一种实现车载动态称重的方法-山东亚星游戏官网机床有限公司

专利名称：一种实现车载动态称重的方法
技术领域：
本发明内容属于车载称重技术领域,涉及一种可实现车载动态称重的信号处理方法。
背景技术：
随着市场经济的不断发展以及物流行业的快速增长，车辆超限超载、道路拥堵、基础设施安全等一系列问题也随之而来，这些都对超限检测、计重收费等应对措施提出了新的要求，由此引出的对于能够满足称重精度与通行效率之间的平衡的车载称重新技术的探索业已被提上日程。目前在车载称重领域公知的测量方式多采用称重与行驶状态分离的方式，即在车辆静止状态下进行计量的方式实现，并且主要在特定工程车辆上得到一定程度的应用。但由于车辆在动态运行过程中的载荷称量受多种因素的影响，例如车辆的类型、路面的情况与粗糙度、车辆的速度及加速度、车辆的动平衡、轮胎的状态以及驾驶员的操作能力等，故在行驶状态下实现车载称重较为困难。如何在上述这些因素影响下提取有用信息，进而得到车辆在整个行驶过程中各种状态下采集信号的区别与关联，以形成适用的数据模型，长期以来一直是本领域科研人员致力于解决的问题。

发明内容
本发明的目的在于对现有技术存在的问题加以解决，提供一种实现车载动态称重的方法，该方法可根据车辆在整个行驶过程中各种状态下采集信号的区别与关联，重点考虑车辆速度、加速度、振动、路面坡度等因素，形成适用的数据模型，最后通过插值算法的计算，得到具有较高精度的车载称重结果。本发明提供的实现车载动态称重的方法包括以下的实施步骤I、设置由CPU�？椤⒍嗤ǖ繟D�？�、速度传感器�？�、加速度传感器�？�、集线器和多个称重传感器组成的车载动态称重系统(CPU模块、多通道AD�？�、速度传感器�？楹图铀俣却衅髂？橛止钩上低车某浦卮淼ピ渭酵�)，其中各称重传感器的输出端通过模拟信号总线经集线器与多通道AD�？榈氖淙攵肆樱嗤ǖ繟D�？榈氖涑龆送ü齋PI总线与CPU�？榈某浦匦藕攀淙攵肆樱俣却衅髂？楹图铀俣却衅髂？榈氖涑龆送ü凶芟叻直鹩隒PU�？榈乃俣刃藕攀淙攵撕图铀俣刃藕攀淙攵肆樱�2、在载货车辆底部的每个车轴上按车身纵向中心线对称安装多个称重传感器，在车辆行驶状态中使用集线器对安装在车辆上的多个称重传感器以车辆独立轴组上安装的传感器分类成组进行采集，采集信号经多通道AD�？榇砗笸ü齋PI总线送入CPU模块；在车体上安装速度传感器�？楹图铀俣却衅髂？椋叩牟杉藕磐ü凶芟咚腿�(PU�？�(即CPU�？橛葾D�？榛竦迷睾刹瘟�、由速度传感器模块获得速度参量，由加速度�？榛竦眉铀俣炔瘟亢颓阈苯嵌炔瘟�)；3、由CPU模块对即时检测得到的各采集信号进行处理，处理方式如下
a)事先确定一个固定的采集周期T(周期可调)，在该采集周期内，CPU�？橥ü馕鲇葾D�？榇莸氖菔凳被袢〈衅鞒浦啬诼胫担⑼ü镀交德瞬ㄋ惴顺浦匦藕胖懈咂翟肷糠侄孕藕诺母扇牛竦酶弥芷谀诘氖凳倍睾刹裳祔(t)；b) CPU�？橥ü馕鏊俣饶？榇莸氖菔凳被袢〕盗镜男惺凰俣刃藕牛⑼ü虻テ骄扑愠龈弥芷谀诘钠骄俣葀(t);c)CPU�？橥ü馕黾铀俣饶？榇莸氖菔凳被袢〕盗镜募铀俣群颓憬牵⑼ü郊扑愠鋈「弥芷谀诘那阈苯嵌圈泛图铀俣萢(t)，其中加速度参量数a(t)=a0(t) + gsin￥,式中Btl(t)为车辆在坡度为O的路面行驶的加速度，Ψ为路面坡度，-10° < Ψ < 10° ;加速度�？橹改谥糜诔浦卮淼ピ募铀俣燃嗖饧傻缏罚芴峁、Y、Z方向的加速度及倾斜角度数据；车辆行驶加速度、振动及路面角度对重量的影响主要体现在对车辆产生的垂直加速度分量对重量的影响，这里只重点考虑这部分因素影响；另外根据实际情况综合考虑，优化算法主要应对的是平直路面行驶过程中的称重问题，对于路面坡度大于10°的情形，优化算法暂不做考虑；
