专利名称：利用预测的混合式卫星定位的制作方法
技术领域：
本发明涉及全球导航卫星系统(GNSS)的接收器和处理该接收器所接收的卫星信号的方法。本发明尤其涉及全球定位系统(GPS)。
背景技术：
GPS是由6个不同轨道平面中的高达32颗轨道卫星(称为宇宙飞船，“SV”)的网络所组成的基于卫星的导航系统。系统设计需要24颗卫星，但更多的卫星提供增加的覆盖范围。卫星不停地移动，仅在不到24小时内产生围绕地球的两个完整轨道。卫星所发射的GPS信号为俗称的直接序列扩频的形式，直接序列扩频使用以规则方式不断重复的伪随机码。卫星利用不同的扩频码广播若干信号，所述不同的扩频码包括 免费向公众提供的粗/捕获码或C/A码和通常为军事应用保留加密的精码或P码。C/A码为以I. 023MHz的码片率广播的每一毫秒重复一次的1023位长的伪随机码。每个卫星发射可以唯一确定独特的C/AH。每个卫星将数据消息调制在C/A码的顶部，该数据消息包括重要信息，例如发射卫星的详细的轨道参数(称为星历)、卫星时钟内的误差信息、卫星的状态(健康或不健康)、当前日期和时间。该信息对于GPS接收器确定精确位置来说是至关重要的。每个卫星仅发射其自身的星历和详细的时钟校正参数，因此独立的GPS接收器必须处理其打算在位置计算中使用的每个卫星的适当部分的数据消息。数据消息也包括所谓的历书，历书包括关于全部其它卫星的不太精确的信息且不频繁更新。历书数据使GPS接收器能够计算每个GPS卫星在一天的任何时间所应在的位置，使得接收器可以更有效地选择搜索哪些卫星。每个卫星发射示出系统中每个卫星的轨道信息的历书数据。常见的实时GPS接收器读取所发射的数据消息并保存星历、历书和其它数据，用于持续使用。为了确定位置，GPS接收器将卫星发射信号的时间与该GPS接收器接收信号的时间进行比较。时间差告诉GPS接收器该特定卫星有多远。那个卫星的星历使GPS接收器能够精确地确定该卫星的位置。通过结合多个卫星的距离测量值和有关多个卫星的位置的消息，使用三边测量法可以获得位置。最少利用三个卫星，GPS接收器可以确定纬度/经度位置(二维定位)。利用四个或更多卫星，GPS接收器可以确定包括纬度、经度和高度的三维位置。从卫星接收的信息也可以用于设置(或校准)GPS接收器内的实时时钟(RTC)。通过处理来自卫星的信号的明显的多普勒频移，GPS接收器也可以精确地提供行进的速度和方向(分别指“地面速度”和“地面轨迹”)。来自卫星的完整的数据信号包括37500位的导航电文，该导航电文以50bps发射要花费12. 5分钟。将数据信号分成25个30s的巾贞,每巾贞具有1500位且将每巾贞分成5个6s的子帧。将每个6s的子帧分成10个30位的字。定位所需要的全部信息(星历等)包含在每帧内，因此GPS接收器从所谓的冷启动开始，通常将花费约30s来产生定位。这通常被称为“首次定位时间”(TTFF)。第一子帧给出时钟校正数据，第二子帧和第三子帧给出星历数据，历书数据在第四子帧和第五子帧中。SV全部以相同的频率广播。为了区分来自特定卫星的信号，接收器需要产生已知为该卫星所使用的C/A码的副本并校准该副本，使得该副本与输入信号同步，主要由于所述信号在从该卫星传输至接收器的飞越时间(通常约0. 07s)，该输入信号将被延迟未知量。通常，接收器不可能精确地预测使得该副本与输入信号同步所需要的校准，所以需要某种形式的搜索，并且依次尝试大量校准并选择最好的匹配。评估大量的候选校准的这个过程通常被称为相关，因为接收器依次执行接收信号与每个卫星的已知C/A码之间的相关函数，以确定所述接收信号是否包括具有来自特定SV的C/A码的部分。必须对于多个相关计时计算该相关函数，且当找到相关峰值时，该相关峰值对应于特定计时和特定SV。所找到的计时又对应于距所述SV的特定距离。
由于接收器所观测的卫星信号的表观频率将变化，所以对于每个卫星的C/A码的搜索是复杂的。变化的主要起源是卫星移动所导致的多普勒效应；接收器移动所导致的多普勒效应；以及接收器的频率合成器内的本地振荡器(LO)单元的漂移和偏移。这意味着，C/A码的穷尽搜索要求对于频移范围中的每一频移，在相位(瞬时)位移的范围内计算该相关函数。因为该相关过程从信号中去除扩频码，所以相关过程有时被称为“解扩”。所确定的码相位，即相关函数的峰值处的计时，显示了距离计算中使用的精确的计时信息。然而，由于每毫秒都重复该码，所以也需要确定粗略计时。典型地，低频重复的数据成分用于较粗略的计时估计(即，以使得能获得GPS时间)，例如50bps的数据消息的各比特及其特定部分例如子帧头或子帧转换字。总之，因为码相位和粗略计时信息确定来自卫星的消息的传输时间，所以码相位和粗略计时信息包括“伪距”。该传输时间与以光速c传输的距离有关。因为卫星的时钟和接收器的RTC之间的相对偏移是未知的，所以这为“伪”距或相对距离(而不是真实距离)。然而，相对于全部卫星，该偏移是相同的(因为全部卫星的时钟是同步的)；所以，一组不同的卫星的伪距为三边测量法计算计算提供足够的信息，以确定唯一的定位。大多数GPS接收器通过“实时”处理来自卫星的信号(即在收到所述信号时处理该信号)、报告当时该设备的位置的方式工作。这样的“传统的”GPS接收器总是包括-天线，适用于接收GPS信号，-模拟射频(RF)电路(通常称为GPS前端)，其被设计成将期望信号放大、滤波并缩混到中频(IF)，使得它们可以以通常约为几MHz的采样率通过适当的模拟-数字(A/D)转换器，-数字信号处理(DSP)硬件，其对A/D转换器所产生的IF数据样本进行相关处理，DSP硬件通常结合某种形式的微控制器，所述微控制器进行控制信号处理硬件和计算期望定位所必需的“更高级别”处理。也已经研究较少为大众所熟知的“存储和较迟的处理”(也称且以下称为“捕获和处理”)的概念。这涉及将传统天线和模拟RF电路所采集的IF数据样本存储在某种形式的存储器内，之后，在较迟的某时间(几秒、几分钟、几小时或甚至几天)之后、且通常在处理资源更大且接收器不由电池供电的某其它位置处处理所存储的IF数据样本。这意味着，捕获和处理接收器比实时接收器简单很多。仅需要存储短的样本片段，例如，IOOms 200ms的数据值。不再需要解码来自每个SV的(很慢)数据消息；不需要进行相关和确定伪距；且不需要进行用于获得定位的三边测量法计算。因此，可以除去传统接收器的数字信号处理硬件的大部分，降低复杂度和成本。也显著降低功率消耗，产生更长的电池寿命。也提出了包括计算定位所需的DSP硬件的其它捕获和处理接收器。在一种模式中，这样的设备接收、采样GPS信号，并将GPS信号存储在存储器中，但不处理所述GPS信号。当切换到分隔模式时，该设备停止接收信号，而开始处理之前所存储的那些样本。这种设备适用于产生可追溯的(retrospective)轨迹,或移动的历史记录,例如在用户旅行回来之后
