专利名称：图像寻的激光成像测距方法及装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及激光测距技术领域，尤其涉及一种图像寻的激光成像测距方法及装置。
背景技术：
激光测距仪由于具有非接触测量、作用距离远、测距精度高、操作便捷等特点而被广泛应用于地质勘探、战场目标测量、工业测控、水利建设、城市规划等领域。当前市场上常见的激光测距仪均为非成像测距仪，采用发散角很小的激光束照射到目标上形成激光测量点，利用点探测器接收来自测量点的反射或散射的激光信号，通过反演获取目标距离。由于激光照射到目标上时形成的激光点尺寸很�。佣贾卵暗睦眩炊栽毒嗬肽勘瓴饩嗍� 激光束很难瞄准目标，特别是小目标。为解决此问题，激光测距仪被辅以瞄准望远镜，观察者可通过望远镜寻找被测目标。但是，望远镜式测距仪仅在环境照度适宜的情况下才可有效寻的，当在夜间等低照度情况下则无法有效寻的，且当环境照度较高或者激光波长为人眼不可见时，人眼很难发现目标上的激光测量点，为此通常对瞄准望远镜和激光测距仪进行校准和标定，通过瞄准望远镜上的十字刻线来选取测量点，但这会导致望远镜测距仪对冲击很敏感。此外，莱卡地球系统公开股份有限公司发明了一种具有瞄准装置的测距仪(发明专利号ZL 02814430. 9)。该测距仪采用可见光束照射目标，在目标上形成测量点，借助瞄准装置观察测量点以保障光学接收系统有效接收来自目标的信号实现目标测距。但是对低照度环境下目标测距时，该测距仪的瞄准装置仍无法有效寻的。针对低照度环境下寻的问题，北京航空航天大学发明了一种手持昼夜激光成像测距仪(发明专利申请号201010293433. 2)，包括将激光成像分系统和激光测距分系统，其中，激光成像分系统实现低照度环境下目标的有效探测，激光测距分系统则实现目标测距。该激光成像测距仪主要是采用激光成像分系统替代瞄准望远镜，仍以十字刻线来瞄准目标，因此，本质上与传统的望远镜式激光测距仪相同，仍然对冲击敏感，且激光束难以对远距离小目标形成有效测量点。综上所述，目前激光测距仪的激光束发散角很�。诓饩嗍保勘晟系募す獠饬康惚冉闲。蚨杂谠毒嗬肽勘辏绕涫切∧勘瓴饩嗍保嬖谘暗睦训奈侍�。
发明内容
(一 )要解决的技术问题针对上述现有技术存在的不足之处，本发明的主要目的在于提出一种图像寻的激光成像测距方法及基于该方法的测距装置，以实现通过图像寻找目标并基于图像测距的目的。( 二 )技术方案为达到上述目的，本发明提供了一种图像寻的激光成像测距方法，该方法包括首先采用非选通成像的方式对目标所处环境成像并输出数字全景图，实现图像寻的；发现目标后，开启测距功能，输出含目标的全景�。没ü低晨刂泼姘寤蛲枷裥畔⑾允灸？橹械拇ッ猎谌爸≈醒∪「行巳つ勘辏瓿赡勘暄∪『罂舨饩喙δ埽辉诓饩嗍毙蚰Ｊ较拢紫然竦靡槐尘爸。缓罄镁嗬胙⊥ǔ上窆乖炀哂腥切尉嗬肽芰堪绲目占淝衅郧笆邮映〗星衅缴瑁涑銮衅。蚁嗔谇衅〖浯嬖谛藕沤坏环囱菽勘昃嗬胧保紫人星衅∮氡尘爸〔罘只竦孟尘坝跋斓男虑衅。缓笙低匙远诰嗬胙⊥ɑ夭ㄕ箍硇в⒌南嗔谛虑衅〖渲鞔翱谇枷窕叶缺扔刖嗬肽芰勘燃涞挠成涔叵导扑慊竦媚勘甑木嗬胄畔ⅲ佣瓿赡勘瓴饩�。