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专利名称：不�：�地确定物体的距离和/或相对速度的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆的制作方法
技术领域：
本发明涉及借助机动车辆中的频率调制连续波雷达来进行物体相对于机动车辆的距离和/或相对速度的不�：�确定的方法。频率调制连续波雷达在各个测量周期中发射预定序列的调频信号脉冲(线性调频脉冲)。用于确定距离的不�：�区域和/或用于确定相对速度的不模糊区域由该序列的调频信号脉冲确定。本发明还涉及驾驶员辅助装置和具有诸如这种的驾驶员辅助装置的车辆。
背景技术：
本发明因此涉及频率调制连续波雷达(调频连续波雷达)。在下文中这称为FMCW雷达，或简称为雷达。诸如这种的雷达如下运转，雷达发射预定数量的调频信号脉冲(也称为术语“线性调频脉冲(chirp)”)，作为测量周期中的被发射信号。雷达随后接收被接收信号，所述被接收信号是被物体反射的被发射信号。将被发射信号与被接收信号进行比较。雷达的两个主要测量变量是距离和相对速度。距离通过被发射信号的延迟时间确定；由于多普勒效应，相对速度通过被发射信号的频率的变化确定。在机动车辆中的诸如这些的雷达的使用从现有技术中已知。文档DE102005048209A1描述了具有诸如这种的FMCW雷达的机动车辆。该方法特点在于，针对在机动车辆周围的区域的至少一个子区域中的物体，仅距离而不是相对速度在测量周期内的预定时间段中被确定。16至64个调频信号脉冲的序列由雷达在一个测量周期中且每雷达瓣(每束)发射，每一个脉冲具有约250 y s的持续时间；信号脉冲的该整个序列的被接收信号随后被相干地评估。这允许较高的多普勒频率分辨率和较高的信噪比(SNR)，同时使得可用的测量时间被良好使用。被发射信号的参数和系统参数被选择为使得使用已存在的部件可用获得良好的测量结果，特别是基于各个信号脉冲的250 y s的被选择持续时间，和基于用于被接收信号的模拟-数字转换器的采样率。在该情况下，采样率为1MHz。实际上，两个变量(距离和相对速度)的测量受以下限制测量的分辨率和不�：�性被限制。原则上，雷达可同时处理多个目标。雷达的分辨能力表示目标必须彼此离多远以便允许雷达将它们检测为两个分开的目标。距离和速度分辨率两者对于目标使用根据文档DE 2005048209A1的雷达是可行的。作为例子，Im的距离分辨率意味着，从雷达到两个目标的距离必须相差至少一个lm，以便允许它们被雷达分辨。如上所述，距离测量和相对速度测量可以是�：�的。大体上，这是由于采样影响。该模糊性问题由以下示例示出作为例子，雷达可以检测直到最大距离300m的目标。但是，该距离不�：�度(不�：�区域)可以例如为100m，且因此显著低于雷达的最大距离。在该情况下，约IOm的距离的测量值意味着，目标可以位于离雷达10m、IlOm或210m的距离。
被发射信号的参数以及系统参数的选择，影响用于确定距离的不�：�区域和用于确定速度的不�：�区域。如上所述，在上述参数的情况下，用于距离的不�：�区域约100m，用于确定速度的不�：�区域约80km/h。但是，实际上，雷达可以还检测位于离雷达远大于IOOm的距离处的目标。实际上，特别是在高速公路上，相对速度可以还发生在_200km/h和+200km/h之间。因此有增加用于总的距离和速度的不�：�区域的主要需求。为了增加用于确定距离的不�：�区域，原则上将可以增加接收器中的模拟/数字转换器的采样率。但是，该方案不是最优的。增加模拟-数字转换器的采样率增加该部件的成本。另一方面，用于确定速度的不�：�区域可以通过减少各个调频信号脉冲的持续时间而增加。但是，在该情况下，模拟/数字转换器的采样率会随后不得不相对应地增加，以便使分辨率保持恒定；此外，对应地，为了相同的多普勒频率分辨率，会不得不发射更多信号脉冲。这再次导致了增加的硬件成本的问题。

