述方式计算所述重心。例如，控制单元2计算所述新道路候选的轨迹点的加和。此外，控制单元2将所述加和结果除以所述加和的次数，以获得X坐标和Y坐标的平均值，作为所述重心位置(Xlgrav，Ylgrav)。另外，控制单元2计算所述车辆的行进轨迹点的加和。此外，控制单元2将所述加和结果除以加和次数，以获得所述X坐标和Y坐标的平均值，作为所述重心位置(X2grav，Y2grav)。此外，控制单元2计算所述重心位置之间的距离。在所计算出的距离小于预定距离的下，控制单元2确定所述重心位置之间的差小于所述预定阈值。在步骤W5的沿路距离检查操作中，控制单元2确定所述新道路Rb的候选的沿路距离Dl和所述车辆的沿路行进轨迹的加和D2之差是否小于预定距离。所述沿路距离可以表示当所述车辆沿着道路行进时所述道路的长度。所述沿路行进轨�？梢员硎镜彼龀盗狙刈潘龅缆沸薪彼龀盗镜男薪旒�。 参见图3，在步骤S5，控制单元2执行先前的形状比较操作。随后，在步骤S6，当控制单元2确定所述新道路候选的校正结果为O.K.(适当)时，在步骤S7，控制单元2发送输出数据。或者，在步骤S6，当控制单元2确定所述新道路候选的校正结果为NG(不适当) 时，在步骤S8，控制单元2终止所述校正(学习操作)。可以遵循所检测到的道路的格式， 生成所述输出数据。例如，所述输出数据可以包括校正后的出口点R2的坐标、校正后的返回点R4的坐标以及校正后的已学习道路的形状。在这种情况下，控制单元2将校正后的出口点R2作为交叉路口 C的节点N登记在所述地图数据中。此外，控制单元2将校正后的返回点R4作为交叉路口 C的节点N登记在所述地图数据中。按照这种方式，执行新道路的学习操作。根据本实施例，控制单元2根据所述车辆Ca的行进轨迹K，识别所述车辆通过其来从所述离开道路Ra离开的离开点G。此外，控制单元2将出口点R2设置在与所述离开点G 对应的链路L上。因此，当所述车辆Ca在未被登记的交叉路口 C周围的道路上行进时，将出口点R2设置在所述交叉路口 C周围的链路L上。控制单元2基于出口点R2和所述车辆 Ca的行进轨迹K，学习所述新道路Rb。因此，控制单元2能够尽可能正确地学习所述交叉路口 C周围的道路的形状。另外，控制单元2将返回点R4设置在通过其所述车辆进入入口道路Rc的入口点
15H对应的链路L上。因此，当所述车辆Ca在未被登记的交叉路口周围的道路上行进时，将返回点R4设置在所述交叉路口 C周围的链路L上。控制单元2基于所述车辆Ca的行进轨迹K和返回点R4，学习所述新道路Rb。因此，控制单元2能够尽可能正确地学习所述交叉路口 C周围的道路的形状。另外，控制单元2删除在所述离开道路Ra的宽度Wl、W2中的行进轨迹K。此夕卜， 控制单元2根据除了所述离开道路Ra的宽度Wl、W2中的行进轨迹K的部分之外的行进轨迹K，设置所述出口点R2。因此，可以消除所述离开道路Ra的宽度Wl、W2中的行进轨迹K 对所述校正后的出口点R2的设置位置的影响。因此，控制单元2能够尽可能正确地学习所述交叉路口 C周围的道路的形状。另外，控制单元2删除入口道路Rc的宽度Wl、W2中的行进轨迹K。此外，控制单元2根据除了入口道路Rc的宽度W1、W2中的行进轨迹K的部分之外的行进轨迹K，设置所述入口点R4。因此，可以消除所述入口道路Rc的宽度Wl、W2中的行进轨迹K对校正后的入口点R4的设置位置的影响。因此，控制单元2能够尽可能正确地学习所述交叉路口 C周围的道路的形状。