上述方案中，所述非选通成像分为夜间成像模式和白天成像模式，具体为对于夜间成像模式，非选通成像采用主动成像的方式工作，采用脉冲激光器作为照明光源，经过光学发射子系统对环境进行照明，当激光传播至目标时被目标散射形成向后传播的回波信号，该信号被光学接收子系统接收，并经窄带滤光片滤除环境背景光，然后被选通门放大，并被面阵成像器件采集，经图像信息处理�？椤⑹涑鍪滞枷裰镣枷裥畔⑾允灸？椋欢杂诎� 天成像模式，由于环境照度大，无需激光器辅助照明，因此，非选通成像采用被动成像的方式工作，脉冲激光器处于关闭状态，其它设置与夜间成像模式相同；在非选通成像过程中，选通门处于完全开启状态，接收来自前视视场的全部信号，因此，输出的图像为全景图，包含前视视场内所有的目标和背景图像信息。上述方案中，所述图像寻的是用户通过系统输出的全景图来寻找目标，该全景图能够通过数控变焦�？榭刂葡低辰咕嗍迪质映〉姆糯蠡蛩跣。沂涑龅耐枷裰С质址糯螅徽庵滞枷裱暗牡墓ぷ鞣绞嚼谟没ü泳踔惫鄣胤⑾帜勘辏矣捎诓捎弥鞫上竦姆绞剑杂诘驼斩然肪诚碌哪勘耆钥捎行С上瘢迪帜勘暄暗�。上述方案中，所述全景帧是用户通过图像寻的发现目标后系统输出的全景图；获取全景图时，选通门一直处于开启状态。上述方案中，所述感兴趣目标是用户通过系统控制面板或图像信息显示�？橹械拇ッ裂∪∪爸≈行枰饬康哪勘辏桓貌饩嘧爸弥械哪勘暄∪」ぞ甙ㄊ窒�、矩形、圆形和自由多边形，其中，十字线主要是用于全景帧图像中的点测量，即单像素测量；矩形、圆形和自由多边形则主要是用于全景帧图像中的区域测量，用户能够根据目标几何形状特点通过矩形、圆形或者自由多边形来勾选目标；测量中，用户能够根据测量需求，一次选取全景帧中多个目标同时进行测距。上述方案中，所述距离选通成像是采用脉冲激光器作为照明光源，采用含选通门的面阵成像器件作为探测器，通过控制选通脉冲和激光脉冲间的延时实现对不同距离处空间切片的成像；工作时，当脉冲激光传至目标时形成向后传播的脉冲回波信号，与非选通主动成像不同，选通门仅在激光脉冲发射一段延时τ后，开启并接收回波信号，选通门开启持续时间为tg，从而对距离区间为[(τ-\)(/2η，(x+tg)c/2n]的空间切片进行成像；其中，\为激光脉冲的脉宽，c为真空环境下的光速，η为大气折射率。上述方案中，所述三角形距离能量包络的空间切片，是在距离选通回波展宽效应下，当选通脉冲和激光脉冲均为方波脉形且选通门宽tg与激光脉宽tL相等时，选通脉冲和激光脉冲卷积作用后的距离向上的能量包络为三角形，即空间切片距离向上的能量分布呈三角形，存在一上升沿和一下降沿，分别称为空间切片的头信号区和尾信号区。上述方案中，所述测距时序模式是在面阵成像器件一帧的曝光时间里，面阵成像器件前的选通门(gate)开启m次进行m次子曝光，在获取背景帧时每个子曝光中仅含有一个选通脉冲，无激光脉冲，在获取切片帧时，每个子曝光是由一个选通脉冲对应一个激光脉冲完成的，这样在成像器件一帧的曝光时间里可通过m次子曝光实现能量的积累，增加系统的作用距离；该时序由时序控制�？椴渲衜值大小由以下公式确定
