专利名称：高压线路运行状态巡检方法
技术领域：
本发明涉及高压线路损伤检测方法，特别涉及一种利用在挂网运行线路上行走 的巡检装置对高压线路进行检测的方法。
背景技术：
近年来，随着高压线路主干网的建设，挂网运行的高压输电线路越来越多，同时运 行缺陷也逐步暴露出来，例如频率高发的OPGW光纤复合架空地线的外层股线断股，这种 外层断股不仅对通信安全形成威胁，而且随着其散股长度的增加，线路机械强度的降低，对 输电线路的安全也会构成严重的威胁。根据对输电线断股情况调查统计，断股一般是外层 单丝发生断股，因此，对输电线断股情况的巡检可以采用视频图像巡检方式。目前，常用的巡检方法是人工巡检方法，该方法工作量大、条件艰苦、巡检精度低， 特别是对山区和跨越大江大河线路的巡检，存在很大的困难，甚至有一些巡检项目靠常规 方法难以完成。为达到全面巡检的目的，出现了直升飞机航测的巡检方法，精度和效率均较 高 ，但由于受巡视区域地理、气候等条件的影响，存在安全隐患，且巡线费用高。除此之外， 也出现了直接在输电线路上行走进行检测的巡检设备，但这种设备跨越障碍的方式决定了 其存在越障能力不强的缺点。因此，需研究和开发一种对线路运行状况进行巡检的方法，克服上述不足，以及时 发现输电线路的断股损伤，有效避免输电线路断股损伤引起事故，保障电力系统通讯的安 全运行。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种高压线路运行状态巡检方法，通过该方法可代替人工 巡检实现对高压线路的高精度巡检，且该方法中巡检装置的越障方式相对于现有巡检装置 的越障方式，其越障能力更强。本发明的高压线路运行状态巡检方法，包括挂线、巡检和跨越障碍工序； (1)所述挂线工序包括以下步骤
a)将携带有摄像设备并可无线远程�？卦诩芸盏叵呱闲凶叩难布熳爸迷耸渲聊康牡兀� 所述巡检装置包括行走臂I、行走臂II、导轨和箱体组件；所述行走臂I和行走臂II均包括 旋转组件、升降组件和行走组件，所述旋转组件包括旋转电机和固定设置于导轨上的行走 臂安装座，所述升降组件包括与行走臂安装座转动配合的转动臂、与转动臂滑动配合的升 降臂和与升降臂传动配合的升降电机，所述旋转电机传动配合转动臂，所述行走组件包括 轮架、前后并列设置于轮架上用于在线路上行走的驱动轮和辅助轮，轮架固定连接于升降 臂顶端，与驱动轮传动配合设置有行走电机；所述箱体组件包括可沿导轨往复滑动的箱体 和设置于箱体上的驱动电机；
b)将巡检装置运送至塔架上，让驱动轮和辅助轮对正导线，使驱动轮和辅助轮挂上架 空地线，完成巡检装置挂线操作；(2)所述巡检工序包括以下步骤
a)远程�？匦凶叩缁ぷ魇寡布熳爸醚匦凶弑跧I至行走臂I方向行走，控制摄像设备 连续拍摄高压线路的视频图像；
b)将视频图像无线传输至地面，并输出至人机界面，通过视频图像观察高压线路是否 发生外层断股，并获取断股发生的位置；
(3)所述跨越障碍工序包括以下步骤
a)控制驱动电机驱动箱体后移，将重心移至行走臂II处；
b)控制行走臂I的升降电机驱动升降臂举升行走组件，使驱动轮和辅助轮离开架空地线.
一入 ，
C)控制行走臂II的旋转电机驱动行走臂II的转动臂旋转，使行走臂I绕行走臂II转动 避开障碍；
d)控制行走臂II上的行走电机带动驱动轮转动使巡检装置前进，使行走臂I越过障
碍；
e)控制行走臂II的旋转电机驱动行走臂II的转动臂按步骤C中旋转方向的反向旋转， 使行走臂I绕行走臂II转动回位；
f)控制行走臂I的升降电机驱动升降臂下降行走组件，使驱动轮和辅助轮挂上架空地线.
一入 ，
g)控制驱动电机驱动箱体前移，将重心移至行走臂I处；
h)控制行走臂II的升降电机驱动升降臂举升行走组件，使驱动轮和辅助轮离开架空地线.