发明内容
根据本发明的第一方面，提供一种卫星定位接收器，该卫星定位接收器包括RF前端，用于接收卫星定位信号；模拟-数字转换器，用于对所接收的信号进行采样以产生信号样本；存储器；和处理器，用于处理所述信号样本以获取距离测量值并计算定位，所述接收器具有第一模式，在所述第一模式中，所述处理器可操作以当产生第一组样本时处理所述第一组样本，以计算第一定位；和将与该计算相关的信息存储在所述存储器中，所述接收器具有第二模式，在所述第二模式中，所述接收器可操作以将第二组样本或源自所述第二组样本的距离测量值存储在所述存储器中，用于后续处理以计算第二定位，所述接收器具有第三模式，在所述第三模式中，所述处理器可操作以从所述存储器检索所存储的第二组样本或距离测量值；和处理所述第二组样本或距离测量值以计算所述第二定位，其中，与所述第一定位的计算相关的信息协助所述处理。这是混合式接收器，该混合式接收器结合了实时接收器的优势以及捕获和处理接收器的优势。和已知的接收器不同，混合式接收器提供了也支持实时导航的能力与捕获和处理技术结合的效益。本发明人认识到，与传统知识相反，具有某些应用，在这些应用中，单个接收器根据环境表现为捕获和处理接收器或实时接收器是有利的。例如，在户外休闲中有时所用类型的捕获和处理轨迹记录的设备中，在紧急情况下，计算“实况”定位是非常有用的。相反地，对于实时接收器，临时地，例如在启动后不久且初始化实时定位功能之前的时间段内，运行于捕获和处理模式是有用的。根据本发明的第一方面，所述接收器提供智能策略来计算第二定位。通过利用关于第一定位的已获得的信息，可使第二定位的计算更有效或高效。换言之，关于实时计算的(第一)定位的信息用于促进离线计算的另一(第二)定位的处理。例如，可以更快地或利用较少的计算量计算第二定位。相反地，可以提供第二定位的更准确的或可靠的结果，而不增加计算量。在第一模式中，典型地，样本和距离测量值(例如码相位或伪距)都不存储在存储器中。换言之，立即处理样本以计算定位，而不将样本存储在存储器中。可以在运行第二模式之前或之后，执行第一模式中的操作。特别地，可以在第二组样本之前或之后接收第一组样本。(换言之，在这种背景下，不应将词语“第一”和“第二”理解为暗示任何顺序或次序)。然而，需要注意，因为第一定位和第二定位之间的因果关系(由于为了协助第二定位的计算，与第一定位的计算相关的信息必须可获得)，所以第二定位的计算必须发生在第一定位的计算之后。距离测量值可以包括例如码相位、载波相位或伪距测量值。通常距离测量值是提供关于从卫星定位接收器到多个定位卫星的星群的一个卫星的距离的某些信息的值(隐含地或明确地)。距离或信号的传输时间或抵达时间可以表示距离测量值。许多类型的距离测量值不是绝对的或唯一的测量值，这些测量值通常具有某种程度的相对性或非单值性，例如，通过仅参考单个位周期(即在扩频码的一个完整重复之内)，码相位的测量值本 身指定(相对的)抵达时间。仍具有非单值性，观察到卫星数据消息的有非单值性的位周期。因此，术语“距离测量值”应当理解为包括具有某种程度的非单值性的测量值和绝对的和/或唯一的距离测量值。与第一定位的计算相关的信息可以为在计算第一定位的过程中所得出的信息(即输出或中间结果)，或在计算第一定位的过程中所使用的信息(例如输入数据、或外部参考数据，而不是中间结果)。响应于接收器与外部电源的连接，可以选择第一模式。这提供了这样的混合式接收器在连接至外部电源(例如汽车电池)时实时地产生定位，但在使用内部电池源运转时存储样本(或距离测量值)。如果且当需要时，所存储的样本或中间测量值适用于可追溯的定位计算。这允许设备在连接至充足的电源时运行在第一、高功率的、实时导航模式中，但在使用自身电池运转时运行在第二、低功率的、离线的轨迹记录模式中。事实上，第二模式可对应于待机状态，即当不需要实时导航功能且设备消耗最低功率时。可通过各模式间的自动切换来延长电池寿命。用于协助第二定位的计算的与第一定位的计算相关的信息包括下述一项或多项信息第一位置；与第一位置相关的速率；接收第一组样本的时间；接收第一组样本的时间和接收第二组样本的时间之间的时间差；一个或多个卫星的列表，在第一组样本中检测到所述一个或多个卫星的信号；所述卫星的检测到的载波频率；该载波频率的检测到的多普勒频移；源自第一组样本的距离测量值；应用于该距离测量值的差分校正值；在第一定位的计算中所使用的星历数据；卫星所发射的数据消息的一部分；卫星健康信息；卫星时钟校正数据；以及与前面任一项相关的不确定性参数。优选地，处理器适用于将这些数据片段中的一个或多个片段存储在存储器中。不确定性参数表示与其相关的信息中的不确定性的置信度或程度。例如，可将这样的不确定性表示为数值误差的期望值(例如，对于位置参数，为“±25m”)或为概率估计。优选地，接收器(或接收器的部分，例如处理器)适用于在存储器中存储与第一组样本的接收、第二组样本的接收或二者的接收相关的时间戳。根据这些参数在时间上如何变化的信息，这有助于推断(预测)从第一位置计算到第二位置计算的各种参数。优选地，处理器适用于测量接收第一组样本和接收第二组样本之间的经过时间。也就是说，保存产生第一组样本的卫星信号的到达时间和产生第二组样本的卫星信号的到达时间之间的差值的记录。通过使相应的时间戳相减来计算差值，可更精确地测量所述差值。例如，可以通过对接收器所产生的振荡信号(例如高质量、高频率的振荡信号)的周期计数或通过对卫星信号中的载波的周期计数来测量差值。为了提高精度，可以通过观察并计算周期信号的上升沿和/或下降沿的数量来实现。优选地，这种计算技术适用于频率合成器所产生的振荡信号，所述频率合成器为模拟-数字转换和随后的数字处理产生高频时钟信号。这使得经过时间的测量值受益于高频振荡器的间隔尺寸(granularity)。