权利要求
1.一种图像寻的激光成像测距方法，其特征在于，该方法包括 首先采用非选通成像的方式对目标所处环境成像并输出数字全景图，实现图像寻的； 发现目标后，开启测距功能，输出含目标的全景�。没ü低晨刂泼姘寤蛲枷裥畔⑾允灸？橹械拇ッ猎谌爸≈醒∪「行巳つ勘辏瓿赡勘暄∪『罂舨饩喙δ埽� 在测距时序模式下，首先获得一背景�。缓罄镁嗬胙⊥ǔ上窆乖炀哂腥切尉嗬肽芰堪绲目占淝衅郧笆邮映〗星衅缴瑁涑銮衅。蚁嗔谇衅〖浯嬖谛藕沤坏� 反演目标距离时，首先所有切片帧与背景帧差分获得消除背景影响的新切片�。缓笙低匙远诰嗬胙⊥ɑ夭ㄕ箍硇в⒌南嗔谛虑衅〖渲鞔翱谇枷窕叶缺扔刖嗬肽芰勘燃涞挠成涔叵导扑慊竦媚勘甑木嗬胄畔ⅲ佣瓿赡勘瓴饩�。
2.根据权利要求I所述的图像寻的激光成像测距方法，其特征在于，所述非选通成像 分为夜间成像模式和白天成像模式，具体为 对于夜间成像模式，非选通成像采用主动成像的方式工作，采用脉冲激光器作为照明光源，经过光学发射子系统对环境进行照明，当激光传播至目标时被目标散射形成向后传播的回波信号，该信号被光学接收子系统接收，并经窄带滤光片滤除环境背景光，然后被选通门放大，并被面阵成像器件采集，经图像信息处理�？�、输出数字图像至图像信息显示�？椋� 对于白天成像模式，由于环境照度大，无需激光器辅助照明，因此，非选通成像采用被动成像的方式工作，脉冲激光器处于关闭状态，其它设置与夜间成像模式相同； 在非选通成像过程中，选通门处于完全开启状态，接收来自前视视场的全部信号，因此，输出的图像为全景图，包含前视视场内所有的目标和背景图像信息。
3.根据权利要求I所述的图像寻的激光成像测距方法，其特征在于，所述图像寻的是用户通过系统输出的全景图来寻找目标，该全景图能够通过数控变焦�？榭刂葡低辰咕嗍迪质映〉姆糯蠡蛩跣。沂涑龅耐枷裰С质址糯螅徽庵滞枷裱暗牡墓ぷ鞣绞嚼谟没ü泳踔惫鄣胤⑾帜勘辏矣捎诓捎弥鞫上竦姆绞剑杂诘驼斩然肪诚碌哪勘耆钥捎行С上瘢迪帜勘暄暗�。
4.根据权利要求I所述的图像寻的激光成像测距方法，其特征在于，所述全景帧是用户通过图像寻的发现目标后系统输出的全景图；获取全景图时，选通门一直处于开启状态。
5.根据权利要求I所述的图像寻的激光成像测距方法，其特征在于，所述感兴趣目标是用户通过系统控制面板或图像信息显示�？橹械拇ッ裂∪∪爸≈行枰饬康哪勘辏桓貌饩嘧爸弥械哪勘暄∪」ぞ甙ㄊ窒�、矩形、圆形和自由多边形，其中，十字线主要是用于全景帧图像中的点测量，即单像素测量；矩形、圆形和自由多边形则主要是用于全景帧图像中的区域测量，用户能够根据目标几何形状特点通过矩形、圆形或者自由多边形来勾选目标；测量中，用户能够根据测量需求，一次选取全景帧中多个目标同时进行测距。
6.根据权利要求I所述的图像寻的激光成像测距方法，其特征在于，所述距离选通成像是采用脉冲激光器作为照明光源，采用含选通门的面阵成像器件作为探测器，通过控制选通脉冲和激光脉冲间的延时实现对不同距离处空间切片的成像； 工作时，当脉冲激光传至目标时形成向后传播的脉冲回波信号，与非选通主动成像不同，选通门仅在激光脉冲发射一段延时T后，开启并接收回波信号，选通门开启持续时间为tg，从而对距离区间为[(T -tL) c/2n, ( T +tg)c/2n]的空间切片进行成像；其中，tL为激光脉冲的脉宽，c为真空环境下的光速，n为大气折射率。
