专利名称：自动门用传感器的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种自动门用传感器，特别是涉及一种二维地构成多个检测区域的传感器。
背景技术：
二维地构成多个检测区域的自动门用传感器例如存在专利文献I所公开的传感器。在专利文献I的技术中，通过投光单元将点光矩阵状地照射到自动门装置的门附近的地面。通过受光单元接收各点光从地面反射的反射光。基于任一个点光被遮断而判断为检测到人，按照该判断结果来打开门。专利文献1:日本专利公开公报第2007-277829号专利文献2:日本专利公开公报平成11-311060号
发明内容
发明要解决的问题为了提高利用滑动式自动门的通行者的安全性，根据日本全国自动门协会(JapanAutomatic Door Ass ociation)策划制定的自动门安全指导原则(滑动式自动门篇)，决定为自动门用传感器的检测区域(以自动门板打开和关闭时连续地或者在固定时间内检测即将到达门板的移动部和门板的通行者为目的的传感器的检测范围)的深度为从门板的厚度方向的中心至IOOOmrn以上的位置处且宽度的端存在于从门板的有效开口宽度(自动门的开口部的可通行的宽度)的外侧端向外侧150mm以上的位置处。这样将较宽的范围作为检测区域，因此即使是无意通过自动门的人在门板前与门板平行地通过，门板也不慎地打开关闭或者门一直处于打开状态。在该情况下，有时虽然利用空调设备来对设置有自动门的建筑物内进行温度管理但是有损于温度管理。并且，还有时有损于建筑物内的静音性能。即，当使用上述那样的有效开口宽度时，导致环境负荷增加。此外，通过在门板处于关闭状态时使检测区域比满足了安全指导原则的检测区域窄，在门板处于打开状态时变更为满足安全指导原则的检测区域的大�。芄幌虐灞徊簧鞯卮蚩５牵诿虐宕τ诠乇盏淖刺拢蛹觳獾饺似鹬粮萌说酱锩盼沟氖奔涠蹋虼巳说酱锩虐迩暗敲虐迳形创蚩佣ㄐ行员洳�。但是，即使在该情况下也是，一旦门板打开，只要有人在门板前与门板平行地通过，则门板维持打开状态。因此，例如专利文献2所公开的那样，如果仅在人向门板靠近的情况下打开门板，则能够解决上述问题。但是，在专利文献2的技术中，以下那样进行人是否接近门板的方向检测。与门板平行且隔开间隔而具有多个监视区域的监视列由在远离门板的方向上隔开间隔的多个光传感器形成。在这些多个监视列中具有检测到人的监视区域的监视列按距门板远到距门板近的顺序发生变化的情况下，判断为人接近门板。而且，如果按照上述安全指导原则，则这些监视列各自的端存在于从有效开口宽度的外侧端起向外侧150mm以上的位置处。因而，不朝向门板的中央而朝向位于门板两侧的固定壁在监视列的外侧端附近通行的人也有可能被错误判断为有人接近门板。本发明的目的在于提供一种满足上述安全指导原则的规定并且不会将人、物体没有接近门错误检测为接近的自动门用传感器，其结果是确保通行性并且降低环境负荷。用于解决问题的方案本发明的一个方式的自动门传感器具有检测单元。该检测单元在门附近的地面构成二维地排列的多个检测点。上述各检测点能够通过红外线分别独立地检测人或者物体。检测单元例如能够由红外线的投光单元和受光单元构成，也能够仅由红外线的受光单元构成。检测单元例如能够安装于门的横档，也能够安装于顶棚。各检测点构成为面积与人或者物体向地面的投影相等或者小于人或者物体向地面的投影。因而，通过比全部检测点数量少的多个连续的检测点或者单一的检测点来同时检测人或者物体。另外，随着人或者物体移动，检测到人或者物体的检测点发生变化。由识别单元对由上述各检测点中的检测出上述人或者物体的检测点构成的区域进行识别。由判断单元判断识别出的上述区域进行移动的方向。仅在识别出的上述区域的移动方向为朝向上述门的方向时，输出单兀输出打开上述门的信号。在这样构成的自动门用传感器中，并非判断在与门平行地形成的监视列中是否存在人、物体，而是对由检测到人或者物体的单一或者多个检测点构成的区域进行识别，二维地判断识别出的该区域的移动方向，因此不会将朝向门附近的壁移动的人、物体错误地判断为朝向门移动，能够降低环境负荷。