可以通过下述一项或两项协助第二定位的计算根据用于计算第一定位的星历数据，预测适合于计算第二定位的星历数据；和根据在计算第一定位的过程中所确定的至少一个码相位，预测在第二组信号样本中的一个或多个卫星的扩频码的码相位。前述任一方面的接收器中的处理器还可操作以当产生第三组样本时处理所述第三组样本，以计算第三定位；并将所述第三定位存储在存储器中，其中，在第三模式中，当处理所检索的第二组样本以计算第二定位时，与第一定位的计算相关的信息和与第三定位的计算相关的信息协助该处理。根据与第一位置和第三位置相关的参数的值，线性或非线性预测至少一个参数的值可以协助第二定位的计算。如果在第二组样本之前产生第一组样本且在第二组样本之后产生第三组样本，则这可以包括在与第一定位和第三定位相关的信息之间进行插值(线性或非线性类型)。待预测的至少一个参数可以为例如位置坐标；时间(例如卫星时钟时间的估计值)；接收器的钟差或该钟差的漂移率；距离测量值；或载波频率的多普勒频移。优选地，接收器还适用于周期性地进入第一模式，在该模式中，当产生一组样本时处理该一组本组，以计算定位；并将与该计算相关的信息存储在存储器中。利用这种方式，接收器不定期地有意地进入第一模式，以确保信息可用于协助后续的在第二模式中的(离线)处理。例如，该方法可用于确保定期下载新的星历。可替换地或另外，可以根据用户所激活的功能选择第一运行或第二运行模式。例如，实时导航功能的使用要求设备运行第一模式。根据本发明的第二方面，提供一种卫星定位接收器，该卫星定位接收器包括RF前端，用于接收卫星定位信号；模拟-数字转换器，用于对所接收的信号进行采样以产生信号样本；存储器；和处理器，用于处理所述信号样本以获取距离测量值并计算定位，所述接收器具有第一模式，在所述第一模式中，所述处理器可操作以当产生第一组样本时处理所述第一组样本，以计算第一定位；和将与该计算相关的信息存储在所述存储器中，所述接收器具有第二模式，在所述第二模式中，所述接收器可操作以将第二组样本或源自所述第二组样本的距离测量值存储在所述存储器中，用于后续处理来计算第二定位，其中，所述接收器适用于将存储在所述存储器中的信息和所述第二组样本或距离測量值上传到外部设备，通过所述外部设备处理所述第二组样本或距离测量值以计算所述第二定位，与所述第一定位的计算相关的信息协助所述处理。在第二模式中，处理器可操作以将第二组样本存储在存储器中。可替选地，在ー些实施方式中，可将样本直接存储在存储器中(例如，通过A/D转换器)，从而绕过处理器。根据本发明的该方面的接收器类似于上述第一方面，并提供类似的优势。和第一方面的接收器的不同之处在干，不是接收器自身计算第二定位，而是将用于计算第二定位的数据上传到外部设备。例如，外部设备可以为通用个人计算机或服务器计算机或其它电子设备。 处理器可适用于在存储器中存储与第一组样本、第二组样本或二者的接收相关的时间戳；并将所述时间戳上传到外部设备。接收器/处理器/时钟可适用于測量接收第一组样本和接收第二组样本之间的经过时间。根据本发明的第三方面，提供一种从先前存储的卫星信号样本计算定位的方法，该方法包括从卫星定位接收器接收与所述接收器从第一组卫星信号样本计算的第一定位的计算相关的信息；和第二组卫星信号样本，或源自第二组卫星信号样本的距离测量值，以及处理第二组样本或所述距离测量值以计算第二定位，其中，与所述第一定位的计算相关的信息协助所述处理。根据本发明的第三方面的方法适用于处理上述根据第二方面的设备所上传的数据。換言之，从接收器接收数据的外部设备适合执行该方法。用于协助第二定位的计算的与第一定位的计算相关的信息可以包括前面所列项目中的ー项或多项信息。该方法还可以包括从卫星定位接收器接收这些数据片段中的一个片段(或包括多个片段的任ー组合)。该方法还可包括从卫星定位接收器接收与第一组样本、第二组样本或二者的接收相关的时间戳。该方法还可以包括从卫星定位接收器接收该接收器接收第一组样本的时间和该接收器接收第二组样本的时间之间的经过时间的測量值。协助处理可以包括根据用于计算第一定位的星历数据，预测适合于计算第二定位的星历数据。可以通过如下内容协助第二定位的计算根据在第一定位的计算期间所确定的至少ー个码相位，预测在第二组信号样本中的一个或多个卫星的扩频码的码相位。该方法还可以包括从卫星定位接收器接收在第一定位的计算中所确定的至少ー个码相位。根据本发明的第四方面，提供ー种使用卫星定位计算两个定位的方法，该方法包括使用RF前端接收卫星定位信号；
使用模拟-数字转换器对所接收的信号进行采样以产生信号样本；当产生第一组样本时，使用处理器处理所述第一组样本以计算第一定位；将与该计算相关的信息存储在存储器中；将第二组样本或源自所述第二组样本的距离测量值存储在所述存储器中，用于后续处理来计算第二定位；以及之后，处理所述第二组样本以计算所述第二定位，其中，与所述第一定位的计算相关的信息协助所述第二定位的计算。根据本发明的第一方面的接收器可以完整地执行该方法。或者，分开的分布式设备可以执行该方法，例如根据本发明的第二方面的接收器和如上所述的外部设备合作エ
作。 还提供一种计算机程序，该计算机程序包括计算机程序编码手段(codemeans)，该计算机程序编码手段适用于在计算机运行所述程序时执行上述任一方法的全部步骤；且这样的计算机程序实施在计算机的可读介质上。
下面将參照附图以示例的方式描述本发明，附图中图I为示出根据本发明的实施方式的GPS接收器的方框图；图2为根据本发明的第一实施方式的GPS接收器的方法的流程图；图3为根据第二实施方式的GPS接收器的方法的流程图；以及图4为根据第二实施方式的GPS接收器之外的设备所执行的方法的流程图。