发明内容
本发明的目标是指出一种方案，该方案关于在大体最初提到的类型的方法的情况下，用于确定距离的不�：�区域和/或用于确定相对速度的不�：�区域与现有技术相比较 整体地增加。根据本发明，通过具有根据本专利权利要求I的特征的方法，以及通过具有根据本专利权利要求9的特征的驾驶员辅助装置和通过具有根据本专利权利要求10的特征的机动车辆，该目标被实现。本发明的有利实施例是本专利从属权利要求和说明书的主题。根据本发明的方法设计为用于借助机动车辆中的FMCW雷达来进行物体相对于机动车辆的距离和/或相对速度的不�：�确定。所述雷达在测量周期中发射预定序列的调频信号脉冲(线性调频脉冲)。预定序列的调频信号脉冲预先确定用于距离的不�：�区域，和/或用于相对速度的不�：�区域。根据本发明，提供了至少两个一特别是立刻接连的一测量周期，所述两个周期的用于距离的不�：�区域和/或用于相对速度的不�：�区域不同于彼此。距离和/或相对速度随后基于在每一种情况下来自每一个测量周期的对于距离和相对速度的至少一个测量值而确定。这意味着，用于距离的互相不同的不�：�区域和/或用于相对速度的互相不同的不�：�区域针对至少两个接连的测量周期被预先确定。例如，雷达在第一测量周期中可以发射一个这样序列的调频信号脉冲，定义用于距离的第一不�：�区域和用于相对速度的第一不�：�区域。在第二测量周期中，例如，雷达可以发射一个这样序列的调频信号脉冲，用于距离的第二不�：�区域和用于速度的第二不�：�区域通过该序列的调频信号脉冲被预先确定。总体上，与现有技术相比，这使得可以增加用于距离的不模糊区域和/或用于相对速度的不�：�区域，并由此确保距离和/相对速度的不�：�确定。本发明因此建立在基于对具有不同不模糊区域的多个测量可以用于增加整个测量的总体不�：�区域的了解上。较不�：�的测量值随后通过来自�：�测量的测量值的比较而被推导出。特别优选地，用于距离的不同的不模糊区域和用于相对速度的不同的不�：�区域针对至少两个接连的测量周期被预先确定。总之，与现有技术相比，这使得可以增加整个测量的两个不模糊区域，确保了不�：�测量。原则上，雷达的接收器中的模拟/数字转换器的采样率可以在至少两个不同测量周期之间变化，以便定义用于距离的不模糊区域。但是，已发现有利的是，用于距离的不同不�：�区域的定义包括针对相应序列的调频信号脉冲设定互相不同的频移。这意味着，不同的频移在每种情况下针对至少两个测量周期中的信号脉冲序列被预先确定。例如，第一频移可以针对第一测量周期中的整个序列的调频信号脉冲而设定；不同的第二频移可以针对第二测量周期中的整个序列的调频信号脉冲而设定。用于距离的不�：�区域可以以技术上简单的方式通过改变频移而改变。还值得的是，将各个测量周期之间的频移的变化与模拟/数字转换器的采样率的变化结合。频移可以因此从一个测量周期到另一个测量周期变化。该实施例可以实施例如在如下情景中250MHz的频移用于第一测量周期中的24GHz的平均频率。257MHz的频移设定在第二测量周期中。264MHz的频移设定在第三测量周期中。因此，频移可以仅稍微改变。通过改变频移，用于确定距离的不�：�区域在每一个测量周期中且因此对于每一次测量变化。如下所述，然而，距离的确定不涉及�：�性的分辨率，但优选地仅涉及挑选出位于距离的相应�：�区域之外(所谓的超距离)的目标。用于相对速度的不同不�：�区域的定义可以包括针对相应序列的调频信号脉冲设定互相不同的脉冲重复频率。这意味着，不同的脉冲重复频率可以在每种情况下针对至少两个接连的测量周期设定。例如，第一脉冲重复频率可以针对第一周期中的整个序列的 调频信号脉冲被定义；作为例子，第二脉冲重复频率可以针对第二测量周期中的调频信号脉冲的序列而被设定。