专利名称：室内定位方法和系统、以及终端、室内合路器、室内天线的制作方法
技术领域：
本发明涉及无线通信领域，特别涉及一种室内定位方法和系统、以及终端、室内合路器、室内天线。
背景技术：
近年来，随着人们物质生活水平的不断提高，人们对位置服务的需求也与日俱增，如在人员调度、资产管理、紧急救援、安全监控、安全调度、智能交通、地图导航、出行指南等诸多方面对定位的广泛需求；特别是在应对紧急情况是，如紧急救援、救灾应急指挥调度等特殊应用场景下，定位信息更显得尤为重要。 随着普适计算机和分布式通信技术的深入研究，室内无线通信和网络技术飞速发展，衍生出了基于WLAN(Wireless Local Area Networks,无线局域网)、Bluetooth (蓝牙)、WSN(wireless sensor network,无线传感器网络)等室内定位技术。同时，随着室内特征信息提取和匹配技术的发展，提出了基于Fingerprint (指纹)的室内定位技术。基于WLAN、Bluetooth、WSN等的定位技术，通过在室内进行网格划分，并在室内部署大量的信号节点，终端检测在每个网格内接收到的多个信号节点的RSSI (ReceivedSignal Strength Indication,接收信号强度指示)，由于不同位置接收到的各个信号节点所发出的信号强度不同，将在各个网格中接收到的各个节点的RSSI作为该网络的特征量以完成定位。基于指纹的室内定位,通过采集室内区域内不同AP(Access Point,访问接入点)的RSS (Received Signal Strength,接收信号强度)，并将对应的无线接入点的地址和坐标存储在数据库中，终端用户测量周围无线信号强度，将它与预先存储在数据库中的RSS适量进行匹配定位，从而得到被定位终端用户的坐标信息。上述两种定位方法都是提供信号强弱来进行匹配定位，但在室内定位时，由于室内环境相对复杂，信号受环境变化、多径、信号衰落、干扰等因素影响较大，导致定位稳定性差，精度低；并且，对于区域较大的室内空间，需要布设大量的信号节点，工程量较大。
发明内容
为了解决现有定位技术存在的定位稳定性差、精度低和工程量大的问题，本发明实施例提供了一种室内定位方法和系统、以及终端、室内合路器、室内天线。所述技术方案如下一种室内定位方法，所述方法包括终端接收至少三个室内天线发送的导航电文，每一个所述导航电文至少包括同步头、天线标识信息、天线坐标；根据所述导航电文确定所述至少三个室内天线中任意两个室内天线到所述终端的至少三个到达时间差TDOA ;根据所述到达时间差和所述至少三个室内天线的天线坐标，确定所述终端当前的位置坐标。可选的，为了便于对室内天线进行索引，在所述终端接收至少三个室内天线发送的导航电文之前，所述方法还包括室内合路器接收室外天线转发的室外基站信号，在所述室外基站信号加入天线标注信息和楼层标注信息，其中，不同楼层的相同垂直区域的室内天线的天线标注信息相同，相同楼层区域的室内天线的楼层标注信息相同。可选的，在所述室内合路器在所述室外基站信号加入天线标注信息和楼层标注信息之后，所述方法还包括室内天线接收所述室内合路器转发的室外基站信号，对所述室外基站信号进行解调得到秒脉冲、天线标注信息和楼层标注信息；室内天线生成导航电文，其中，所述导航电文中的同步头根据所述秒脉冲确定，所述导航电文中的天线标识信息包括所述天线标注信息和所述楼层标注信息。一种室内定位系统，所述系统包括至少三个室内天线、以及终端，所述室内天线，用于发送导航电文，每一个所述导航电文至少包括同步头、天线标识信息、天线坐标；所述终端，用于接收至少三个室内天线发送的导航电文，每一个所述导航电文至少包括同步头、天线标识信息、天线坐标；根据所述导航电文确定所述至少三个室内天线中任意两个室内天线到所述终端的至少三个到达时间差；根据所述到达时间差和所述至少三个室内天线的天线坐标，确定所述终端当前的位置坐标。 