另外，控制单元2可以将出口点R2设置在当在所述车辆通过离开点G从离开道路 Ra离开后沿着所述行进轨迹的方向延伸的延伸线和所述链路L之间的交叉点上。另外，所述行进方向值可以以预定距离间隔(例如，2米)，在连续的位置上获得。此外，当在所述行进方向值(例如，相邻两个值)之间的偏移收敛在预定范围内的条件下，控制单元2可以将出口点R2设置在位于在所述偏移收敛的特定位置沿着所述行进轨迹的方向延伸的延伸线和所述链路L之间的交叉点上。所述链路L可以不在沿着所述行进轨迹K的方向(例如，平均方向)延伸的延伸线上。在这种情况下，控制单元2可以将出口点R2设置在沿着所述行进轨迹K的方向延伸的延伸线和所述链路L的延伸线之间的交叉点的一侧上的链路L的结束点上。所述车辆的行进轨迹K的离开点G可以在所述道路结束部分R5周围。在这种情况下，控制单元2可以将出口点R2设置在位于与所述离开点G对应的道路结束部分R5中的链路L的结束点上。 控制单元2可以将从校正之前的出口点Rl沿着行进方向移动所述车辆的转弯半径的点，设置为出口点R2。在这种情况下，控制单元2将所述出口点R2设置在未被登记的交叉点C周围的链路L上。因此，控制单元2能够通过基于所述出口点R2学习新道路Rb，尽可能正确地学习在所述未被登记的交叉点C周围的道路的形状。另外，控制单元2可以将返回点R4设置在当在所述车辆通过入口点H进入入口道路Rc之前沿着所述行进轨迹K的方向延伸的延伸线和所述链路L之间的交叉点上。另外， 所述行进方向值可以以预定距离间隔(例如，2米)，在连续的位置上获得。此外，当在所述行进方向值(例如，相邻两个值)之间的偏移收敛在预定范围内的条件下，控制单元2可以将入口点R4设置在位于在所述偏移收敛处的特定位置沿着所述行进轨迹的方向延伸的延伸线和所述链路L之间的交叉点上。所述链路L可以不在沿着所述行进轨迹K的方向(例如，平均方向)延伸的延伸线上。在这种情况下，控制单元2可以将入口点R4设置在沿着所述行进轨迹K的方向延伸的延伸线和所述链路L的延伸线之间的交叉点的一侧上的链路L的结束点上。所述车辆的行进轨迹K的入口点H可以在所述道路起始部分R6周围。在这种情况下，控制单元2可以将入口点R4设置在位于与所述入口点H对应的道路起始部分R6中的链路L的结束点上。 控制单元2可以将从校正之前的返回点R3沿着行进方向的相反方向移动所述车辆的转弯半径的点，设置为返回点R4。在这种情况下，控制单元2将所述返回点R4设置在未被登记的交叉点C周围的链路L上。因此，控制单元2能够通过基于所述返回点R4学习新道路Rb，尽可能正确地学习在所述未被登记的交叉点C周围的道路的形状。控制单元2可以将已学习新道路候选Rb与所述车辆Ca的行进轨迹K进行比较， 并且根据所述比较结果，确定是否将所述已学习新道路候选Rb登记为所述新道路Rb。在这种情况下，控制单元2根据所述比较结果，将所述已学习新道路候选Rb登记为所述新道路 Rb。例如，在所述已学习新道路候选Rb的设置区域和所述车辆Ca的行进轨迹K的行进区域之间的差小于预定阈值的条件下，控制单元2可以将所述已学习新道路候选Rb登记为所述新道路Rb。例如，在所述已学习新道路候选Rb的重心和/或沿路距离与所述车辆Ca的行进轨迹K的重心位置和沿路距离之差小于预定阈值的条件下，控制单元2可以将所述已学习新道路候选Rb登记为所述新道路Rb。按照这种方式，可以避免不适当的登记。(其他实施例)本发明不限于上述实施例。例如，可以如下修改或扩展本发明。在上述实施例中，仅仅所述交叉路口 C的区域中的行进轨迹是要被校正的对象。 注意，已知的校正方法可以适用于所述交叉路口 C之外的区域。