具体实施例方式图I示出适于根据本发明的实施方式操作的GPS接收器。GPS接收器5包括连接至RF前端12的天线10。RF前端12包括用于放大通过天线10所接收的GPS信号的电路。RF前端12还包括用于减弱带外干扰的滤波电路；和混频器。该混频器将接收到的信号与频率合成器14所产生的本地振荡(LO)信号混合，以产生和频的信号与差频的信号。基准振荡器16所产生的高频输出OSCl驱动频率合成器14。在本实施方式中，基准振荡器16的高频输出OSCl工作在26MHz的频率中。在进ー步适当的滤波之后，RF前端12中的混频操作产生输入至模拟-数字(A/D)转换器18的中频(IF)信号。A/D转换器18所产生的信号样本输出到处理器20进行处理。利用频率合成器14所产生高速时钟输出CLK为A/D转换器18和处理器20计时。需要注意，RF前端12的模拟电路和A/D转换器18可以为传统类型，例如本领域技术人员所熟知的传统类型。处理器20提供用于处理从A/D转换器18所接收的信号样本的两种模式。在第一模式中，处理器操作，以在接收并采样信号时立即处理样本。该处理包括获得伪距和计算定位。由于提供实况定位，因此该模式适用于实时导航。在第二模式中，处理器操作以将数据存储在存储器22中，而不完成处理。在当前所描述的实施方式中，存储在存储器22中的数据包括A/D转换器18所提供的IF信号的原始样本。然而，在其它实施方式中，该数据可以包括部分处理的数据，例如伪距或其它距离測量。还提供实时时钟(RTC) 24以记录当前时间，且RTC 24可用于产生与存储在存储器22中的数据相关的时间戳。这使得之后能够确定数据被存储的大致时间。基准振荡器16所产生的第二输出0SC2驱动RTC 24。然而，由于RTC 24的运行速率低于频率合成器14所要求的速率，因此在基准振荡器16中使用分频器以提供低频输出0SC2。使用这种方式，基准振荡器16充当从单ー石英晶体产生主控时钟信号的主控振荡器，频率合成器14和RTC 24与基准振荡器16同歩。在本实施方式中，基准振荡器16的低频输出0SC2工作在约26kHz的频率下，这意味着约1000的分频比。需要注意，处理器20可以被实现为定制的硬件设备，例如一个或多个专用集成电路(ASIC)。可替选地，处理器20可以包括一个或多个已被适当编程的通用处理单元或数字信号处理器(DSP)。实现任一替选方案将都在本领域技术人员的能力之内。GPS接收器5可通过通信链路连接到个人计算机30。该链路可以为有线的(例如，USB)或无线的(例如，蓝牙或WLAN)。在一些实施方式中，可以在个人计算机中进行卫星信号的部分处理。这将在以下示例中更详细地说明这点。
现在将參照图2描述本发明的第一实施方式。在步骤100中，GPS接收器5接收GPS信号。在步骤110中，A/D转换器18实时地数字化这些信号以产生GPS信号样本。在步骤120中，运行在第一模式中的处理器实时地处理第一组样本，以计算定位。在步骤130中，将与该计算有关的信息存储在存储器22中。在某个时间点，接收器5切换为第二模式。在步骤140中，在第二模式中，将第二组样本存储在存储器22中，用于后续离线处理。根据第一实施方式，除了第一模式和第二模式，处理器20还具有第三模式。在该第三模式中，处理器20适用于从存储器22检索(retrieve)所存储的第二组样本。处理器还从存储器22检索所存储的与第一定位的计算相关的信息。在步骤150中，处理器20处理所检索的样本组以计算第二定位。与第一定位的计算相关的信息协助该处理步骤150，该信息也自所述存储器检索。下面将更详细地描述协助处理和支持该协助处理的信息。在图2的示例中，处理器在第二模式之后的某一时间进入第三模式。因此，在第二模式中存储样本的步骤140和第三模式中处理那些样本的步骤150之间存在延迟。下面将參照图3描述本发明的第二实施方式。该实施方式类似于第一实施方式，且初始步骤相同。第二实施方式的不同之处在于，代替进行处理步骤150，在步骤145中，接收器将所存储的第二组样本和所存储的与第一定位的计算相关的信息上传到外部计算设备30。然后，外部设备30将进行第二组样本的处理以计算第二定位。图4示出外部设备30所执行的方法。在步骤200中，设备30从GPS接收器5接收与第一定位的计算相关的信息。接着，在步骤210中，设备30接收接收器5之前所存储的GPS信号样本组(第二组)。最后，在步骤150a中，外部设备30处理所上传的GPS信号样本组以计算第二定位。该处理步骤150a利用与第一定位相关的信息以协助第二定位的计算。在这两个实施方式中，在第二定位的计算中所使用的与第一定位相关的信息可以为各种类型。同样地，该信息协助处理的方式是可变的。下面将描述几个示例。示例 I在本示例中，与第一定位相关的信息包括第一位置自身的信息，即实时计算的第一位置的坐标。可以使用该位置来估计第二位置。对位置的初始估计使得能够预测很有可能可见的卫星(称为“航天器”，SV)。因此，在解扩过程中，可以使搜索更有效。例如，可以假设，同一组SV将是可见的(即在第二组信号样本中是可检测的)；因此，相关操作可以优先处理这些SV的PN码。如果在产生第一组信号样本时可获得第一定位的位置，则可使用卫星轨迹数据(例如星历)来确定从第一位置已可见的卫星。因此，也应当知道(或估计)第一定位的时间。可替选地，通过明确地存储在第一组信号样本中检测到的卫星的列表，可以达到相似的結果。使用这种方式，即使不知道第一定位的时间，也可使用该列表来指导相关搜索。示例 2在本示例中，与第一定位相关的信息包括第一定位的时间戳，即产生第一组信号 样本的时间的记录。该时间戳可以与第二组样本的时间戳或在捕获第一组样本和第二组样本之间所测量的经过时间(时间差)一起使用。这使得能够估计第二组信号样本的捕获所对应的时间，该时间为绝对时间或相对于第一组样本的捕获时间的时间。在计算第一定位的过程中，将确定第一位置所对应的精确的(卫星时钟)时间。