7.根据权利要求I所述的图像寻的激光成像测距方法，其特征在于，所述三角形距离能量包络的空间切片，是在距离选通回波展宽效应下，当选通脉冲和激光脉冲均为方波脉形且选通门宽tg与激光脉宽\相等时，选通脉冲和激光脉冲卷积作用后的距离向上的能量包络为三角形，即空间切片距离向上的能量分布呈三角形，存在一上升沿和一下降沿，分别称为空间切片的头信号区和尾信号区。
8.根据权利要求I所述的图像寻的激光成像测距方法，其特征在于，所述测距时序模式是在面阵成像器件一帧的曝光时间里，面阵成像器件前的选通门(gate)开启m次进行m次子曝光，在获取背景帧时每个子曝光中仅含有一个选通脉冲，无激光脉冲，在获取切片帧时，每个子曝光是由一个选通脉冲对应一个激光脉冲完成的，这样在成像器件一帧的曝光时间里可通过m次子曝光实现能量的积累，增加系统的作用距离；该时序由时序控制�？椴渲衜值大小由以下公式确定
9.根据权利要求I所述的图像寻的激光成像测距方法，其特征在于，所述切片帧是具有三角形距离能量包络的空间切片在初始延时为T、延时步进步长为At时步进扫描输出的空间切片图像；延时步进步长A t与选通门宽tg、激光脉宽\的大小相等，即满足 A t = tg = tL公式 2 在测距时序模式下，初始延时T对应的切片帧记为第I�。孀叛邮辈浇衅∈来蔚菰觯蚯衅对应的延时T i为 Ti=T +(i-1) At=T +(i-1) tgi G [1，N]公式 3 公式3中，N为切片帧的最大帧数；相应地，系统的最大测量距离为(T +(N-l)tg)c/2n ；当N张切片帧扫描完毕后，该切片帧数据存储于图像信息处理�？椋� 相应地，切片帧i对应的切片距离Ri为
10.根据权利要求I所述的图像寻的激光成像测距方法，其特征在于，所述相邻切片帧间存在信号交叠，是在延时步进步长At、选通门宽tg和激光脉宽\相等时，在距离选通回波展宽效应作用下，相邻切片帧间的头信号区和尾信号区出现交叠，即切片帧i的尾信号区和切片帧i+1的头信号区重叠，且满足关系
11.根据权利要求I所述的图像寻的激光成像测距方法，其特征在于，所述新切片帧是系统输出的切片帧与背景帧图像差分处理后获得切片，与背景帧差分后的新切片帧消除了环境背景噪声的影响，但对系统接收的目标回波信号无影响，因此，不影响空间切片的三角形距离能量包络，即新切片帧与未处理的原切片帧的目标回波信号能量方程相同，所对应的空间切片信息一致，因此上述切片帧相关的公式4和公式5均适用于新切片帧。
12.根据权利要求I所述的图像寻的激光成像测距方法，其特征在于，所述相邻新切片帧间主窗口区是指相邻新切片帧间的信号交叠区，即新切片帧i的尾信号区和新切片帧i+1的头信号区重叠区；由于切片帧与背景帧间的差分处理并不影响空间切片的信息，因此，未处理的相邻切片帧间的主窗口区与处理后的相邻新切片帧间的主窗口区是相同的。