一入 ，
i)控制行走臂I的旋转电机驱动行走臂I的转动臂旋转，使行走臂II绕行走臂I转动 避开障碍；
j)控制行走臂I上的行走电机带动驱动轮转动使巡检装置前进，使行走臂II越过障
碍；
k)控制行走臂I的旋转电机驱动行走臂I的转动臂按步骤i中旋转方向的反向旋转， 使行走臂II绕行走臂I转动回位；
1)控制行走臂II的升降电机驱动升降臂下降行走组件，使驱动轮和辅助轮挂上架空地线。进一步，所述挂线工序的步骤a中，将巡检装置分为行走臂I、行走臂II、导轨和 箱体组件四部分分别运输，到达目的地后再进行组装。发明的有益效果本发明的高压线路运行状态巡检方法，通过可无线远程�？卦� 架空地线上行走的巡检装置携带摄像设备进行视频巡检，包括挂线、巡检和跨越障碍工序， 该方法可克服现有人工巡线方法精度低、效率低、劳动强度大、存在盲区等缺点；巡检装置 跨越障碍的方式简单易行，相对于现有巡检装置的越障方式，其越障能力强，可跨越塔架等 较大障碍，通过一次挂线即可实现对一段较长线路的连续巡检，对保障输电线路及通讯线 路的安全运行具有重大意义。
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。
图1为巡检装置的结构示意图； 图2为图1的A-A剖视图3为巡检装置跨越障碍的原理示意图。
具体实施方式
图1为巡检装置的结构示意图，图2为图1的A-A剖视图，图3为巡检装置跨越障 碍的原理示意图，如图所示包括以下步骤
(1)挂线
a)将携带有摄像设备的巡检装置运输至目的地，该巡检装置包括行走臂I1、行走臂 II 2、导轨3和箱体组件；所述行走臂I 1和行走臂II 2均包括旋转组件、升降组件和行走组 件，所述旋转组件包括旋转电机4和固定设置于导轨3上的行走臂安装座5，所述升降组件 包括与行走臂安装座5转动配合的转动臂6、与转动臂6滑动配合的升降臂7和与升降臂7 传动配合的升降电机8，所述旋转电机4传动配合转动臂6，所述行走组件包括轮架9、前后 并列设置于轮架9上用于在线路上行走的驱动轮10和辅助轮11，轮架9固定连接于升降臂 7顶端，与驱动轮10传动配合设置有行走电机12 ；所述箱体组件包括可沿导轨3往复滑动 的箱体13和设置于箱体13上的驱动电机14 ；
b)由操作人员爬上塔架，安装起吊装置；
c)将起吊装置的吊绳放下，地面的操作员将吊绳和巡检装置连接好；
d)地面的操作员拉起吊绳，直至驱动轮和辅助轮高于架空地线位置；
e)塔架上的操作员纠正巡检装置的姿态，让驱动轮和辅助轮对正导线，地面的操作员 缓慢释放吊绳直至驱动轮和辅助轮挂上架空地线；
f)塔架上的操作员卸下起吊装置，完成巡检装置挂线操作；
(2)完成挂线后，控制巡检装置行走进行巡检
a)通过地面站无线远程�？匦凶叩缁ぷ魇寡布熳爸醚匦凶弑跧I至行走臂I方向行 走，控制摄像设备连续拍摄高压线路的视频图像；
b)安装在巡检装置上的处理设备对步骤a)中所拍摄的视频信息进行编码；
c)安装在巡检装置上的信号发射设备将骤b)中编码后的视频数据无线传输至地面；
d)在地面的信号接收设备接收并解码视频数据，输出至地面站的显示器上，通过视频 图像观察高压线路是否发生外层断股，并获取断股发生的位置；
(3)当遇到塔架等障碍时，控制巡检装置进行越障动作
a)控制驱动电机驱动箱体后移，将重心移至行走臂II处；
b)控制行走臂I的升降电机驱动升降臂举升行走组件，使驱动轮和辅助轮离开架空地线.
一入 ，
C)控制行走臂II的旋转电机驱动行走臂II的转动臂旋转，使行走臂I绕行走臂II转动 避开障碍；
d)控制行走臂II上的行走电机带动驱动轮转动使巡检装置前进，使行走臂I越过障
碍；
e)控制行走臂II的旋转电机驱动行走臂II的转动臂按步骤C中旋转方向的反向旋转， 使行走臂I绕行走臂II转动回位；f)控制行走臂I的升降电机驱动升降臂下降行走组件，使驱动轮和辅助轮挂上架空地线.
一入 ，
g)控制驱动电机驱动箱体前移，将重心移至行走臂I处；
h)控制行走臂II的升降电机驱动升降臂举升行走组件，使驱动轮和辅助轮离开架空地线.