按照这种方式，所述已知校正方法可以与上述方法组合，并且可以学习所述未被登记的道路Rb。当在步骤U3的连接点校正操作中采用方法(2)时，在从所述道路宽度离开后，沿着所述行进轨迹的方向对线进行延伸就足够了，并且所述出口点可以被设置为所述延伸线和所述地图链路信息中的链路之间的交叉点。在这种情况下，可以在所述车辆从所述离开点开始行进预定距离后，沿着由两个轨迹点指定的方式对线进行延伸。也就是，不必计算所述平均方向。在上述实施例中，在步骤U4 —次设置所述已学习道路候�。⑶医鼋鲈谒鲆蜒暗缆返牡羌翘跫闶保范ㄎ羌撬鲆蜒暗缆泛蜓 Ｗ⒁猓龅羌翘跫闹辽僖徊糠挚梢员皇÷�。在上述实施例中，描述了在左侧通行系统下的车辆的示例。注意，上述配置和方法可以适用于右侧通行系统。在上述实施例中，在满足上述先决条件1和2两者的条件下，执行新道路的学习操作。注意，即使在上述先决条件1和2中至少之一不满足时， 也可以执行新道路的学习操作。步骤W1、W3和W5的所有操作都可以被省略。或者，步骤Wl、W3和W5的操作中的一个或两个可以被省略。总结上述实施例，出口点设置单元被配置为将与从离开道路离开的车辆的行进轨迹的离开点对应的地图链路信息的链路上的点，设置为出口点。按照这种方式，当车辆在未被登记在所述地图数据中的未登记道路上行进时，所述出口点被设置在与所述离开点对应的现有链路上。因此，学习单元能够基于所述出口点和所述车辆的行进轨迹，学习新道路。 因此，所述学习单元能够尽可能正确地学习未登记道路。返回点设置单元被配置为将返回点设置在与进入入口道路的车辆的行进轨迹的入口点对应的地图链路信息的链路上。按照这种方式，当车辆在未被登记在所述地图数据中的未登记道路上行进时，所述返回点被设置在与所述入口点对应的现有链路上。因此，学习单元能够基于所述入口点和所述车辆的行进轨迹，学习新道路。因此，所述学习单元能够尽可能正确地学习未登记道路。所述出口点设置单元还可以被配置为删除由轨迹分离单元确定和分离(分开) 的离开道路宽度中的行进轨迹，并且根据所述离开道路宽度外部的行进轨迹设置所述出口点。按照这种方式，可以消除所述离开道路宽度中的行进轨迹对所述出口点的设置位置的影响。因此，可以尽可能正确地学习未登记道路。所述返回点设置单元还被配置为删除由轨迹分离单元分离(分开)的入口道路宽度中的行进轨迹，并且根据所述入口道路宽度外部的行进轨迹设置所述返回点。按照这种方式，可以消除所述入口道路宽度中的行进轨迹对所述返回点的设置位置的影响。因此，可以尽可能正确地学习未登记道路。所述出口点设置单元还可以被配置为将所述出口点设置在位于在从离开道路离开后沿着所述行进轨迹的方向从离开点延伸的延伸线和所述链路之间的交叉点上或者设置在所述交叉点周围的点上。所述出口点设置单元还被配置为使得在以预定距离连续指定 (采样)的位置处的行进方向的角度之间的偏差收敛在预定范围内的条件下，所述出口点设置单元将所述出口点设置在从所指定的位置沿着所述行进轨迹的方向延伸的延伸线和所述链路之间的交叉点上。所述出口点设置单元还可以被配置为使得当所述地图链路信息中的链路不在沿着所述行进轨迹的方向延伸的延伸线上时，所述出口点设置单元将所述出口点设置在位于沿着所述行进轨迹的方向延伸的延伸线和所述地图链路信息中的链路的延伸线之间的交叉点的一侧上的链路的结束点上。所述出口点设备单元还可以被配置为将从校正前的出口点沿着所述行进方向移动所述车辆的转弯半径的点，设置为所述出口点。