4、通过上述步骤获得车载称重的计算模型公式为y (t) =y0+k1v (t) +k2a (t) +k3F (t) O ^ sin Ψ ^ 0. 17式中y(t)为实时动态载荷采样值，y0为车辆静态载荷零点采样值，v(t)为实时车辆行驶速度，a (t)为实时车辆加速度，F (t)为实时动态载荷，Ψ为路面坡度，ki、k2、k3S相关修正系数；根据上述公式，通过标定确定参数，在载荷F(t)恒定的情况下，保持一定速度v(t)下勻速行驶，得到多个加速度点aUh-aUh下对应的y (th-y (t)n ;在载荷F(t)恒定的情况下，在不同速度下￥(011(011匀速行驶，得到同一加速度点&(0下对应的yah-yah ;根据以上测试结果进行插值计算，得到不同速度、加速度范围下的Vk2、k3系数标定值表，由此，通过公式F (t) = [y (t) Icrk1V (t) ~k2a (t) ] /k3计算得到车辆运动过程中的动态载荷值。综上所述，本发明的技术解决方案总体而言包含两部分内容A、信号采集对载货车厢底盘进行有限元分析，找出敏感区应变大小与分布，为称重传感器的安装位置提供理论依据；将传感器采集到的信号进行线性叠加，并以此作为原始数据参与优化算法；同时，同步采集速度传感器、加速度传感器提供的速度、加速度、角度等信号，再由CPU�？橥瓿啥啻衅魇萑诤希凑沼呕惴ń邢喙卮恚玫阶钪沾斫峁�。B、称重模型的建立车辆在动态运行过程中的载荷称量易受多种因素的影响，包括车辆的类型、路面的情况与粗糙度、车辆的速度及加速度、车辆的动平衡、轮胎的状态以及驾驶员的操作能力等。本发明通过观察车辆在整个行驶过程中各种状态下采集信号的区别与关联，利用优化算法从中筛除随机性过大、情况过于复杂的轮胎状态、驾驶员操作能力等因素，着重考虑具有共性的因素，即车辆的速度、加速度、车辆振动和路面坡度。本发明采用的优化算法针对的是车辆在运动过程中的载荷称量，期间车辆的运行速度及加速度对称量结果的影响是不可忽略的，在本发明确立的称重模型中，增加速度及加速度因子能够更好地检测称量信号，进而计算出运行过程中的动态载荷重量。与现有技术相比，本发明具有的特点和有益效果是一、采用多传感器融合技术，同步采集称重传感器、速度传感器、及加速度传感器信号，从车辆动态称重信号中分离出实际静态载荷信号；二、称重模型中增加速度、加速度、角度等因子，使得动态称重信号处理结果更准确的反映实际载荷；三、采用滤波算法、插值算法，并据此设计了称重信号的优化处理算法，建立动态称重信号与实际静态载荷的对应关系，提高了车辆运行过程中动态称重的精度，可实现车辆随时随地进行载荷称量。

附图为本发明采用的车载动态称重系统的工作原理图。
具体实施例方式以下将结合附图和实施例对本发明内容做进一步说明，但本发明的实际应用形式并不仅限于下述的实施例。实施例参见附图，本发明所述的实现车载动态称重的方法是一种新型的实现车辆随时随地进行载荷称量的方法，其实施步骤如下所述。I、设置由CPU�？�、多通道AD�？�、速度传感器�？椤⒓铀俣却衅髂？�、集线器和多个称重传感器组成的车载动态称重系统(CPU�？�、多通道AD�？�、速度传感器�？楹图铀俣却衅髂？橛止钩上低车某浦卮淼ピ�)，其中各称重传感器的输出端通过模拟信号总线经集线器与多通道AD�？榈氖淙攵肆樱嗤ǖ繟D�？榈氖涑龆送ü齋PI总线与(PU�？榈某浦匦藕攀淙攵肆樱俣却衅髂？楹图铀俣却衅髂？榈氖涑龆送ü凶芟叻直鹩隒PU�？榈乃俣刃藕攀淙攵撕图铀俣刃藕攀淙攵肆�。具体实施结构中，CPU�？榭刹捎梅衫坠拘秃盼狽XP2368的器件，多通道AD�？榭刹捎妹拦鶤DI公司型号为AD7799的器件。2、在载货车辆底部的每个车轴上按车身纵向中心线对称安装2 4个称重传感器，在车辆行驶状态中使用集线器对安装在车辆上的称重传感器以车辆独立轴组上安装的传感器分类成组进行采集，采集信号经多通道AD�？榇砗笸ü齋PI总线送入CPU模块；在车体上安装速度传感器�？楹图铀俣却衅髂？椋叩牟杉藕磐ü凶芟咚腿�(PU�？�。3、由CPU�？槎约词奔觳獾玫降母鞑杉藕沤写恚矸绞饺缦耡)确定一个固定的采集周期T = 10秒，在该采集周期内，CPU模块通过解析由AD�？榇莸氖菔凳被袢〈衅鞒浦啬诼胫担⑼ü镀交德瞬ㄋ惴顺浦匦藕胖懈咂翟肷糠侄孕藕诺母扇牛竦酶弥芷谀诘氖凳倍睾刹裳祔(t)。二级平滑均值滤波是指以第一级平滑滤波处理结果作为第二级平滑滤波输入，以第二级平滑滤波结果作为整个滤波输出结果，第一级平滑滤波采用周期T内可调的η个采集数的均值计算，第二级平滑滤波进行周期T内的一级滤波结果进行均值计算。