可选的，所述系统还包括室内合路器，用于接收室外天线转发的室外基站信号，在所述室外基站信号加入天线标注信息和楼层标注信息，其中，不同楼层的相同垂直区域的室内天线的天线标注信息相同，相同楼层区域的室内天线的楼层标注信息相同。可选的，所述室内天线，还用于接收所述室内合路器转发的室外基站信号，对所述室外基站信号进行解调得到秒脉冲、天线标注信息和楼层标注信息；生成导航电文，其中，所述导航电文中的同步头根据所述秒脉冲确定，所述导航电文中的天线标识信息包括所述天线标注信息和所述楼层标注信息。一种终端，所述终端包括接收模块，用于接收至少三个室内天线发送的导航电文，每一个所述导航电文至少包括同步头、天线标识信息、天线坐标；时间差确定�？椋糜诟菟龅己降缥娜范ㄋ鲋辽偃鍪夷谔煜咧腥我饬礁鍪夷谔煜叩剿鲋斩说闹辽偃龅酱锸奔洳睿欢ㄎ荒？椋糜诟菟龅酱锸奔洳詈退鲋辽偃鍪夷谔煜叩奶煜咦辏范ㄋ鲋斩说鼻暗奈恢米�。一种室内合路器，所述室内合路器包括接收�？椋糜诮邮帐彝馓煜咦⒌氖彝饣拘藕牛槐曜⒛？椋糜谠谒鍪彝饣拘藕偶尤胩煜弑曜⑿畔⒑吐ゲ惚曜⑿畔ⅲ渲校煌ゲ愕南嗤怪鼻虻氖夷谔煜叩奶煜弑曜⑿畔⑾嗤嗤ゲ闱虻氖夷谔煜叩穆ゲ惚曜⑿畔⑾嗤�。一种室内天线，所述室内天线包括接收�？椋糜诮邮帐夷诤下菲髯⒌氖彝饣拘藕牛运鍪彝饣拘藕沤薪獾鞯玫矫肼龀濉⑻煜弑曜⑿畔⒑吐ゲ惚曜⑿畔ⅲ簧赡？椋糜谏傻己降缥模渲校龅己降缥闹械耐酵犯菟雒肼龀迦范ǎ龅己降缥闹械奶煜弑晔缎畔ㄋ鎏煜弑曜⑿畔⒑退雎ゲ惚曜⑿畔�。本发明实施例提供的技术方案的有益效果是通过接收至少三个室内天线发送的导航电文，确定出室内天线到终端的至少三个到达时间差，根据到达时间差和室内天线的天线坐标，确定终端当前的位置坐标，不容易收到室内复杂环境的影响，提高了定位的稳定性和精度，并且只需要布置少量天线，工程量减小。
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图I是本发明室内定位方法的一个实施例的流程图；图2是本发明室内定位方法的另一个实施例的流程图；图3是本发明室内定位系统的一个实施例的结构示意图；图4是本发明室内定位系统的另一个实施例的结构示意图；
图5是本发明室内定位系统布设的架构示意图；图6是本发明终端的一个实施例的结构示意图；图7是本发明室内合路器的一个实施例的结构示意图；图8是本发明室内合路器的一个实施例的结构示意图。
具体实施例方式为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。图I是本发明室内定位方法的一个实施例的流程图。如图I所示，该室内定位方法包括
步骤105，终端接收至少三个室内天线发送的导航电文，每一个导航电文至少包括同步头、天线标识信息、天线坐标；步骤106，根据导航电文确定至少三个室内天线中任意两个室内天线到终端的至少三个 TDOA(Time Difference of Arrival,到达时间差)；具体的，将上述任意两个室内天线发送的导航电文到达终端的时间差，作为任意两个室内天线到终端的TD0A。步骤107，根据到达时间差和至少三个室内天线的天线坐标，确定终端当前的位置坐标。具体可以参考以下公式确定终端当前的位置坐标
权利要求
1.ー种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括 终端接收至少三个室内天线发送的导航电文，每ー个所述导航电文至少包括同步头、天线标识信息、天线坐标； 根据所述导航电文确定所述至少三个室内天线中任意两个室内天线到所述终端的至少三个到达时间差TDOA ； 根据所述到达时间差和所述至少三个室内天线的天线坐标，确定所述终端当前的位置坐标。