一旦确定，将该信息存储在存储器22中不是显著的额外负担。如果也记录第二组信号样本的捕获时间，则可以计算时间差。可替选地，可以在捕获第二组样本时，直接测量自第一定位之后所经过的时间的长度。W02009/000842已经在先公开了当一起处理所有组时，如何使用分别捕获的IF数据样本组的相对计时以提高效率。这也可应用于第一(实时)定位和第二(所存储的)组样本的相对计时。使用已知时间和第一定位的位置作为參照，可以预测第二组样本的卫星时钟时间(协调世界吋，UTC)。反过来，这允许预测在第二定位的计算中有用的各种參数 可以预测可见的卫星组。 可以预测卫星数据消息中的位-位置(bit-position)。这消除了码相位测量值中的非单值性，意味着可直接从码相位测量值推断出唯一的伪距。在这种情况中，优选地，在计算第一定位吋，将关于第一组样本中的位-位置的信息存储在存储器中。将该信息与时间差一起使用以预测第二组样本中的位同步(bit-alignment)。 在第二组样本和实时定位适当地彼此接近的情况下(通常在几分钟内，取决于接收器的实时时钟24和/或基准振荡器16的质量)，时间信息可以甚至精确得足以允许码相位预测，从而降低搜索耗カ并提高灵敏度。在这种情况中，应当将关于第一组样本的码相位的信息存储在存储器中。将该信息与时间差一起使用以预测第二组样本的码相位。可以针对每个卫星单独进行该预测。 此外，參数例如多普勒频移量(或等同地，所观察到的载波频率)可能随时间而改变缓慢，因此，在相当短的时间间隔中所捕获的样本组中，所述參数通常是相关联的。(需要注意，通常由变化缓慢的卫星运动和接收器的LO偏移控制多普勒频移)。使用这种见解可以在频率维度和相移中更好地确定相关搜索策略的优先顺序。在这种情况中，应当将在第一组样本中所观察到的载波频率和/或多普勒频移存储在存储器22中。将该信息与时间差信息一起使用以预测第二组样本的载波频率(或相应地，多普勒频移)。此外，可以单独地针对每个卫星信号进行该预测。因为可以从第一实时定位推导出绝对UTC日期/时间，所以可利用简单的经过时间计数器而不是完整的日期/时间，注释第二组样本。为了测量更精确的时间偏移，接收器可以在第一组样本和第二组样本之间对来自ー个或多个卫星的载波的周期数计数。与该方法类似的方法用在在载波相位导航中，这是本领域技术人员所知的。通过计算半周期，例如通过计算上升沿和下降沿，可以达到更高的精度。示例 3
在本示例中，与第一定位相关的信息包括卫星轨迹数据。为了计算第一定位，接收器5必须可以使用卫星星历数据。可以从卫星数据消息中解码卫星星历数据，或从另外的源中下载卫星星历数据，如在辅助GPS(A-GPS)系统中。可以再次使用通过实时操作所获得的星历表，而不是再次导出星历信息。如果星历表在其正常的有效期内，则可以直接使用该星历表。如果星历表超出其正常的有效期，则可以使用轨道预报技术来类推过去或未来的SV移动。该技术使用天体力学模型来预测卫星的动态。可以有利地组合使用这些不同示例中所使用的不同类型的信息。例如，可有利地将位置的使用(如第一示例)和时间的使用(如第二示例)相结合，以提供更好的辅助。基于第一位置和经过时间，可以估计设备的可能位置的地点。可以使用行进速度和方向的信息来估计产生第二组样本时的位置。可替选地，如果无法測量行进速度，则可基于GPS接收器的目标应用来假设速度。例如，如果GPS接收器被设计为自行车配件，则可以做ー组假设；如果GPS接收器被设计为车载导航设备(或为由汽车内的点烟器插座供电的便携式导航设备)，则可以假设较高的速度。时间和位置的近似估计越好，在处理第二组样本时可能的效率提高越大。例如，可以使用该信息来针对码相位搜索更准确地选择起点和搜索范围。在所有情况中，重要的是需要注意，因为第二位置计算的处理发生较晚，所以协助可以在时间上向前(forwards in time)(使用以前的实时定位)和在时间上向后(backwards in time)(使用随后的实时定位)。此外,在许多情况中，通过在所考虑的存储样本的两侧的实时数据之间进行插值，而不是简单地由单测法推导，可以更精确和更有效地实现协助。这里，插值意味着已经产生并处理第三组样本以实时计算第三定位。因此，可获得源于第一组样本的实时处理的第一定位和源于第三组样本的实时处理的第三定位。将使用这些定位来协助由第二组样本计算第二定位。优选地，第一定位和第三定位之ー应当在时间上早于第二组样本，而第一定位和第三定位中的另ー组在时间上晚于第二组样本。然而，如果第一定位和第三定位在时间上都早于或都晚于第二组样本，则由这两个定位进行预测也是有用的。然而，在下面的示例中，为简单起见，我们将在第二组样本的每侧(在时间轴上)有一个实时定位这一意义上来表不“插值”。则可以使用来自两个实时定位的各种參数以辅助第二组样本的处理。这些參数包括(但不限干) 接收器的位置(即第一定位和第三定位)。优选地，在某參考坐标系中，可表示为直角坐标X，1，z，但也可表示为经度、纬度和高度。 钟差(接收器实时时钟24所测量的时间和同步卫星时钟所确定的GPS时间之间的明显差异)。当只使用单个实时定位来预测时，这些參数可以在任何方向移动。实时定位和第ニ组样本的生成之间的时间差越长，要产生的容差(allowance)就越大(高达位置偏差的某上限，例如，地球的尺寸)。第二组样本的钟差的限度可以表示为ClkErrR+/-(MaxClkErrRate*(TC-TR))(其中，ClkErrR为在时间TR时的实时定位处所测量的钟差，在时间TC时记录捕获，且MaxClkErrRate为钟差改变的最大比率，通常由接收器的基准振荡器16中所使用的晶体振荡器部分的规格定义最大比率并以百万分率測量最大比率。)如果实时定位在第二组样本的两边都可获得，则具有几种可能的求精法