计算示例设定每秒10个采样值(nzliOyUth-yKt)^!,去掉最大值、最小值,取8
8
个采样值计算平均值>’2(0 = Σ.ν1⑴;7/8，在周期内T=IO内得到10组计算值y2 (t) ry2 (t) 10,
M=I
B
去掉最大值、最小值，再次取平均值，得到.)·</) = ν>；2(/)^/8 3
η=1b) CPU�？橥ü馕鏊俣饶？榇莸氖菔凳被袢〕盗镜男惺凰俣刃藕牛⑼ü� 简单平均计算出该周期内的平均速度v(t)。c)CPU�？橥ü馕黾铀俣饶？榇莸氖菔凳被袢〕盗镜募铀俣群颓憬牵⑼ü郊扑愠鋈「弥芷谀诘那阈苯嵌圈泛图铀俣萢(t)，其中加速度参量数a(t)=a0(t) + gsin￥,式中Btl(t)为车辆在坡度为O的路面行驶的加速度，Ψ为路面坡度，-10。彡 Ψ 彡 10°。4、通过上述步骤获得车载称重的计算模型公式为y (t) =y0+k1v (t) +k2a (t) +k3F (t) O ^ sin Ψ ^ 0. 17式中y(t)为实时动态载荷采样值，y0为车辆静态载荷零点采样值，v(t)为实时车辆行驶速度，a (t)为实时车辆加速度，F (t)为实时动态载荷，Ψ为路面坡度，ki、k2、k3S相关修正系数。根据上述公式，通过标定确定参数，在载荷F(t)恒定的情况下，保持一定速度v(t)下勻速行驶，得到多个加速度点aUh-aUh下对应的y (th-y (t)n ;在载荷F(t)恒定的情况下，在不同速度下￥(011(011匀速行驶，得到同一加速度点&(0下对应的yah-yah ;根据以上测试结果进行插值计算，得到不同速度、加速度范围下的Vk2、k3系数标定值表。计算方法如下I)同一载荷，同一加速度下测得两组数据y (t) ^yo+kiV (t) i+k2a (t) +k3F (t)y (t) 2=y0+k1v (t) 2+k2a (t) +k3F (t)可计算出Ii1 = (y(t) ^y(O2)/( (v(t)「v(t)2)①2)同一载荷，同一速度下测得两组数据y (t) ^yo+kiV (t) +k2a (t) ^k3F (t)y (t) 2=y0+k1v (t) +k2a (t) 2+k3F (t)可计算出 k2= (y (t) ry (t)2)/ ( (a (t) ra (t) 2)②3)其他参数已知，代入上式可求得k3k3= [y (t) -yo-kiV (t) -k2a (t) ] /F (t)③由此,通过公式F (t) = [y(t) I0-Ii1V (t)_k2a(t)]/k3④计算得到车辆运动过程中的动态载荷值F (t)。由于实际测量取值点分辨率问题，在工程应用中采用分段计算的方法，在同一分段内取同一 k值，理论上属于分段插值计算方法。计算示例例速度按间隔10km/h分段,加速度按间隔lm/s2分段，以下求解10km/h 20km/h段,lm/s2 2m/s2段的k值。I)在载荷 F=20000kg, a^l. 5m/s2 情况下，测得 V1=ISkmA, v2=25km/h, Y1 = 2677,y2=2600,由公式①计算得Ic1 = -7. 7。2)在载荷 F=20000kg, V1=ISkmA 情况下，测得 a^l. 5m/s2, a2=2. 5m/s2, y1=2677,y2=2750,由公式②计算得k2=73。3)由公式③计算得k3=0. 13355ο4)以上计算出上述分段内的Hk3，由此实测的速度、加速度在该分段内的测量值均使用该k值，由公式④计算出F(t)。 5)同理得到其他分段k值，建立多种载荷、分段标定值表。该方法通过分析车辆在整个行驶过程中各种状态下采集的载重信号信息，建立了车载动态称重信号模型，采用滤波算法、插值算法设计了称重信号的优化处理算法，该优化方法原理简单、运算速度快，且可以显著提高车载称重系统的称量精度，适用于多种形式的车载称量系统。