上述判断单元能够构成为根据识别出的上述区域的重心位置来计算识别出的上述区域的移动方向。由于根据识别出的区域的重心位置的变化来计算，因此即使识别出的区域的形状、构成区域的检测点的数量等随着时间经过发生变化，也能够正确地检测移动方向。并且，能够构成为在根据识别出的上述区域的重心位置以及根据该重心位置的时间变化而计算出的移动速度能够预测上述重心位置在规定时间内会通过上述门的开口时，上述输出单元输出打开上述门的信号。如果这样构成，则能够将门的打开时间抑制为最小限度，因此能够进一步降低环境负荷。或者，能够构成为在识别出的上述区域的重心位置在即将到达上述门的规定区域内停止时(在以时间序列观察判断为重心位置在规定时间以上几乎没有移动时)，上述输出单元输出打开上述门的信号。另外，还能够构成为在识别出的上述区域的重心位置处于即将到达上述门的规定区域时(在并非时间序列而是在某一时间点存在重心位置时)，上述输出单元输出打开上述门的信号。如果这样构成，则即使成为无法很好地检测人、物体的移动方向的状况，也能够确保要通过门的人、物体(在即将到达门的规定区域内停止或者存在于规定区域内的情况下其可能性高)的通行性。能够构成为上述规定区域是根据上述门的开口的宽度而预先设定的。通过这样构成，确保通行性并且规定区域可以是窄范围，因此不会多余地打开和关闭门，其结果是能够降低环境负荷。识别出的上述区域的重 心位置能够设为使识别出的上述区域的图形重心向上述检测单元侧偏移规定量后的重心位置。例如在将检测单元安装于门的横档的情况下，由于检测单元朝向地面的关系，有时检测点检测到形成于与检测单元相反侧的人、物体的影子。在也包括这种检测出影子的检测点的状态下，如果将由识别单元识别的区域的图形重心判断为识别出的区域的重心，则有可能无法正确地检测人、物体的位置(例如，判断为比实际位置更远)而使门的打开动作延迟，或者将门打开比本来需要的时间更长的时间。因此，为了去除该影子的影响，对于区域的重心位置，使图形重心向检测单元侧偏移。或者，还能够将识别出的上述区域的重心位置设为识别出的上述区域的图形重心。例如在将检测单元设置于顶棚的情况下，不会受到上述那样的影子的影响，因此将识别出的区域的图形重心设为重心。还能够构成为在识别出的上述区域存在多个的情况下，上述识别单元独立地识别各个区域，上述判断单元独立地判断识别出的上述多个区域进行移动的方向，上述输出单元在独立地识别出的上述区域中的任一个的移动方向为朝向上述门的方向时，输出打开上述门的信号。如果这样构成，则即使多个人、物体存在于门附近，也能够根据每个人、物体的移动来适当地控制门的打开和关闭。
图1是安装了本发明的一个实施方式的自动门用传感器的自动门的主视图。图2是图1的自动门用传感器的主视图和俯视图。图3是表示由图1的自动门用传感器形成的检测点的俯视图。图4是图1的自动门用传感器的框图。图5是表示图1的自动门用传感器的动作的主流程图。
图6是表示图4示出的区域识别单元30所执行的处理的流程图及其处理的说明图。图7是表示图4示出的点判断单元32所执行的处理的流程图及其处理的说明图。图8是表示图4示出的区域位置确定单元36所执行的处理的流程图及其处理的说明图。图9是表示区域位置确定单元36的其它例I所执行的处理的流程图及其处理的说明图。图10是表示区域位置确定单元36的其它例2所执行的处理的流程图及其处理的说明图。图11是表示区域位置确定单元36的其它例3所执行的处理的流程图及其处理的说明图。图12是表示区域位置确定单元36的其它例4所执行的处理的流程图及其处理的说明图。图13是表示区域位置确定单元36的其它例5所执行的处理的流程图及其处理的说明图。图14是表示区域位置确定单元36的其它例6所执行的处理的流程图及其处理的说明图。图15是表示图4示出的通行者同定单元38所执行的处理的流程图。图16是表示图4示出的通行者速度计算单元40所执行的处理的流程图。
图17是表示图4示出的通行者停步判断单元42所执行的处理的流程图。图18是表示图4示出的通行者移动判断单元44所执行的处理的流程图。