I)两个实时测量值限制所考虑的參数的范围。因此，例如，最大钟差为下述二者中的最小值:ClkErrRl+(MaxClkErrRate*(TC-TRl))和ClkErrR2+(MaxClkErrRate*(TR2-TC))最小钟差为下述二者中的最大值:ClkErrRl-(MaxClkErrRate*(TC-TRl))和ClkErrR2-(MaxClkErrRate*(TR2-TC))(如果TRl在TC之前，则TR2在TC之后)。2)相关搜索可集中在ClkErrRl和ClkErrR2之间的线性插值(与TR1、TC和TR2成比例)上。3)在两个实时值很接近(如它们的通常情況)的情况下，甚至可降低MaxClkErrRate的值，因为在返回初始位置之前，钟差的重大偏移的机会相当不可能。这些求精法中每种方法的效果都是在解扩期间降低码相位的搜索范围(在许多情况中降幅很大)，以及提供更好的中心值(即初始估计值)。这可以提高成功率且降价计算成本。插值也可以包括关于测量误差的项，例如上述所测量的钟差ClkErrRl和ClkErrR2可能不确定。也可以使用更复杂的(例如非线性)方式对不确定性的增长率建摸。也需要包括(源于实时定位)接收器速度和时钟漂移(即钟差的变化率)的信息。上述实施方式基于ー些时间处于第一模式(实时定位)且另外时间处于第二模式(捕获和处理)的GPS接收器5。这可以根据设备的使用例如，当用户需要使用实时导航功能时，用户可发起实时活动。可替选地，对于接收器4可以有用的是，周期地进入第一模式并执行至少ー个实时定位，专用于辅助对介于中间的所存储的信号样本组的后续离线处理。例如，这可以确保每几小时(或如果使用轨道预测来延长有效期，则甚至几天)下载ー些星历，或确保不定期地尝试定位。在上述实施方式中，将第二组样本以“原始”形式存储，尤其作为采样的中频(IF)信号存储。即样本在数字化后直接进行存储，而不进行进一歩处理。在本发明的其它实施方式中，可以实时处理第二组样本以获得中间数据，例如距离测量值。然后存储这些距离测量值。这样的ー个优势是所存储的数据量通常较少。然而，在第二模式中需要更大的计算量(且因此功耗)。
如果存储距离测量值，则本发明的实施方式可仍用于辅助源于距离测量值的定位的计算。在这种情况中，与用于辅助第二定位的计算的第一(实时)定位相关的信息通常为卫星轨迹数据(例如星历)和如前所述的时间戳或时间差。例如，所存储的距离测量值包括伪距，则所存储的与第一定位相关的卫星轨迹信息(以及相对时间的信息)可用于计算定位。除了轨迹数据，关于卫星健康和/或时钟校正的信息也可辅助第二定位的计算。如果所存储的距离测量值仅包括码相位(而不是完整的伪距)，则附加信息是有用的。尤其是，复制姆个SV大约在第二组样本的时间所发射的数据位模式(data bit-pattern)是有用的。如果可获得该信息，则可将所存储的信号样本的序列与已知的位序列进行比较，以在数据消息中确立位置，因此解决码相位中的非单值性。然而需要注意，从第一定位的计算，通常不可获得该数据消息在不同时间的副本，应当通过其它方式获得所述副本。WO2009/000842公开了如何使用全部卫星所发射的数据消息的完整副本来允许从具有较短持续时间(与其它情况可能的持续时间相比)的捕获(样本组)计算伪距和定位。作为另ー示例，在本领域中，熟知差分GPS(D-GPS)系统，在D-GPS系统中，为了提 高定位精度，应用校正。应用校正的一种常见方式是校正从所接收的GPS信号获得的距离測量值。这是因为定位误差的重要来源起因于电离层和对流层的失真。因为电离层和对流层的失真扭曲无线电波的传输时间与行进距离间的关系，所以它们导致距离测量值中的误差。这些误差在适度的时间周期和距离上相对稳定。因此，如果接收器5在其实时位置计算中使用DGPS校正，则有利于的是，将校正存储在存储器22。当处理第二组信号样本(或从该样本导出的距离测量值)以计算第二定位时，可以应用相同的校正。从接收器位于大约相同的区域且大气传播条件不明显变化的方面来说，该校正是有用的。尽管在附图和前面的说明书中详细示出和描述了本发明，但这些图解和说明为说明性的或示例性的，而非限制性的；本发明不限于所公开的实施方式。需要注意，在一些实施方式中，代替測量和存储完整的伪距，接收器可以存储码相位。这避免建立粗略计时(数据消息中的位置)所需的额外处理。然而，在这种情况中，在后续处理码相位时需要辅助信息，以解决粗略计时的非单值性。因此，通常需要连同码相位一起存储ー些其它信息，或单独获得一些其它信息。可以使用各种方式确定粗略计时，所以应当存储的、用以增大码相位的数据的类型也可各不相同。最后，需要的是码相位测量值所对应的时间点的近似估计以及将该估计与卫星时钟关联的某种方式。接着，这使数据消息中的位置被确定。假如可以足够准确地建立该实时时钟和卫星时钟的关系以解决非单值性，则可从接收器的内部实时时钟确定近似时间。因此，在一个示例中，可存储内部实时时钟所产生的时间戳以补充所测量的码相位。可以通过间歇地存储足够长以提取卫星时钟信息(以及本地时间戳)的信号样本块，建立与卫星时钟的关系。确定粗略计时的其它方式对本领域的技术人员是显而易见的。例如，可以使用位置(在测量码相位吋)的粗略估计来类推粗略计时(因为计时在每个时间点上唯一地与卫星相对于接收器的相对位置有夫)。粗略的位置估计可以从某外部源获得，或例如可从观测的卫星星群的多普勒频移计算粗略的位置估计。使用这种方式，存储明显的(观测的)卫星广播频率也可以是所存储的码相位的适当补充。WO 2006/018803描述了ー种存储时间戳和信号样本的高效且有效的方法在存储器中，可以简单地由时间戳位重写(取代)GPS信号样本的一小部分。这不仅避免对时间戳的单独记录的需要，而且确保时间戳和所接收的样本的精确同歩。捕获的样本组的小的缺失部分通常不会使后续的处理步骤降级。接收器5可以为辅助GPS(A-GPS)接收器，其可从辅助服务器获得历书、星历或可能的完整的卫星数据消息记录。服务器可以从固定的GPS接收器或分散在世界各地的多个接收器的网络收集该信息。这些參考接收器中的每个接收器向中央数据库报告解码的卫星数据消息。可替选地，可以动态地从移动GPS接收器的网络收集辅助数据。換言之，每个GPS接收器和中央服务器分享其自身的卫星数据消息的不完全的观察結果。服务器聚集这些观察结果以形成完整的记录，然后所有接收器可访问该完整的记录。如上所述，可以通过任何便捷装置与数据辅助服务器通信，但与数据辅助服务器的通信通常是通过某种无线数据连接进行。可以使用更先进的推断卫星轨道的技术提高名义上过时的卫星轨迹数据的质量。例如，可以使用天体(例如地球、太阳和月亮)的移动、相互作用和引力影响的模型产生更好的卫星轨迹的估计。这可以允许远在标准有效期之外(之前或之后)使用星历和历书信