所述出口点设备单元还可以被配置为使得，当所述车辆的行进轨迹的离开点在道路结束部分中时，所述出口点设置单元将所述出口点设置在位于与所述离开点对应的所述道路结束部分中的链路的结束点处。按照这种方式，所述出口点被设置在所述交叉点周围的所述地图链路信息的链路上的点处。另外，所述学习单元基于所述出口点学习新道路，从而可以尽可能正确地学习未登记道路。所述返回点设置单元还可以被配置为将所述返回点设置在位于在进入入口道路之前沿着所述行进轨迹的方向从入口点延伸的延伸线和所述地图链路信息中的链路之间的交叉点上，或者设置在所述交叉点周围的点上。所述返回点设置单元还可以被配置为使得在以预定距离连续指定(采样)的位置处的行进方向的角度之间的偏差收敛在预定范围内的条件下，所述返回点设置单元将所述返回点设置在从所指定的位置沿着所述行进轨迹的方向延伸的延伸线和所述地图链路信息的链路之间的交叉点上。所述返回点设置单元还可以被配置为使得当所述地图链路信息中的链路不在沿着所述行进轨迹的方向延伸的延伸线上时，所述返回点设置单元将所述返回点设置在位于沿着所述行进轨迹的方向延伸的延伸线和所述地图链路信息中的链路的延伸线之间的交叉点的一侧上的链路的结束点上。所述返回点设备单元还可以被配置为使得当所述车辆的行进轨迹的入口点在道路起始部分中时，所述返回点设置单元将所述返回点设置在位于与所述入口点对应的所述道路起始部分中的链路的结束点处。所述返回点设置单元还可以被配置为将从校正前的返回点沿着与所述行进方向相反的方向移动所述车辆的转弯半径的点，设置为所述返回点。按照这种方式，所述返回点可以被设置在所述地图链路信息的现有链路上的点处。因此，可以尽可能正确地学习未登记道路。所述学习单元还被可以被配置为将所学习的新道路候选与所述车辆的行进轨迹进行比较，并且根据所述比较结果，确定是否将所学习的新道路候选登记为新道路。在这种情况下，所述学习单元根据所述比较结果，将所学习的新道路候选登记为新道路。所述学习单元还可以被配置为使得在所学习的新道路候选的设置区域和所述车辆的行进轨迹的行进区域之差小于预定度的条件下，所述学习单元将所学习的新道路候选登记为所述新道路。所述学习单元还可以被配置为使得在所学习的新道路候选的重心和所述车辆的行进轨迹的重心之差小于预定距离的条件下，所述学习单元将所学习的新道路候选登记为所述新道路。所述学习单元还可以被配置为使得在所学习的新道路候选的沿路距离和所述车辆的行进轨迹的沿路距离之差小于预定距离的条件下，所述学习单元将所学习的新道路候选登记为所述新道路。按照这种方式，可以避免不适当的登记。上述实施例的结构可以适当组合。比如计算和确定之类的上述处理不限于由控制单元2执行。所述控制单元可以具有各种结构，包括作为示例的控制单元2。比如计算和确定之类的上述处理可以由软件、电子电路、和机械设备等中的任何一个或任意组合执行。所述软件可以存储在存储介质中，并且可以经由比如网络设备之类的传输设备传输。所述电子电路可以是集成电路，并且可以是比如具有电气或电子元件的硬件逻辑等的分立电路。产生上述处理的所述元件可以是分立元件，并且也可以是部分或全部集成。应该理解的是，尽管本发明的实施例的处理在本文中已经被描述为包括步骤的特定顺序，但是包括这些步骤的各种其他顺序和/或本文中没有公开的其他步骤的其他替换实施例也意在落入本发明的步骤内。可以对上述实施例进行各种修改或替换，而不会背离本发明的精神。
权利要求