具体实施例方式如图1所示，本发明的第一实施方式的自动门传感器2被安装于自动门4的横档6。自动门4是门板12、12打开和关闭隔开间隔配置的固定壁8、8之间的门开口 10(参照图3)的门。门板12、12从位于固定壁8、8侧的状态分别向门开口 10的中央侧滑动，由此关闭门开口 10。门板12、12从位于门开口 10的中央侧的状态向固定壁8、8侧移动，由此打开门开口 10。如图4所示，自动门传感器2具有检测部14，检测部14具备投光单元例如投光部16以及受光单元例如受光部18。如图2所示，在投光部16中，在横档6的中央沿着门板12,12的打开和关闭方向隔开间隔地排列设置有多个、例如两个投光器16a、16b。这些投光器16a、16b例如以具有规定周期的脉冲状发出近红外线的光。关于投光器16a,将在门板
12、12的移动方向上配置三个、在门板12、12的高度方向上配置四个的合计十二个投光元件(在图2的(a)中用带有标号I至12的圆形来表示)矩阵状地配置。关于投光器16b，将在门板12、12的移动方向上配置三个、在门板12、12的高度方向上配置两个的合计六个投光元件(在图2的(a)中用带有标号13至18的圆形来表示)矩阵状地配置。投光器16b的投光元件中的附加标号13至15的投光元件被设置于比投光器16a的投光元件中的附加标号7至9的投光元件稍低的位置处，投光器16b的投光元件中的附加标号16至18的投光元件被设置于比投光器16a的投光元件中的附加标号10至12的投光元件稍低的位置处。在这些投光器16a、16b的前面，与这些投光器16a、16b分别对应地配置有多个、例如两个光学元件例如分割透镜20a、20b。这些分割透镜20a、20b被分割为多个例如四个区域，各区域的光轴相对于门开口宽度方向(门板12、12的移动方向)分别形成不同的角度。其结果是如图3所示，通过来自投光器16a、16b的合计十八个投光元件的光，在基准面例如地面形成了四个检测区域22a至22d。这些检测区域22a至22d均由十八个检测点构成。图3的各检测区域22a至22d中示出的圆形表示检测点，这些区域内示出的数字表示在该区域内投射点光的投光元件。关于各检测点，在门开口宽度方向上形成十二个，在地面上与它们呈直角的方向上形成六个，合计形成七十二个。这些检测点被设定为与通过检测区域22a至22d的人、物体(以下，总称为“通行者”)向地面的投影面积大致相等或者小于该投影面积。检测区域22a至22d沿着门开口宽度方向排列形成并且与门板12、12的高度方向和门开口宽度方向正交。如图2所示，在门开口宽度方向的投光部16的两侧分别各设置两个受光部18的受光器18a至18d。各受光器18a至18d均具有在门开口宽度方向上分别各配置三个的受光兀件。在图2的(a)中，在圆形中附加了 Al至A3的标号的受光兀件表不受光器18a的受光元件，同样地附加了 BI至B3的标号的受光元件表示受光器18b的受光元件，附加了 Cl至C3的标号的受光元件表示受光器18c的受光元件，附加了 Dl至D3的标号的受光元件表示受光器18d的受光元件。受光元件的总数与上述检测点的开口宽度方向的配置数相等为十二个。
在这些受光器18a至18d的前面分别配置有将来自门开口宽度方向的不同的位置的光聚集到相同受光器的光学元件、例如柱面透镜24a至24d。由于柱面透镜24a的作用，来自图3中附加了 Al的标号的框内的六个检测点的反射光入射到受光器18a的受光元件Al。同样地，由于柱面透镜24a的作用，来自在图3中附加A2的标号的框内的六个检测点的反射光入射到受光元件A2。由于柱面透镜24a的作用，来自在图3中附加了 A3的标号的框内的六个检测点的反射光入射到A3。以下，同样地，通过柱面透镜24b至24d，在图3中附加了 BI至D3的标号的框内的六个检测点的反射光入射到受光元件BI至D3。此外，以不会产生检测不到的区域的方式以规定的密度配置各检测点。此外，关于由各检测点构成的检测区域的范围，如果设定为至少在门打开时满足安全指导原则，则门关闭时和打开时也可以不同。检测部14的物体检测单元26对投光部16和受光部18进行控制，以如图5所示那样向检测区域22a至22d投光以及接收检测区域22a至22d的光(步骤S2)。