o可以根据有效的卫星轨迹数据(例如，星历)的可用性选择接收器5运行的模式。在其它实施方式中，运行模式的选择可以基于其它指标。例如，当设备连接外部电源时，接收器5可以实时处理样本(第一模式)。这意味着仅当外部电源存在时，才进行实况位置计算所需要的耗能处理。当设备依靠内部电池源运转时，设备运行在第二模式(存储样本或伪距，不计算定位)中以延长电池寿命。此外，或可替换地，也可以使用外部电源的检测来触发存储在存储器中的数据的处理(当设备运行于第二模式时)。換言之，响应于与外部电源的连接，接收器可以进入第三模式。需要注意，可将第三模式的处理功能与第一模式和第二模式的处理功能并行执行。換言之，第一模式和第二模式，以及第二模式和第三模式不互相排斥。需要注意，上文參照超外差式接收器结构描述实施方式，在超外差式接收器结构中，将RF信号缩混至中频。当然，本领域的技术人员将很容易意识到，同一原理也适用于直接转换接收器。事实上，可以简单地认为这样的接收器具有为0的中频。类似地，图I的实施方式示出接收器，在该接收器中，实时时钟(RTC) 24和频率合成器14从同一源(即从单晶运行的主基准振荡器16)导出自身的时钟信号。当然，本发明的适用性不限于这种结构。在另ー实施方式中，可通过单独的、运行较较慢的RTC振荡器使用其自身的晶体驱动RTC 24，该晶体例如为32. 768kHz的RTC晶体。因此，驱动RTC的时钟信号可以与驱动频率合成器14的时钟信号独立无关。显而易见，本发明不限于位置估计的计算。当然可以另外计算其它參数，例如速率。例如，熟知一旦知道接收器的位置，则从卫星定位信号的多普勒频移计算速率。在一些实施方式中，除了在RF前端的传统滤波外，在信号采样后，可以进行接收的GPS信号的进ー步滤波。例如，US 2008/0240315描述了干扰抑制的方法及电路。滤波可以为RF前端的部分或基带处理的部分。这种数字滤波可以是自适应的。換言之，可以分析采样信号以确定干扰是否存在，如果存在，则测量干扰的属性(例如，频率或能量)。可以自动调整数字滤波以最佳地消除或减弱干扰。尤其有益的是以较高采样速率(如模拟-数字转换器的输出)进行滤波，然后在存储或处理滤波后的信号样本之前，抽取滤波后的信号样本到较低速率。可替换地或除了抽取之外，在该处理之后可以减小每个样本的位宽(即位分辨率)。如果要存储样本，则这降低存储量和存储器界面上的呑吐量要求。如果要直接处理样本，则抽取和/或位分频率的降低可以降低功率损耗和/或处理硬件的复杂度。然而，通过之前的滤波，形成的低分辨率信号的质量会更好。因此，这里提及的“采样”接收信号和“存储”生成的信号样本应当包括在采样步骤(模拟-数字转换)和存储样本的步骤之间的额外滤波的可能。在实践所要求保护的本发明时，本领域的技术人员可以从附图、说明书和附加的权利要求的研究中理解和实现所公开的实施方式的其它变型。在权利要求中，词语“包括”不排除其它元件或步骤，且不定冠词“一”不排除复数。单个处理器或其它单元可以实现权利要求中所列举的几个物品的功能。在互不相同的从属权利要求中列举的某些测量的事实未指示，不能使用这些测量的组合以获得优势。可将计算机程序存储/分布在适用介质上，例如同其它硬件一起或作为其它硬件的部分所供应的光学存储介质或固态介质，但是也可以以其它形式分布，例如通过因特网或者其它有线或无线通信系统。在权利要求中的任何 附图标记不应视为限制本发明的范围。上述实施方式专注于使用GPS的卫星定位。然而，本领域的技术人员将意识到，本发明的范围不限于GPS的使用。同一原理同样地适用于其它卫星定位系统。这些通常被称为“全球导航卫星系统”(GNSS)。GNSS的其它示例包括但不限于俄罗斯“全球导航卫星系统，，(GL0NASS)和欧洲计划“伽利略”。尽管本发明关注卫星定位系统，但是本领域的技术人员将意识到，可以将相同或相似的技术应用于參考信标不为宇宙飞船的定位系统。例如，提出依靠“伪卫星”定位作为可供选择的卫星定位。伪卫星是典型地陆地发射器，其广播与GPS卫星所发射的信号类似的(或相同的)信号。因此伪卫星可以使用GPS卫星所使用的同样的LI频率，和类似的扩展频谱的调制方案。从可用与卫星定位信号相同的方式处理伪卫星信号的方面来说，应当将本说明书看作是从伪卫星信号计算第二定位的公开等效技术，与第一定位的计算相关的參考信息辅助第二定位的计算。
权利要求
1.一种卫星定位接收器(5)，包括 RF前端(12)，用于接收卫星定位信号； 模拟-数字转换器(18)，用于对所接收的信号进行采样以产生信号样本； 存储器(22);和 处理器(20)，用于处理所述信号样本以获得距离测量值并计算定位， 所述接收器(5)具有第一模式，在所述第一模式中，所述处理器(20)能够操作以 当产生第一组样本时处理所述第一组样本，以计算第一定位；和 将与该计算相关的信息存储在所述存储器(22)中， 所述接收器(5)具有第二模式，在所述第二模式中，所述接收器(5)能够操作以将第二组样本或源自所述第二组样本的距离测量值存储在所述存储器(22)中，以进行后续处理来计算第二定位， 所述接收器具有第三模式，在所述第三模式中，所述处理器(20)能够操作以 从所述存储器检索所存储的第二组样本或距离测量值；和 处理所述第二组样本或距离测量值以计算所述第二定位， 其中，与所述第一定位的计算相关的信息协助所述处理。