权利要求
1. 一种实现车载动态称重的方法，其特征在于包括以下的实施步骤 I. I设置由CPU�？�、多通道AD�？�、速度传感器�？�、加速度传感器�？�、集线器和多个称重传感器组成的车载动态称重系统，其中各称重传感器的输出端通过模拟信号总线经集线器与多通道AD�？榈氖淙攵肆樱嗤ǖ繟D模块的输出端通过SPI总线与CPU�？榈某浦匦藕攀淙攵肆樱俣却衅髂？楹图铀俣却衅髂？榈氖涑龆送ü凶芟叻直鹩隒PU�？榈乃俣刃藕攀淙攵撕图铀俣刃藕攀淙攵肆樱� I. 2在载货车辆底部的每个车轴上按车身纵向中心线对称安装多个称重传感器，在车辆行驶状态中使用集线器对安装在车辆上的多个称重传感器以车辆独立轴组上安装的传感器分类成组进行采集，采集信号经多通道AD�？榇砗笸ü齋PI总线送入CPU模块；在车体上安装速度传感器模块和加速度传感器�？椋叩牟杉藕磐ü凶芟咚腿隒PU�？椋� I. 3由CPU�？槎约词奔觳獾玫降母鞑杉藕沤写恚矸绞饺缦� a)事先确定一个固定的采集周期T，在该采集周期内，CPU�？橥ü馕鲇葾D�？榇莸氖菔凳被袢〈衅鞒浦啬诼胫担⑼ü镀交德瞬ㄋ惴顺浦匦藕胖懈咂翟肷糠侄孕藕诺母扇牛竦酶弥芷谀诘氖凳倍睾刹裳祔(t)； b)CPU�？橥ü馕鏊俣饶？榇莸氖菔凳被袢〕盗镜男惺凰俣刃藕牛⑼ü虻テ骄扑愠龈弥芷谀诘钠骄俣葀(t)； c)CPU�？橥ü馕黾铀俣饶？榇莸氖菔凳被袢〕盗镜募铀俣群颓憬牵⑼ü郊扑愠鋈「弥芷谀诘那阈苯嵌圈泛图铀俣萢(t)，其中加速度参量数a(t)=a0(t) + gsin￥,式中Btl(t)为车辆在坡度为O的路面行驶的加速度，Ψ为路面坡度，-10。彡 Ψ 彡 10° ; I.4通过上述步骤获得车载称重的计算模型公式为Y (t) =Yo+kiV (t) +k2a (t) +k3F (t) O ^ sin ψ ^ 0. 17 式中y(t)为实时动态载荷采样值，车辆静态载荷零点采样值，v(t)为实时车辆行驶速度，a (t)为实时车辆加速度，F (t)为实时动态载荷，Ψ为路面坡度，ki、k2、k3为相关修正系数；根据上述公式，通过标定确定参数，在载荷F(t)恒定的情况下，保持一定速度V (t)下匀速行驶，得到多个加速度点S(Oraa)n下对应的y (Orya)n ;在载荷F(t)恒定的情况下，在不同速度下V (t) rv (t) n匀速行驶，得到同一加速度点a (t)下对应的y (t) ry (t) n ;根据以上测试结果进行插值计算，得到不同速度、加速度范围下的kp k2、k3系数标定值表，由此，通过公式 F (t) = [y (t) Icrk1V (t) -k2a (t) ] /k3 计算得到车辆运动过程中的动态载荷值。
全文摘要
本发明提供了一种实现车载动态称重的方法，该方法利用由CPU�？�、多通道AD�？�、速度传感器�？�、加速度传感器�？�、集线器和多个称重传感器组成的车载动态称重系统，根据车辆在整个行驶过程中各种状态下采集信号的区别与关联，综合考虑车辆速度、加速度、车身振动、路面坡度等因素，形成适用的数据模型，最后通过滤波算法、插值算法等进行数据处理，使车载称重装置达到了较高的称量精度。本发明方法的原理简单、运算速度快，适用于多种形式的车载称量系统。
文档编号G01G19/03GK102901550SQ201210461639
公开日2013年1月30日申请日期2012年11月15日优先权日2012年11月15日
发明者张伟, 许晨光, 袁玉华, 王文丽, 窦丹丹申请人:陕西电器研究所

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一种实现车载动态称重的方法