专利名称：基于最大定位似然传感器配置的目标定位方法
技术领域：
本发明涉及的是一种适用于传感器移动情况下的目标定位方法。
背景技术：
测向交叉定位系统具有简单、快速、对同步要求低、探测距离远、受到干扰下仍能正常工作的优点，因此具有重要的应用价值。传感器测量目标角度时的误差导致交叉定位系统对目标定位的不准确，不同位置的传感器的组合对目标的定位精度有很大的影响。如何快速合理的配置传感器以获得最好的定位效果是交叉定位系统定位的第一步。目前测向交叉定位系统中传感器的配置方法主要有基于定位�：婊钚〉拇衅髋渲梅椒ê突谠哺怕饰蟛钭钚〉拇衅髋渲梅椒街�。但这两种配置方法均存在一定的片面性。基于定位�：婊钚〉拇衅髋渲梅椒ㄖ皇堑ゴ康谋冉夏：婊拇笮。挥薪饲蚰诘母怕史植伎悸窃谀�。基于圆概率误差最小的传感器配置方法中应用的圆概率误差虽是基于概率分布得出的结果，但是它只是体现了概率误差圆内50%观测点的绝对聚散程度，并没有给出该50%点的分布相对于整体分布的信息。另外这两种传感器配置方法均与基线的长度或目标到基线的距离(通过基线的长度和传感器的观测角导出)有关。固定传感器的基线长度可以利用GPS和大地标准坐标点等多种方法得到精确的数值。而对机动传感器而言，为隐蔽，常不采用GPS定位。由于传感器的机动性，通过大地标准坐标点的方法获得基线长度的精确值也较难保证。由于机动基站交叉定位系统中的基线长度误差较大，从而目标到基线的垂直距离也存在很大的误差，这将引起�：婊驮哺怕饰蟛畹牟蛔既罚钪盏贾禄谧钚∧：婊突谧钚≡哺怕饰蟛畹淖钣殴鄄庹镜难≡癯鱿制�。从而由以上两种方法得到的传感器配置方法不适用于机动传感器交叉定位系统。
发明内容
本发明的目的在于提供不受系统对基线的长度或目标到基线距离估计引入误差影响的基于最大定位似然传感器配置的目标定位方法。本发明的目的是这样实现的本发明基于最大定位似然传感器配置的目标定位方法，其特征是(1)所有传感器对目标进行观测，得到各自传感器以水平方向为基准线的观测角；(2)将步骤(1)得到的观测角传送至测向交叉定位系统控制站，测向交叉定位系统控制站结合各传感器的相对位置关系得到所有传感器两两组合与目标形成的三角形定位系统中以传感器连线为基准线的观测角θ” θ 2和对应的交会角β，β = θ2 / θι;(3)计算所有定位三角形的定位似然比M，M ^M1Ism= sm^3I ;
π sin U1 J sin U2(4)选择步骤( 所有定位似然比中最大的传感器组合利用三角形交叉定位方法对目标定位。本发明的优势在于从概率角度考查了整个定位�：那榭觯⑶矣肓酱衅髦浠叩某ざ群湍勘甑交叩木嗬胛薰兀虼耸视糜诖衅饕贫榭鱿碌牟庀蚪徊娑ㄎ幌低常⑶叶ㄎ桓旖�。
图1为本发明的流程图；图2为本发明的两站测向交叉定位原理图；图3为本发明的测向交叉定位系统示意图；图4为实施方式1中定位似然比M分布图；图5为实施方式1中定位似然比与观测角的关系图。
具体实施例方式下面结合附图举例对本发明做更详细地描述实施方式1:结合图1 5，本发明分为以下步骤(1)所有传感器对目标进行观测，得到各自传感器以水平方向为基准线的观测角；(2)将步骤(1)得到的观测角传送至测向交叉定位系统控制站，测向交叉定位系统控制站结合各传感器的相对位置关系得到所有传感器两两组合与目标形成的三角形定位系统中以传感器连线为基准线的观测角θ” θ 2和对应的交会角β，β = θ2 / θι;(3)计算所有定位三角形的定位似然比M，M ^M1Ism= sm^3I ;