2.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，所述终端接收至少三个室内天线发送的导航电文之前，所述方法还包括 室内合路器接收室外天线转发的室外基站信号，在所述室外基站信号加入天线标注信息和楼层标注信息，其中，不同楼层的相同垂直区域的室内天线的天线标注信息相同，相同楼层区域的室内天线的楼层标注信息相同。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述室内合路器在所述室外基站信号加入天线标注信息和楼层标注信息之后，所述方法还包括 室内天线接收所述室内合路器转发的室外基站信号，对所述室外基站信号进行解调得到秒脉冲、天线标注信息和楼层标注信息； 室内天线生成导航电文，其中，所述导航电文中的同步头根据所述秒脉冲确定，所述导航电文中的天线标识信息包括所述天线标注信息和所述楼层标注信息。
4.ー种室内定位系统，其特征在于，所述系统包括至少三个室内天线、以及終端， 所述室内天线，用于发送导航电文，每ー个所述导航电文至少包括同步头、天线标识信息、天线坐标； 所述终端，用于接收至少三个室内天线发送的导航电文，每ー个所述导航电文至少包括同步头、天线标识信息、天线坐标；根据所述导航电文确定所述至少三个室内天线中任意两个室内天线到所述终端的至少三个到达时间差TDOA ;根据所述到达时间差和所述至少三个室内天线的天线坐标，确定所述终端当前的位置坐标。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括 室内合路器，用于接收室外天线转发的室外基站信号，在所述室外基站信号加入天线标注信息和楼层标注信息，其中，不同楼层的相同垂直区域的室内天线的天线标注信息相同，相同楼层区域的室内天线的楼层标注信息相同。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述室内天线，还用于 接收所述室内合路器转发的室外基站信号，对所述室外基站信号进行解调得到秒脉冲、天线标注信息和楼层标注信息； 生成导航电文，其中，所述导航电文中的同步头根据所述秒脉冲确定，所述导航电文中的天线标识信息包括所述天线标注信息和所述楼层标注信息。
7.—种终端，其特征在于，所述终端包括 接收模块，用于接收至少三个室内天线发送的导航电文，每ー个所述导航电文至少包括同步头、天线标识信息、天线坐标； 时间差确定�？椋糜诟菟龅己降缥娜范ㄋ鲋辽偃鍪夷谔煜咧腥我饬礁鍪夷谔煜叩剿鲋斩说闹辽偃龅酱锸奔洳頣DOA ；定位�？椋糜诟菟龅酱锸奔洳詈退鲋辽偃鍪夷谔煜叩奶煜咦辏范ㄋ鼋K端当前的位置坐标。
8.—种室内合路器，其特征在于，所述室内合路器包括 接收�？椋糜诮邮帐彝馓煜咦⒌氖彝饣拘藕牛� 标注�？椋糜谠谒鍪彝饣拘藕偶尤胩煜弑曜⑿畔⒑吐ゲ惚曜⑿畔ⅲ渲校煌ゲ愕南嗤怪鼻虻氖夷谔煜叩奶煜弑曜⑿畔⑾嗤嗤ゲ闱虻氖夷谔煜叩穆ゲ惚曜⑿畔⑾嗤�
9.ー种室内天线，其特征在于，所述室内天线包括 接收�？椋糜诮邮帐夷诤下菲髯⒌氖彝饣拘藕牛运鍪彝饣拘藕沤薪獾鞯玫矫肼龀�、天线标注信息和楼层标注信息； 生成�？椋糜谏傻己降缥模渲校龅己降缥闹械耐酵犯菟雒肼龀迦范ǎ龅己降缥闹械奶煜弑晔缎畔ㄋ鎏煜弑曜⑿畔⒑退雎ゲ惚曜⑿畔�。
全文摘要
本发明提供一种室内定位方法和系统、以及终端、室内合路器、室内天线，涉及无线通信领域，包括终端接收至少三个室内天线发送的导航电文，每一个所述导航电文至少包括同步头、天线标识信息、天线坐标；根据所述导航电文确定所述至少三个室内天线中任意两个室内天线到所述终端的至少三个到达时间差TDOA；根据所述到达时间差和所述至少三个室内天线的天线坐标，确定所述终端当前的位置坐标。本发明通过上述方案，提高了定位的稳定性和精度，并且只需要布置少量天线，工程量减小。
文档编号G01S5/10GK102736062SQ20121022078
公开日2012年10月17日 申请日期2012年6月28日 优先权日2012年6月28日
发明者余彦培, 刘晓燕, 张宇, 李序, 田向伟, 袁协, 邓中亮 申请人:北京邮电大学, 北京首科信通科技有限责任公司
专业数控铣床产品供应商
20年生产经验，实力工厂，精工品质，质量有保障