具体地说，投光器16a、16b的十八个投光元件分时地逐一地按照顺序反复进行投光。即，如图2所示，从附加了标号I的投光元件至附加了标号18的投光元件为止逐一地按照顺序反复进行投光。各受光器18a至18d的各受光元件Al至D3也与投光器16a、16b的十八个投光元件的投光同步地，按照受光元件Al、B1、A2、B2、A3、B3、CUDU C2、D2、C3、D3的顺序反复进行仅一个能够受光的动作。由此，首先，受光元件Al接收检测区域22a的附加了标号I的检测点的反射光，受光元件BI接收该检测区域22a的附加了标号2的检测点的反射光，受光元件A2接收检测区域22a的附加了标号3的检测点的反射光。接着，受光元件B2接收检测区域22b的附加了标号I的检测点的反射光，受光元件A3接收检测区域22b的附加了标号2的检测点的反射光，受光元件B3接收检测区 域22b的附加了标号3的检测点的反射光。受光元件Cl接收检测区域22c的附加了标号I的检测点的反射光，受光元件Dl接收检测区域22c的附加了标号2的检测点的反射光，受光元件C2接收检测区域22c的附加了标号3的检测点的反射光。受光元件D2接收检测区域22d的附加了标号I的检测点的反射光，受光元件C3接收检测区域22d的附加了标号2的检测点的反射光，受光元件D3接收检测区域22d的附加了标号3的检测点的反射光。再次地，受光元件Al接收检测区域22a的附加了标号4的检测点的反射光，受光元件BI接收该检测区域22a的附加了标号5的检测点的反射光，受光元件A2接收检测区域22a的附加了标号6的检测点的反射光。接着，受光元件B2接收检测区域22b的附加了标号4的检测点的反射光，受光元件A3接收检测区域22b的附加了标号5的检测点的反射光，受光元件B3接收检测区域22b的附加了标号6的检测点的反射光。受光元件Cl接收检测区域22c的附加了标号4的检测点的反射光，受光元件Dl接收检测区域22c的附加了标号5的检测点的反射光，受光元件C2接收检测区域22c的附加了标号6的检测点的反射光。受光元件D2接收检测区域22d的附加了标号4的检测点的反射光，受光元件C3接收检测区域22d的附加了标号5的检测点的反射光，受光元件D3接收检测区域22d的附加了标号6的检测点的反射光。以下，同样地，反复进行由受光器18a至18d的各受光元件Al至D3接收合计七十二个检测点的光的动作。
接着，物体检测单元26按每个检测点进行物体检测判断(步骤S4)。在检测区域22a至22d内存在通行者时，对各检测点中的某多个连续的检测点或者单一的检测点投射的光被通行者反射或者吸收，受光器18a至18d的受光元件Al至D3的受光量与没有通行者时相比变得不同。在物体检测单元26中将得到的该受光量与预先决定的阈值进行比较，由此弄清楚在哪个检测点检测出通行者。该检测信息被提供给运算部28。此外，运算部28和物体检测单元26例如能够通过CPU以及存储了由CPU执行的程序的存储单元例如存储器来实现。接着，运算部28的区域识别单元30确定检测出物体的区域(步骤S6)。具体地说，如图6的(a)所示，首先进行加标(步骤S8)。如该图的(b)所示，在加标中，对判断为检测到通行者的各检测点中的连续的全部检测点(连结检测点)附加相同的标签，对不同的连结检测点附加不同的标签。在该图的(b)中，区域1、区域2、区域3、区域4表示通过加标得到的四个连结检测点。接着，删除规定面积以下(区域的检测点数为规定数以下)的区域(步骤S10)。之所以进行削除是因为规定面积以下的区域没有检测出通行者的可能性高。例如，当将规定面积设定为三个检测点的量的面积时，删除该图的(b)示出的作为一个检测点的量的面积的区域3、作为两个检测点的量的面积的区域4，将区域1、2识别为检测出物体的区域。通过步骤SlO的处理结束来结束区域识别单元30的区域确定。接着，运算部28的点判断单元32针对每个确定出的区域判断存在通行者还是不存在通行者(步骤S12)。具体地说，如图7的(b)所示，与门板12、12的中央最接近的连续的多个例如四个检测点被预先设定为即时判断区域，以包围该即时判断区域的周围的方式预先设定多个持续判断区域。