2.如权利要求I所述的接收器，其中，用于协助所述第二定位的计算的与所述第一定位的计算相关的信息包括下述一项或多项 所述第一位置； 与所述第一位置相关的速率； 接收所述第一组样本的时间； 一个或多个卫星的列表，在所述第一组样本中检测到所述一个或多个卫星的信号； 所述卫星的检测到的载波频率； 所述载波频率的检测到的多普勒频移； 源自所述第一组样本的距离测量值； 应用于该距离测量值的差分校正； 在所述第一定位的计算中所使用的星历数据； 卫星所发射的数据消息的一部分； 卫星健康信息； 卫星时钟校正数据；以及 与前面任一项相关的不确定性参数。
3.如权利要求I或2所述的接收器，其中，所述接收器(5)用于在所述存储器(22)中存储与接收所述第一组样本、所述第二组样本、或所述第一组样本和所述第二组样本相关的时间戳。
4.如权利要求I到3中任一项所述的接收器(5)，其中，所述处理器用于测量接收所述第一组样本和接收所述第二组样本之间的经过时间。
5.如前述任一项权利要求所述的接收器，其中，通过下述之一或两者协助所述第二定位的计算 根据用于计算所述第一定位的星历数据，预测适合于计算所述第二定位的星历数据；和根据在计算所述第一定位的过程中所确定的至少一个码相位，预测在所述第二组信号样本中的一个或多个卫星的扩频码的码相位。
6.如前述任一项权利要求所述的接收器，其中，所述处理器(20)还能够操作以 当产生第三组样本时处理所述第三组样本，以计算第三定位；和 将与该计算相关的信息存储在所述存储器中， 其中，在所述第三模式中，当处理所检索的第二组样本以计算所述第二定位时，与所述第一定位的计算相关的信息和与所述第三定位的计算相关的信息协助该处理。
7.如权利要求6所述的接收器，其中，根据与所述第一位置和第三位置相关的参数的值，线性或非线性预测至少一个参数的值协助所述第二定位的计算。
8.如前述任一项权利要求所述的接收器，还用于周期性地进入所述第一模式，在该第 一模式中，当产生一组样本时处理该一组样本，以计算定位；并将与该计算相关的信息存储在所述存储器中。
9.一种卫星定位接收器(5)，包括 RF前端(12)，用于接收卫星定位信号； 模拟-数字转换器(18)，用于对所接收的信号进行采样以产生信号样本； 存储器(22);和 处理器(20)，用于处理所述信号样本以获取距离测量值并计算定位， 所述接收器(5)具有第一模式，在所述第一模式中，所述处理器(20)能够操作以 当产生第一组样本时处理所述第一组样本，以计算第一定位；和 将与该计算相关的信息存储在所述存储器(22)中， 所述接收器(5)具有第二模式，在所述第二模式中，所述接收器(5)能够操作以将第二组样本或源自所述第二组样本的距离测量值存储在所述存储器中，用于后续处理以计算第二定位， 其中，所述接收器用于将存储在所述存储器(22)中的信息、和所述第二组样本或距离测量值上传到外部设备(30)，通过所述外部设备(30)能够处理所述第二组样本或距离测量值以计算所述第二定位，与所述第一定位的计算相关的信息协助所述处理。
10.如权利要求9所述的接收器，其中，所述接收器用于 在所述存储器中存储与接收所述第一组样本、所述第二组样本、或所述第一组样本和所述第二组样本相关的时间戳；以及将所述时间戳上传到所述外部设备。
11.如权利要求9或10所述的接收器，其中，所述处理器用于测量接收所述第一组样本和接收所述第二组样本之间的经过时间。
12.一种从先前存储的卫星信号样本计算定位的方法，该方法包括 从卫星定位接收器接收(200，210) 与所述接收器从第一组卫星信号样本所计算的第一定位的计算相关的信息(200);和 第二组卫星信号样本，或源自第二组卫星信号样本的距离测量值(210)，以及 处理所述第二组样本或所述距离测量值以计算第二定位(150a)， 其中，与所述第一定位的计算相关的信息协助所述处理。
13.如权利要求12所述的方法，其中，用于协助所述第二定位的计算的与所述第一定位的计算相关的信息包括下述一项或多项 所述第一位置； 与所述第一位置相关的速率； 接收所述第一组样本的时间； 一个或多个卫星的列表，在所述第一组样本中检测到所述一个或多个卫星的信号； 所述卫星的检测到的载波频率； 所述载波频率的检测到的多普勒频移； 源自所述第一组样本的距离测量值； 应用于该距离测量值的差分校正； 在所述第一定位的计算中所使用的星历数据； 卫星所发射的数据消息的一部分； 卫星健康信息；以及 卫星时钟校正数据。
14.一种使用卫星定位计算两个定位的方法，该方法包括 使用RF前端接收卫星定位信号(100)； 使用模拟-数字转换器对所接收的信号进行采样以产生信号样本(110)； 当产生第一组样本时，使用处理器处理所述第一组样本以计算第一定位(120)； 将与该计算相关的信息存储在存储器中(130)； 将第二组样本或源自所述第二组样本的距离测量值存储在所述存储器中，用于后续处理以计算第二定位(140);以及 之后，处理所述第二组样本以计算所述第二定位(150;150a)，其中，与所述第一定位的计算相关的信息协助所述第二定位的计算。
15.一种计算机程序，包括计算机程序编码手段，所述计算机程序编码手段用于在所述程序运行于计算机上时执行权利要求12到14中任一项所述的全部步骤。
全文摘要
本发明涉及利用预测的混合式卫星定位。一种使用卫星定位计算两个定位的方法。该方法包括使用RF前端(12)接收卫星定位信号；使用模拟-数字转换器(18)对所接收的信号进行采样以产生信号样本；当产生第一组样本时，使用处理器(20)处理所述第一组样本以计算第一定位；将与该计算相关的信息存储在存储器(22)中；将第二组样本或源自所述第二组样本的距离测量值存储在所述存储器(22)中，以后续处理来计算第二定位；以及之后，处理所述第二组样本以计算所述第二定位，其中，与所述第一定位的计算相关的信息协助所述第二定位的计算。还公开了其它相关的方法及装置。
文档编号G01S19/33GK102809750SQ20121017913
公开日2012年12月5日 申请日期2012年5月30日 优先权日2011年6月1日
发明者安德鲁·于尔, 伊恩·西蒙斯 申请人:瑞士优北罗股份有限公司
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