13.根据权利要求I所述的图像寻的激光成像测距方法，其特征在于，所述相邻新切片帧间主窗口区图像灰度比与距离能量比间的映射关系，是在距离选通回波展宽效应作用下，相邻切片帧间的头信号区和尾信号区存在交叠，且由于系统采用空间切片步进扫描的·方式切片成像，因此，若感兴趣目标出现在两幅切片帧图像中，则这两切片帧必然相邻，且感兴趣目标必然出现在这两幅切片帧图像的主窗口区，即前一帧的尾信号区和后一帧的头信号区，同时，由于图像灰度与目标的回波信号能量成正比，因此，可建立如下关系 公式6中假定目标出现在切片帧i和切片帧i+1中，其中，e为选取目标在相邻切片帧中的图像灰度比，Ii和Ii+1分别是所选目标在新切片帧i和新切片帧i+1中平均灰度，Etail,i(r)和EhMd,i+1(r)分别是切片帧i的尾信号区和切片帧i+1的头信号区的回波信号能量方程(不包含背景噪声)，其能量比为 公式7中，公式中Ri和Ri+1分别是切片帧i和切片帧i+1对应的切片距离，r为待测目标距离，n为大气折射率； 由公式6和公式7可得目标距离为
14.一种基于权利要求I所述方法的图像寻的激光成像测距装置，其特征在于，该装置包括脉冲激光器、光学发射子系统、面阵成像器件、选通门、窄带滤光片、光学接收子系统、系统控制面板、图像信息显示�？�、图像信息处理�？�、时序控制�？楹褪乇浣鼓？椋渲校龀寮す馄骱头⑸涔庋ё酉低沉有纬烧彰鞯ピ幻嬲蟪上衿骷�、选通门、窄带滤光片和光学接收子系统依次连接形成成像单元；图像信息处理�？�、图像信息显示�？�、时序控制模块、数控变焦模块和系统控制面板一起形成图像处理显示和系统控制单元。
15.根据权利要求14所述的图像寻的激光成像测距装置，其特征在于，所述脉冲激光器是该图像寻的激光成像测距装置的照明光源，在所述时序控制�？槭涑龅腡TL信号触发下产生激光脉冲，并通过所述光学发射子系统发射，对视场内的目标进行照明。
16.根据权利要求14所述的图像寻的激光成像测距装置，其特征在于，所述光学发射子系统用于发射所述脉冲激光器输出的脉冲激光，在所述数控变焦�？榭刂葡露约す獾姆⑸⒔墙械鹘冢迪终彰魇映〉目刂�。
17.根据权利要求14所述的图像寻的激光成像测距装置，其特征在于，所述面阵成像器件是该图像寻的激光成像测距装置的信号探测器件，在所述时序控制�？槭涑龅腡TL信号触发下开始工作，将通过所述光学接收子系统和所述选通门的目标回波信号转换为电信号，实现图像的采集，该面阵成像器件为像元列阵器件，能够直接输出图像至所述图像信息处理�？�。
18.根据权利要求14所述的图像寻的激光成像测距装置，其特征在于，所述选通门是该图像寻的激光成像测距装置的快门，在所述时序控制模块输出的TTL信号触发下开启该选通门，形成一个选通脉冲，只有在该开启时间内目标回波信号才可通过该选通门被所述面阵成像器件接收，该选通门关闭时目标回波信号被屏蔽不被所述面阵成像器件接收。