然后，如该图的(a)所示，判断即时判断区域内的检测点中是否有至少一个属于由区域识别单元30识别出的区域(步骤S14)。当该判断的回答为“是”时，判断为通行者位于非常接近门板12、12的位置、即通行者等待门板12、12打开，因此判断为存在通行者(步骤S16)。在步骤S14的判断的回答为“否”的情况下，判断持续判断区域内是否有至少一个检测点属于由区域识别单元30识别出的区域(步骤S18)。当该判断的回答为“否”时，判断为在持续判断区域和即时判断区域中均不存在通行者，因此该点判断结束。在步骤S18的判断的回答 为“是”的情况下，判断持续判断区域内的检测点属于由区域识别单元30识别出的区域之后是否经过了预先决定的时间(步骤S20)。在该判断的回答为“是”的情况下，能够判断为在门板12附近存在停止规定时间以上的通行者，因此通过步骤S16判断为存在通行者，该点判断结束。当这样由点判断单元32判断为存在通行者时，如图4所示，从运算部28对门控制器34输出表示存在通行者的信号(步骤S22)。由此，打开门板12、12。此外，当步骤S22结束时，再次执行步骤S2。步骤S22相当于输出单元。当由点判断单元32判断为不存在通行者时，运算部28的区域位置确定单元36确定各区域的位置(步骤S24)。具体地说，首先，如图8的(a)所示，计算各区域的图形重心(步骤S26)。例如该图的(b)所示，计算构成区域I的各检测点的图形重心。接着，计算各区域内的与自动门用传感器2接近的规定区域的图形重心(步骤S28)。例如当将规定区域设为四个检测点的量时，计算在区域I中与自动门用传感器接近的四个检测点(在该图的(b)中使用虚线包围的区域内的四个检测点)的图形重心位置。接着，如该图的(b)所示，绘制将自动门用传感器2与区域例如区域I的图形重心连结的直线，以自动门用传感器2的位置为中心，描绘以自动门用传感器2与上述规定区域的图形重心的距离r为半径的圆，计算该圆与上述直线的交点(步骤S30)。将该交点位置设定为通行者的位置(步骤S32)。即，将与区域I的图形重心相比向自动门用传感器2侧偏移的位置设定为通行者的位置、SP区域的重心。对其它区域也同样地进行该处理。如该图的(C)所示，当在横档6上安装有自动门用传感器2时，以朝向地面侧的方式倾斜地设置投光部16和受光部18。因此，在由区域识别单元30识别出的区域中包含在与自动门用传感器2相反侧出现的影子。当将在包含该影子的状态下计算出的区域的图形重心直接设定为通行者位置时，该通行者位置包含误差(将与本来的通行者的位置相比距自动门用传感器2远的位置设为通行者位置的误差)。因此，例如根据作为通行者的大小而通常考虑的大小，在区域位置确定单元36所确定的区域内在与自动门用传感器2接近的位置设定上述规定区域，求出该规定区域的图形重心。但是，从该规定区域看自动门用传感器2的方向与实际上通行者看自动门用传感器2的方向有可能产生偏移。然而，根据该图的(b)可知，从包含通行者的影子的区域看自动门用传感器2的方向与通行者看自动门用传感器2的方向正确地一致。因此，通过使规定区域的图形重心的位置移动到从包含通行者的影子的区域绘制到自动门用传感器2的直线上，以相对于自动门用传感器2保持正确的方向性。此外，规定区域根据作为通行者的大小所通�？悸堑拇笮《栉母黾觳獾悖诖砉讨屑扑愠龈盟母黾觳獾愕耐夹沃匦模纱巳繁Ｆ骄奈恢梦榷ㄐ裕侨绻胪ㄐ姓叩奈恢昧虿⒉幌抻谒母黾觳獾愕耐夹沃匦募扑�。图9的(a)至(C)示出区域位置确定单元36的其它例I。该例的区域位置确定单元36应用于自动门用传感器2被安装于顶棚的情况，是与图8相关联地说明的影子不包含在被识别出的区域内的情况。因此，如该图的(a)所示，计算区域的图形重心(步骤S34)。该图的(c)示出区域I的重心，在该情况下，区域I的重心与区域I的图形重心一致。接着，将计算出的图形重心位置设定为区域内的通行者位置(步骤S36)。此外，如该图的(b)所示，在识别出多个区域的情况下，对所有区域进行步骤S34、S36的处理。图10的(a)至(C) 示出区域位置确定单元36的其它例2。