1.一种车辆导航设备，包括识别单元O)，所述识别单元(2)被配置为识别离开点(G)，车辆(Ca)的行进轨迹(K) 通过所述离开点(G)从在地图数据中预先存储的离开道路(Ra)离开，所述地图数据存储包括多个链路(L)的地图链路信息；出口点设置单元O)，所述出口点设置单元(2)被配置为将出口点(Rl，R2)设置在所述地图链路信息中包括的链路(L)上，所述链路(L)对应于由所述识别单元( 所识别出的所述离开道路(Ra)的离开点(G)；以及学习单元O)，所述学习单元( 被配置为基于由所述出口点设置单元( 设置的出口点(R1，R2)和所述车辆(Ca)的行进轨迹(K)，学习新道路(Rb)。
2.如权利要求1所述的车辆导航设备，还包括轨迹分离单元O)，所述轨迹分离单元(2)被配置为分离出所述车辆(Ca)的行进轨迹 (K)的部分(Kl)，所述部分(Kl)被包括在预先存储在所述地图数据中的所述离开道路(Ra) 的宽度(W1,W2)中，其中，所述出口点设置单元( 还被配置为删除所述行进轨迹(K)中的在所述离开道路(Ra)的宽度(Wl，W2)中包括的并且被所述轨迹分离单元(2)分离出的所述部分(Kl)；以及根据除了所述离开道路(Ra)的宽度(W1，W2)中的所述部分(Kl)之外的所述行进轨迹 (K)，设置所述出口点(R2)。
3.如权利要求1或2所述的车辆导航设备，其中，所述出口点设备单元( 还被配置为将所述出口点(R1，M)设置在位于在沿着从所述离开道路(Ra)离开后的所述行进轨迹(K)的方向从所述离开点(G) 延伸的延伸线和在所述地图链路信息中包括的链路(L)之间的交叉点上；或者所述交叉点周围的点上。
4.如权利要求1或2所述的车辆导航设备，其中，当在指定位置以预定距离连续采样的行进方向之间的角度差收敛在预定范围内的条件下，所述出口点设置单元( 还被配置为将所述出口点(似)设置在从所述指定位置沿着所述行进轨迹(K)的方向延伸的延伸线和在所述地图链路信息中包括的链路(L)之间的交叉点上。
5.如权利要求3所述的车辆导航设备，其中，当在所述地图链路信息中包括的链路(L) 不在沿着所述行进轨迹(K)的方向延伸的延伸线上时，所述出口点设置单元(2)还被配置为将所述出口点(R2)设置在位于沿着所述行进轨迹(K)的方向延伸的延伸线、和在所述地图链路信息中包括的链路(L)的延伸线之间的交叉点(LO)的一侧上的链路(L)的结束点 (N)上。
6.如权利要求1或2所述的车辆导航设备，其中，所述出口点设置单元( 还被配置为将所述出口点(Rl)沿着所述行进方向移动所述车辆(Ca)的转弯半径，以获得经校正的出口 点(R2)。
7.如权利要求1或2所述的车辆导航设备，其中，当所述车辆(Ca)的行进轨迹(K)的离开点(G)在道路结束部分(R5)中时，所述出口点设置单元(2)还被配置为将所述出口点 (R2)设置在位于与所述离开点(G)相对应的所述道路结束部分(R5)中的链路(L)的结束点上。
8.如权利要求1或2所述的车辆导航设备，其中，所述学习单元( 还被配置为 连接由所述出口点设置单元⑵设置的所述出口点(Rl、R2)和所述车辆(Ca)的行进轨迹⑷，以获得链路；学习所获得的链路，作为新道路候选(Rb)；以及根据所学习的新道路候选(Rb)和所述车辆(Ca)的行进轨迹(K)之间的比较结果，确定是否将所学习的新道路候选(Rb)登记为新道路(Rb)。
9.如权利要求8所述的车辆导航设备，其中，在所学习的新道路候选(Rb)的设置区域和所述车辆(Ca)的行进轨迹(K)的行进区域之差小于预定程度的条件下，所述学习单元 (2)还被配置为将所学习的新道路候选(Rb)登记为所述新道路(Rb)。