π sin U1 J sin U2(4)选择步骤( 所有定位似然比中最大的传感器组合利用三角形交叉定位方法对目标定位。本发明的合理性概率误差圆是指含50%观测点的圆。两传感器测角均值左右4 ο测向线的交叉区域包含99. 99%观测点，该区域即为本发明中采用的定位模糊区。根据概率论的原理，大部分位置对应的概率误差圆完全位于定位模糊区内。如果把定位�：蛐蜗蟮谋扔魑桓霭炊さ亩っ保匀桓怕饰蟛钤布窗炊さ亩フ朐郊馊瘢蚨ㄎ辉阶既�。为此，定义定位似然比 M=�：婊齋/概率误差圆面积P。定位似然比M越大，表示定位精度越高。经过理论
推导可以得出定位似然比的表达式是M —llSm0'S1I!^Sm/l, θ17 θ 2是两观测站以它
π sin O1 J sin θ2
们确定的直线为基准线的观测角，β = θ2 f Q1表示交会角。通过该表达式可以看出，定位似然比M仅与θ” θ 2有关，与基线长度或是目标到基线的距离无关，因此可以实现快速合理的配置传感器。图1为本发明的流程图，图2为本发明的两站测向交叉定位原理图，图3为本发明的测向交叉定位系统示意图。测向定位的关键是如何合理的选择传感器以获得高的定位精度。测向定位系统控制站已知各观测站的位置信息，然后根据各传感器所测得角度和定位精度的评价准则选择配置传感器。选用两站测向交叉定位模型，即在众多备选传感器中选择两个传感器的测角数据进行定位，下面举例对本发明的流程进行说明1.各备选传感器对目标进行观测，得到各自以水平方向为基准线的观测角。假设传感器OnOyO3测得的角度分别为α 50‘，φ U0-, y 80‘。传感器将各自的观测值传送给测向交叉定位系统的控制站。2.控制站接收到传感器的观测角α，Φ，Y，结合已知的各传感器的相对位置关系(假设τ 30·, 5 30·)，计算传感器两两组合与目标形成的三角形定位系统中以传感器
连线为基准线的观测角和对应的交会角，即
权利要求
1.基于最大定位似然传感器配置的目标定位方法，其特征是(1)所有传感器对目标进行观测，得到各自传感器以水平方向为基准线的观测角；(2)将步骤(1)得到的观测角传送至测向交叉定位系统控制站，测向交叉定位系统控制站结合各传感器的相对位置关系得到所有传感器两两组合与目标形成的三角形定位系统中以传感器连线为基准线的观测角θ” θ 2和对应的交会角β，β = θ 2- θ ；⑶计算所有定位三角形的定位健比M，M = M·=I ；π sin U1 + sin U2(4)选择步骤C3)所有定位似然比中最大的传感器组合利用三角形交叉定位方法对目标定位。
全文摘要
本发明的目的在于提供基于最大定位似然传感器配置的目标定位方法，分为以下步骤所有传感器对目标进行观测，得到各自传感器以水平方向为基准线的观测角；测向交叉定位系统控制站结合各传感器的相对位置关系得到所有传感器两两组合与目标形成的三角形定位系统中以传感器连线为基准线的观测角θ1、θ2和对应的交会角β；计算所有定位三角形的定位似然比M；选择所有定位似然比中最大的传感器组合利用三角形交叉定位方法对目标定位。本发明从概率角度考查了整个定位�：那榭觯⑶矣肓酱衅髦浠叩某ざ群湍勘甑交叩木嗬胛薰兀虼耸视糜诖衅饕贫榭鱿碌牟庀蚪徊娑ㄎ幌低常⑶叶ㄎ桓旖�。
文档编号G01S5/00GK102175991SQ20111000816
公开日2011年9月7日 申请日期2011年1月16日 优先权日2011年1月16日
发明者张曙, 李莹 申请人:哈尔滨工程大学
专业数控铣床产品供应商
20年生产经验，实力工厂，精工品质，质量有保障