一入 ，
i)控制行走臂I的旋转电机驱动行走臂I的转动臂旋转，使行走臂II绕行走臂I转动 避开障碍；
j)控制行走臂I上的行走电机带动驱动轮转动使巡检装置前进，使行走臂II越过障
碍；
k)控制行走臂I的旋转电机驱动行走臂I的转动臂按步骤i中旋转方向的反向旋转， 使行走臂II绕行走臂I转动回位；
1)控制行走臂II的升降电机驱动升降臂下降行走组件，使驱动轮和辅助轮挂上架空地 线，完成跨越障碍动作，继续进行下一段高压线路的巡检。本实施例中，所述挂线工序的步骤a中，将巡检装置分为行走臂I、行走臂II、导 轨和箱体组件四部分分别运输，到达目的地后再进行组装，每部分重量较轻、体积较�。� 便于在山区等运输工具无法到达区域进行巡检时巡检人员携带。最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较 佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技 术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本 发明的权利要求范围当中。
权利要求
1. 一种高压线路运行状态巡检方法，包括挂线、巡检和跨越障碍工序，其特征在于(1)所述挂线工序包括以下步骤a)将携带有摄像设备并可无线远程�？卦诩芸盏叵呱闲凶叩难布熳爸迷耸渲聊康牡兀� 所述巡检装置包括行走臂I (1)、行走臂II (2)、导轨(3)和箱体组件；所述行走臂I (1)和 行走臂II (2 )均包括旋转组件、升降组件和行走组件，所述旋转组件包括旋转电机(4 )和固 定设置于导轨(3)上的行走臂安装座(5)，所述升降组件包括与行走臂安装座(5)转动配 合的转动臂(6)、与转动臂(6)滑动配合的升降臂(7)和与升降臂(7)传动配合的升降电机 (8)，所述旋转电机(4)传动配合转动臂(6)，所述行走组件包括轮架(9)、前后并列设置于 轮架(9)上用于在线路上行走的驱动轮(10)和辅助轮(11)，轮架(9)固定连接于升降臂(7) 顶端，与驱动轮(10)传动配合设置有行走电机(12)；所述箱体组件包括可沿导轨(3)往复 滑动的箱体(13)和设置于箱体(13)上的驱动电机(14)；b)将巡检装置运送至塔架上，让驱动轮和辅助轮对正导线，使驱动轮和辅助轮挂上架 空地线，完成巡检装置挂线操作；(2)所述巡检工序包括以下步骤a)远程�？匦凶叩缁ぷ魇寡布熳爸醚匦凶弑跧I至行走臂I方向行走，控制摄像设备 连续拍摄高压线路的视频图像；b)将视频图像无线传输至地面，并输出至人机界面，通过视频图像观察高压线路是否 发生外层断股，并获取断股发生的位置；(3)所述跨越障碍工序包括以下步骤a)控制驱动电机驱动箱体后移，将重心移至行走臂II处；b)控制行走臂I的升降电机驱动升降臂举升行走组件，使驱动轮和辅助轮离开架空地线.一入 ，C)控制行走臂II的旋转电机驱动行走臂II的转动臂旋转，使行走臂I绕行走臂II转动 避开障碍；d)控制行走臂II上的行走电机带动驱动轮转动使巡检装置前进，使行走臂I越过障碍；e)控制行走臂II的旋转电机驱动行走臂II的转动臂按步骤C中旋转方向的反向旋转， 使行走臂I绕行走臂II转动回位；f)控制行走臂I的升降电机驱动升降臂下降行走组件，使驱动轮和辅助轮挂上架空地线.一入 ，g)控制驱动电机驱动箱体前移，将重心移至行走臂I处；h)控制行走臂II的升降电机驱动升降臂举升行走组件，使驱动轮和辅助轮离开架空地线.一入 ，i)控制行走臂I的旋转电机驱动行走臂I的转动臂旋转，使行走臂II绕行走臂I转动 避开障碍；j)控制行走臂I上的行走电机带动驱动轮转动使巡检装置前进，使行走臂II越过障碍；k)控制行走臂I的旋转电机驱动行走臂I的转动臂按步骤i中旋转方向的反向旋转， 使行走臂II绕行走臂I转动回位；1)控制行走臂II的升降电机驱动升降臂下降行走组件，使驱动轮和辅助轮挂上架空地线。
2.根据权利要求1所述的高压线路运行状态巡检方法，其特征在于所述挂线工序的 步骤a中，将巡检装置分为行走臂I、行走臂II、导轨和箱体组件四部分分别运输，到达目 的地后再进行组装。
全文摘要
本发明公开了一种高压线路运行状态巡检方法，通过可无线远程�？卦诩芸盏叵呱闲凶叩难布熳爸眯阆裆璞附惺悠笛布欤ü蚁�、巡检和跨越障碍步骤，该方法可克服现有人工巡线方法精度低、效率低、劳动强度大、存在盲区等缺点；巡检装置跨越障碍的方式简单易行，相对于现有巡检装置的越障方式，其越障能力强，可跨越塔架等较大障碍，通过一次挂线即可实现对一段较长线路的连续巡检，对保障输电线路及通讯线路的安全运行具有重大意义。
文档编号G01R31/08GK102097765SQ201010596339
公开日2011年6月15日 申请日期2010年12月20日 优先权日2010年12月20日
发明者但荣平, 徐尡耀, 杨滔, 梁为, 游银花, 罗雨顺, 陈国 申请人:重庆前卫仪表有限责任公司, 重庆市电力公司綦南供电局
专业数控铣床产品供应商
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