10.如权利要求8所述的车辆导航设备，其中，在所学习的新道路候选(Rb)的重心和所述车辆(Ca)的行进轨迹(K)的重心之差小于预定距离的条件下，所述学习单元( 还被配置为将所学习的新道路候选(Rb)登记为所述新道路(Rb)。
11.如权利要求8所述的车辆导航设备，其中，在所学习的新道路候选(Rb)的沿路距离和所述车辆(Ca)的行进轨迹(K)的沿路距离之差小于预定距离的条件下，所述学习单元 (2)还被配置为将所学习的新道路候选(Rb)登记为所述新道路(Rb)。
12.—种车辆导航设备，包括识别单元O)，所述识别单元( 被配置为识别入口点(H)，车辆(Ca)的行进轨迹(K) 通过所述入口点(H)进入在地图数据中预先存储的入口道路(Re)，所述地图数据存储包括多个链路(L)的地图链路信息；返回点设置单元O)，所述返回点设置单元( 被配置为将返回点(R3，R4)设置在所述地图链路信息中包括的链路(L)上，所述链路(L)对应于由所述识别单元( 所识别出的所述入口道路(Re)的入口点(H)；以及学习单元O)，所述学习单元( 被配置为基于由所述返回点设置单元( 所设置的返回点(R3，R4)和所述车辆(Ca)的行进轨迹(K)，学习新道路(Rb)。
13.如权利要求12所述的车辆导航设备，还包括轨迹分离单元O)，所述轨迹分离单元(2)被配置为分离出所述车辆(Ca)的行进轨迹 (K)的部分(K2)，所述部分(以)被包括在预先存储在所述地图数据中的所述入口道路(Re) 的宽度(W1,W2)中，其中，所述返回点设置单元( 还被配置为删除所述行进轨迹(K)中的在所述入口道路(Re)的宽度(Wl，W2)中包括的并且被所述轨迹分离单元(2)分离出的所述部分(K2)；以及根据除了所述入口道路(Re)的宽度(W1，W2)中的所述部分(K2)之外的所述行进轨迹 (K)，设置返回点(R3，R4)。
14.如权利要求12或13所述的车辆导航设备，其中，所述返回点设置单元( 还被配置为将所述返回点(R3，R4)设置在 位于沿着在进入所述入口道路(Re)之前的所述行进轨迹(K)的方向从所述入口点(H) 延伸的延伸线和在所述地图链路信息中包括的链路(L)之间的交叉点上；或者所述交叉点周围的点上。
15.如权利要求12或13所述的车辆导航设备，其中，当在指定位置以预定距离连续采样的行进方向之间的角度差收敛在预定范围内的条件下，所述返回点设置单元( 还被配置为将所述返回点(R4)设置在从所述指定位置沿着所述行进轨迹(K)的方向延伸的延伸线和在所述地图链路信息中包括的链路(L)之间的交叉点上。
16.如权利要求14所述的车辆导航设备，其中，当在所述地图链路信息中包括的链路 (L)不在沿着所述行进轨迹(K)的方向延伸的延伸线上时，所述返回点设置单元( 还被配置为将所述返回点(R4)设置在位于沿着所述行进轨迹(K)的方向延伸的延伸线、和在所述地图链路信息中包括的链路(L)的延伸线之间的交叉点(LO)的一侧上的链路(L)的结束点(N)上。
17.如权利要求12或13所述的车辆导航设备，其中，当所述车辆(Ca)的行进轨迹(K) 的入口点(H)在道路起始部分(R6)中时，所述返回点设置单元( 还被配置为将所述返回点(R3，R4)设置在位于与所述入口点(H)对应的所述道路起始部分(R6)中的链路(L)的结束点上。
18.如权利要求12或13所述的车辆导航设备，其中，所述返回点设置单元( 还被配置为将所述返回点0 )沿着与所述行进方向相反的方向移动所述车辆(Ca)的转弯半径， 以获得经校正的返回点(R4)。