在使用该例的区域位置确定单元36的情况下，自动门用传感器2被安装于横档6。计算各区域中的与自动门用传感器2接近的规定区域的图形重心(步骤S38)。当将规定区域设为例如四个检测点的量时，计算区域I中与自动门用传感器接近的四个检测点(在该图的(c)中使用虚线包围的区域内的四个检测点)的图形重心位置。将该图形重心位置设定为通行者的位置(步骤S40)。规定区域和与图8相关联地说明同样地，是根据人的大小来决定的，因此规定区域的重心与通行者的位置(=通行者的重心位置)接近的可能性高。因此，能够比较正确且简单地计算区域中的人的位置。此外，如该图的(b)所示，在确定了多个区域的情况下，对各区域进行上述处理。图11的(a)至(C)示出区域位置确定单元36的其它例3。在使用该例的区域位置确定单元的情况下，自动门用传感器2被安装于横档6。并不是计算各区域中的与自动门用传感器2接近的规定区域的图形重心，而是如该图的(c)中使用虚线包围所示出的那样，计算与门板12、12接近的规定区域的图形重心(步骤S42)。计算出的图形重心位置被设定为区域内的通行者位置(步骤S44)。该规定区域是根据人的大小来决定的，规定区域的图形重心位置与通行者的位置(=人的重心位置)接近的可能性高。另外，根据门位置(=门平面)来进行判断，因此能够简单地且比较正确地计算区域内的通行者的位置。此外，如该图的(b)所示，在识别出多个区域的情况下，对全部区域进行步骤S42、S44的处理。图12的(a)至(C)示出区域位置确定单元36的其它例4。在使用该例的区域位置确定单元36的情况下，自动门用传感器2被安装于横档6。即使是该区域位置确定单元36，也如该图的(a)所示那样计算各区域的图形重心(步骤S46)。接着，如该图的(c)中使用虚线包围所示出的那样，计算与自动门用传感器2接近一侧且包含与区域邻接的区域外的规定区域的图形重心(步骤S48)。接着，如该图的(c)所示，绘制将自动门用传感器2与区域例如区域I的图形重心连结的直线，以自动门用传感器2的位置为中心，描绘以自动门用传感器2与上述规定区域的图形重心的距离R为半径的圆，计算该圆与上述直线的交点(步骤S50)。该交点位置被设定为通行者的位置(步骤S52)。通行者的位置计算的原理大致与图8的情况相同，但是与图8的情况相比，即使在下降检测点的灵敏度的情况下，以还包括包含在规定区域内而不包含在区域内的检测点的方式计算规定区域的图形重心位置，因此能够适当地打开门。此外，如该图的(b)所示，在识别出多个区域的情况下，对所有区域进行步骤S46、S48、S50、S52的处理。图13的(a)至(C)示出区域位置确定单元36的其它例5。在使用该例的区域位置确定单元36的情况下，自动门用传感器2被安装于横档6。该区域位置确定单元36也与图10示出的区域位置确定单元同样地计算各区域中的与自动门用传感器2接近的规定区域的图形重心(步骤S54)。但是，如该图的(c)中使用虚线包围所示出的那样，规定区域还包含与区域邻接的区域外的检测点。计算出的该规定区域的图形重心位置被设定为区域中的通行者位置(步骤S56)。这样，以也包括包含在规定区域内而不包含在区域内的检测点的方式计算规定区域的图形重心位置，因此与图10的情况相比，即使在降低检测点的灵敏度的情况下、即提高在物体检测单元26中预先决定的阈值的情况下，也能够适当地打开和关闭门。之所以降低灵敏度是因为因噪声对策等难以检测到通行者。此外，如该图的(b)所示，在识别出多个区域的情况下，对全部区域进行步骤S54、S56的处理。
图14的(a)至(C)示出区域位置确定单元36的其它例6。在使用该例的区域位置确定单元36的情况下，自动门用传感器2被安装于横档6。该例的区域位置确定单元36也与图11示出的区域位置确定单元同样地，计算与门接近的区域内的规定区域的图形重心(步骤S58)。但是，如该图的(c)中使用虚线包围所示出的那样，规定区域处于与门板