19.根据权利要求14所述的图像寻的激光成像测距装置，其特征在于，所述窄带滤光 片安装在所述选通门和所述光学接收子系统之间，用于过滤所述光学接收子系统收集到的目标回波信号之外的背景光，减少环境背景光对回波信号的影响，提高信噪比。
20.根据权利要求14所述的图像寻的激光成像测距装置，其特征在于，所述光学接收子系统用于收集目标回波信号，在所述数控变焦�？榭刂葡履芄坏鹘诔上袷映�。
21.根据权利要求14所述的图像寻的激光成像测距装置，其特征在于，所述系统控制面板用于设置该图像寻的激光成像测距装置的工作参数，主要是通过键盘和鼠标来实现设置，具体为所述系统控制面板与所述图像信息显示�？榱樱ü蟊旯δ芄┯没г谌爸⊥枷裰醒∪∧勘辏凰鱿低晨刂泼姘逵胨鐾枷裥畔⒋砟？榱樱ü坦δ芟蛩鐾枷裥畔⒋砟？榉⑺拖低车墓ぷ鞑问柚妹�。
22.根据权利要求14所述的图像寻的激光成像测距装置，其特征在于，所述图像信息显示�？橛糜谙允舅鐾枷裥畔⒋砟？槭涑龅娜爸⊥枷瘢⑺鱿允就枷裥畔⒋砟？榈募扑憬峁猛枷裥畔⑾允灸？榫哂写ッ凉δ埽芄还┯没г谌爸⊥枷裰醒∪∧勘辏保么ッ凉δ苎∪∧勘晖猓猛枷裥畔⑾允灸？橛胨鱿低晨刂泼姘逑嗔С滞ü鱿低晨刂泼姘宓氖蟊旯δ芾囱∪∧勘�。
23.根据权利要求14所述的图像寻的激光成像测距装置，其特征在于，所述图像信息处理�？榈墓δ苡辛礁鲆皇墙鱿低晨刂泼姘迨淙氲墓ぷ鞑问柚妹罘直鸱⑺透敫猛枷裥畔⒋砟？橄嗔拥乃鍪毙蚩刂颇？楹退鍪乇浣鼓？椋欢谴娲⑺雒嬲蟪上衿骷涑龅娜爸⊥枷窈颓衅∈荩⒍哉庑┦萁写恚扑惴囱莩瞿勘甑木嗬胄畔ⅲ扑憬峁鐾枷裥畔⑾允灸？�。
24.根据权利要求14所述的图像寻的激光成像测距装置，其特征在于，所述时序控制�？槭歉猛枷裱暗募す獬上癫饩嘧爸玫氖毙蚍⑸鳎邮绽醋运鐾枷裥畔⒋砟？榉⑺偷纳柚妹睿猛枷裱暗募す獬上癫饩嘧爸霉ぷ魉璧牟饩嗍毙颍涑鋈稵TL信号分别触发所述脉冲激光器、所述选通门和所述面阵成像器件工作，实现所需成像功能。
25.根据权利要求14所述的图像寻的激光成像测距装置，其特征在于，所述数控变焦�？橛糜诮邮绽醋运鐾枷裥畔⒋砟？榉⑺偷纳柚妹睿ü鍪乇浣狗直鹂刂扑龉庋Х⑸渥酉低车恼彰魇映『退龉庋Ы邮兆酉低车某上袷映�。
全文摘要
本发明公开了一种图像寻的激光成像测距方法及装置，首先采用非选通成像的方式对目标所处环境成像并输出数字全景图，实现图像寻的；然后开启测距功能，输出含目标的全景�。没瓿赡勘暄∪『罂舨饩喙δ埽辉诓饩嗍毙蚰Ｊ较拢竦靡槐尘爸。镁嗬胙⊥ǔ上窆乖炀哂腥切尉嗬肽芰堪绲目占淝衅郧笆邮映〗星衅缴瑁涑銮衅。环囱菽勘昃嗬胧保星衅∮氡尘爸〔罘只竦孟尘坝跋斓男虑衅。低匙远诰嗬胙⊥ɑ夭ㄕ箍硇в⒌南嗔谛虑衅〖渲鞔翱谇枷窕叶缺扔刖嗬肽芰勘燃涞挠成涔叵担扑慊竦媚勘甑木嗬胄畔ⅲ佣瓿赡勘瓴饩�。本发明适应性好，操作简单，易于实现目标测距，尤其可解决小目标测距难的问题。
文档编号G01S7/483GK102736085SQ20121021214
公开日2012年10月17日 申请日期2012年6月21日 优先权日2012年6月21日
发明者刘育梁, 周燕, 王新伟 申请人:中国科学院半导体研究所
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