19.如权利要求12或13所述的车辆导航设备，其中，所述学习单元( 还被配置为连接由所述返回点设置单元⑵设置的所述返回点(R3、R4)和所述车辆(Ca)的行进轨迹⑷，以获得链路；学习所获得的链路，作为新道路候选(Rb)；以及根据所学习的新道路候选(Rb)和所述车辆(Ca)的行进轨迹(K)之间的比较结果，确定是否将所学习的新道路候选(Rb)登记为新道路(Rb)。
20.如权利要求19所述的车辆导航设备，其中，在所学习的新道路候选(Rb)的设置区域和所述车辆(Ca)的行进轨迹(K)的行进区域之差小于预定程度的条件下，所述学习单元 (2)还被配置为将所学习的新道路候选(Rb)登记为所述新道路(Rb)。
21.如权利要求19所述的车辆导航设备，其中，在所学习的新道路候选(Rb)的重心和所述车辆(Ca)的行进轨迹(K)的重心之差小于预定距离的条件下，所述学习单元( 还被配置为将所学习的新道路候选(Rb)登记为所述新道路(Rb)。
22.如权利要求19所述的车辆导航设备，其中，在所学习的新道路候选(Rb)的沿路距离和所述车辆(Ca)的行进轨迹(K)的沿路距离之差小于预定距离的条件下，所述学习单元 (2)还被配置为将所学习的新道路候选(Rb)登记为所述新道路(Rb)。
23.一种用于车辆导航设备的学习新道路(Rb)的方法，所述方法包括识别离开点(G)，车辆(Ca)的行进轨迹⑷通过所述离开点(G)从在地图数据中预先存储的离开道路(Ra)离开，所述地图数据存储包括多个链路(L)的地图链路信息；将出口点(Rl、R2)设置在所述地图链路信息中包括的链路(L)上，所述链路(L)对应于所述离开道路(Ra)的所识别出的离开点(G)；以及基于所设置的出口点(Rl，R2)和所述车辆(Ca)的行进轨迹(K)获得新道路(Rb)，以学习所述新道路(Rb)。
24.一种包括由计算机执行的指令的计算机可读介质，所述指令包括根据权利要求23 所述的方法。
25.一种用于车辆导航设备的学习新道路(Rb)的方法，所述方法包括识别入口点(H)，车辆(Ca)的行进轨迹(K)通过所述入口点(H)进入在地图数据中预先存储的入口道路(Re)，所述地图数据存储包括多个链路(L)的地图链路信息；将返回点(R3，R4)设置在所述地图链路信息中包括的链路(L)上，所述链路(L)对应于所述入口道路(Re)的所识别出的入口点(H)；基于所设置的返回点(R3，R4)和所述车辆(Ca)的行进轨迹(K)获得新道路(Rb)，以学习所述新道路(Rb)。
26.—种包括由计算机执行的指令的计算机可读介质，所述指令包括根据权利要求25 所述的方法。
全文摘要
本发明涉及车辆导航设备。识别单元(2)识别车辆(Ca)的行进轨迹(K)的离开点(G)。所述车辆(Ca)通过所述离开点(G)从预先在地图数据中存储的离开道路(Ra)离开。所述地图数据具有包括多个链路(L)的地图链路信息。出口点设置单元(2)将出口点(R1，R2)设置在所述地图链路信息中包括的链路(L)上。所述链路(L)对应于由所述识别单元(2)识别出的所述离开道路(Ra)的离开点(G)。学习单元(2)基于由所述出口点设置单元(2)设置的出口点(R1，R2)和所述车辆(Ca)的行进轨迹(K)，学习新道路(Rb)。
文档编号G01C21/32GK102235875SQ20111007555
公开日2011年11月9日 申请日期2011年3月23日 优先权日2010年3月23日
发明者兼松修, 式町健 申请人:株式会社电装
专业数控铣床产品供应商
20年生产经验，实力工厂，精工品质，质量有保障