12、12接近一侧，且与区域邻接的区域外的检测点也包括在规定区域内。接着，将计算出的图形重心位置设定为区域中的通行者位置(步骤S60)。这样，以也包括包含在规定区域内而不包含在区域内的检测点的方式计算规定区域的图形重心位置，因此与图11的情况相t匕，即使在降低检测点的灵敏度的情况下也能够适当地打开和关闭门。此外，如该图的(b)所示，在识别出多个区域的情况下，对全部区域进行步骤S58、S60的处理。当上述那样由区域位置确定单元36确定通行者的位置时，如图5所示，运算部28的通行者同定单元38将当前的通行者的位置与过去的通行者的位置进行对应(步骤S62)。具体地说，如图15所示，判断距当前的通行者位置规定范围内是否存在过去得到的通行者位置(步骤S64)。在该判断的回答为“否”的情况下，结束该处理，虽然未图示，但是再次执行步骤S2。在步骤S64的判断的回答为“是”的情况下，使包含与当前的通行者位置最接近的位置的通行者位置与当前的通行者位置相关联，结束该处理(步骤S66)。此外，当确定出多个通行者位置时，对各通行者位置分别进行该关联。当进行了相关时，接着由运算部28的通行者速度计算单元40计算各通行者的移动速度和移动方向(步骤S68)。具体地说，如图16所示，根据与作为当前对象的通行者相同的通行者的过去的通行位置以及作为当前对象的通行者的当前的位置来计算移动速度和移动方向(步骤S70)。当这样计算出通行者的移动速度和移动方向时，通过运算部28的通行者停步判断单元42来如图5示出那样判断通行者是否停步(步骤S72)。具体地说，如图17所示，判断计算出的通行者位置的移动速度是否为预先决定的规定值以下(步骤S74)。在该判断的回答为“否”的情况下，判断为不存在停步的通行者(步骤S76)，结束该处理。在步骤S74的判断的回答为“是”的情况下，有可能存在停步的通行者，因此判断计算出的该通行者位置是否在检测区域内的规定区域、例如门板12、12附近内停止了预先决定的规定时间以上(步骤S78)。根据门开口 10的宽度来设定该规定区域，也可以将上述持续判断区域和即时判断区域包含在内来设定该规定区域。在该步骤S78的判断的回答为“是”的情况下，判断为存在停步通行者(步骤S80)，结束该处理。在步骤S78的判断的回答为“否”的情况下，执行步骤S76而判断为不 存在停步通行者。当在步骤S72中判断为存在停步通行者、即存在要通过门开口 10的通行者的可能性高时，如图5所示，执行步骤S22，对自动门控制器34输出表示存在通行者的信号。因而，即使在规定区域例如门板12、12的附近以外的位置停步，也作为不存在要通过门开口 10的通行者而不会打开门板12、12，能够降低环境负荷。当在步骤S72中判断为不存在停步通行者时，运算部28的通行者移动判断单元44判断是否存在移动的通行者(步骤S82)。具体地说，如图18所示，根据计算出的通行者位置、速度以及方向来判断是否预测为在预先决定的规定时间之后该通行者通过门开口(步骤S84)。在该判断的回答为“是”的情况下，判断为存在通行者(步骤S86)，结束该处理。另外，在该判断的回答为“否”的情况下，判断为不存在通行者(步骤S88)，结束该处理。当在步骤S82中判断为不存在通行者时，再次执行步骤S2。另外，当在步骤S82中判断为存在通行者时，执行步骤S22，向自动门控制器34输出表示通行者存在的信号，之后，再次执行步骤S2。这样仅在预测出在规定时间之后通过门开口的情况下打开门板12、12，因此例如即使存在要朝向固定壁8移动的通行者也不会打开门板12、12。在上述实施方式中，两个门板12、12分别朝向固定壁8、8侧和门开口 10的中央侧滑动，但是也可以仅设置一个门板，该门板在打开门开口 10的状态下，从一个固定壁8侧向另一个固定壁8侧滑动来关闭门开口 10，从关闭的状态起一个门板从另一个固定壁8侧向一个固定壁8侧滑动来打开门开口 10。另外，在上述实施方式中，投光部16和受光部18由数量比检测点的数量少的投光元件和受光元件构成,但是还能够由数量与检测点的数量相等的投光元件和受光元件构成。另外，在上述实施方式中，由投光部16和受光部18构成检测部14，但是也能够仅由以接收人体等发出的红外线的热电传感器为受光元件的受光部构成检测部14。在上述实施方式中，设置了点判断单元32，但是根据情况，还能够去除点判断单元32。在上述实施方式中，以要打开门时为例进行了说明，但是，当然也能够应用于门已打开时。在该情况下，只要存在通行者，门就维持打开状态，但是仅存在横穿门前的人的情况下，门开始进行关闭动作。另外，可以是检测部14和运算部28容纳在一个壳体内，还可以构成为检测部14和运算部28独立地分别容纳在壳体内，检测部14与运算部28例如通过CAN总线等数据总线来交换检测指令、检测信息等各种信息。在该情况下,仅使检测部14向外部露出，能够将运算部28配置于横档内部，因此自动门传感器2不会显眼而能够将对外观带来的影响抑制为最小限度。并且在该情况下如果附加从检测部14对自动门控制器输出物体检测单元26的对每个检测点的物体检测判断结果作为检测结果的功能，则在不需要判断通行者的移动方向等而仅检测通行者的存在即可的情况以及本申请那样需要判断通行者的移动方向等的情况下，能够共用检测部14而节省在库管理等的劳力和时间。另夕卜，还能够仅设置检测部14，根据需要在今后追加运算部28，除了容易应对通行量等的设置环境的变化以外，还不需要卸下现有的自动门传感器而将其丢弃，因此还能够将对地球环境带来的影响抑制·为最小限度。
权利要求
1.一种自动门用传感器，具备: 检测单元，其在门附近的地面构成二维地排列的多个检测点，各上述检测点能够通过红外线分别独立地检测人或者物体； 识别单元，其对由各上述检测点中的检测到上述人或者物体的多个检测点构成的区域进行识别； 判断单元，其判断识别出的上述区域进行移动的方向；以及 输出单兀，其仅在识别出的上述区域的移动方向为朝向上述门的方向时输出打开上述门的信号。
2.根据权利要求1所述的自动门用传感器，其特征在于， 上述判断单元根据识别出的上述区域的重心位置来计算识别出的上述区域的移动方向。
3.根据权利要求2所述的自动门用传感器，其特征在于， 在根据识别出的上述区域的重心位置以及基于该重心位置的时间变化计算出的移动速度能够预测在规定时间内上述重心位置会通过上述门的开口时，上述输出单元输出打开上述门的信号。
4.根据权利要求2所述的自动门用传感器，其特征在于， 在识别出的上述区域的重心位置在即将到达上述门的规定区域内停止时，上述输出单兀输出打开上述门的信号。
5.根据权利要求2所述的自动门用传感器，其特征在于， 在识别出的上述区域的重心位置处于即将到达上述门的规定区域时，上述输出单元输出打开上述门的信号。
6.根据权利要求4或者5所述的自动门用传感器，其特征在于， 上述规定区域是根据上述门的开口的宽度而预先设定的。
7.根据权利要求2 6中的任一项所述的自动门用传感器，其特征在于， 识别出的上述区域的重心位置是使识别出的上述区域的图形重心向上述检测单元侧偏移规定量后的位置。
8.根据权利要求2 6中的任一项所述的自动门用传感器，其特征在于， 识别出的上述区域的重心位置为识别出的上述区域的图形重心。
9.根据权利要求2 5中的任一项所述的自动门用传感器，其特征在于， 在识别出的上述区域存在多个的情况下，上述识别单元独立地识别各个区域，上述判断单元独立地判断识别出的多个上述区域进行移动的方向，上述输出单元在独立地识别出的上述区域中的任一个的移动方向为朝向上述门的方向时，输出打开上述门的信号。
全文摘要
检测部(14)在门板(12)附近的地面构成二维地排列的多个检测点。各检测点能够通过红外线分别独立地检测人或者物体。区域识别单元(30)对由各检测点中的检测到人或者物体的多个检测点构成的区域进行识别。通行者移动判断单元(44)判断识别出的区域进行移动的方向。仅在识别出的区域的移动方向为朝向门板(12)的方向时，向门控制器(34)输出打开门板(12)的信号。
文档编号G01V8/20GK103237948SQ201180058339
公开日2013年8月7日 申请日期2011年11月25日 优先权日2010年12月3日
发明者神吉久幸, 入场彻, 池田真也, 神田恭孝, 西垣健司, 北田安辉, 和田贵志 申请人:纳博特斯克有限公司, 旭光电机株式会社
专业数控铣床产品供应商
20年生产经验，实力工厂，精工品质，质量有保障