作为例子，这可以看起来如同，脉冲重复频率在测量周期之间变化，使得预定持续时间的停顿在各个调频信号脉冲之间被引入。该停顿可以随后从一个测量周期到另一个测量周期变化。用于确定相对速度的�：�区域因此针对每一次测量改变。具体地，使用三个不同持续时间用于停顿。在第一测量周期中，在各个信号脉冲之间用于停顿的约144 ii s的持续时间可以针对各个信号脉冲的约256 ii s的持续时间而设定。这引起约2. 5kHz的脉冲重复频率。用于停顿的约244 y s的持续时间可以定义在第二测量周期中。于是脉冲重复频率为2kHz。作为例子，第三测量周期中的用于停顿的持续时间可以约 411 u s ;在该情况下，脉冲重复频率为I. 5kHz。相对速度可以随后通过将来自三个测量周期的各个测量进行比较而不�：�地确定；这增加了用于确定相对速度的整个不�：�区域。因此，用于确定相对速度的不�：�区域可以在没有较大努力下通过脉冲重复频率的改变而改变。如上所述，用于距离的不�：�区域和/或用于速度的不模糊区域在至少两个测量周期上变化。这因此导致了来自总共至少两个测量周期的用于距离的�：�测量值和/或用于相对速度的�：�测量值。最终的距离和/或最终的相对速度可以随后依据来自每一个测量周期的测量值而被确定。该确定过程将在下文中更详细地描述在一个实施例中，为了确定距离，所谓的超距离目标被排除，即位于�：�区域之外的那些目标被排除。这意味着，不必为超距离目标确定距离。物体是否是超距离物体或是否实际上位于不�：�区域可以通过评估每一个测量周期的测量值而检查。作为例子，这可以如下进行在第一测量周期中，雷达发射调频信号脉冲的序列，其具有用于确定距离的第一预定不�：�区域。在后来的第二测量周期中，雷达发射不同序列的调频信号脉冲，其具有不同的用于确定距离的第二不�：�区域。最后，在第三测量周期中，雷达发射另外的序列的调频信号脉冲，其具有不同的用于确定距离的第三不�：�区域。用于距离的多个测量值在每种情况下对第一、第二和第三测量周期可用，这是由于与其关联的�：�性和相应的不模糊区域。如果目标位于相应的不�：�区域中，则所有测量周期中的相应第一测量值——即相应不�：�区域的测量值——因此彼此匹配。在该情况下，最终距离随后被确定，且特别地，对应于相应不模糊区域的测量值。但是，如果这些测量值不匹配，则这指示物体位于不�：�区域之外。诸如这些的物体优选地被过滤出去，并且不向驾驶员表明。这是由于优选地不必指示位于离机动车辆大于例如IOOm的距离处的物体。约IOOm的最大距离因此对于期望的应用足矣。代替必须分辨用于确定距离的不�：�性，阻止在第一不�：�区域之外的目标是足够的。这使得可以避免由于模糊性的分辨率造成的误差。这意味着，优选地，仅当预定的不�：�准则被满足时，距离在不分辨�：�性的情况下被确定，所述预定的不�：�准则涉及来自每一个测量周期的在相应不�：�区域中的那些测量值。该预定的不�：�准则可以包括来自相应不�：�区域的测量值以预定准确度彼此匹配，具体如上所述的。如果这些来自测量周期的不�：�区域的测量值不匹配，则距离未被确
定。 目标距离与雷达接收器中的被接收信号的频率成比例。原则上，超距离因此还通过具有陡波侧(steep flank)的低通滤波器而被排除。诸如这样的滤波器可以从特定频率过滤出目标回声，并可以因此除去超距离。诸如这样的滤波器可以另外地或替换地用于上述实施例中。相对速度的确定可以包括相对速度的至少两个可行的(�：�的)测量值被针对至少两个测量周期的第一测量周期确定——因此形成至少两个前提。随后可以将满足预定检测准则所针对的该测量值用作相对速度的最终测量值。作为例子，容差值带可以围绕来自第一测量周期的每个可能的测量值定义。预定检测准则于是可以至少包括来自其他测量周期的预定数量的测量值落入相应容差值带。这使得可以不模糊地确定物体相对于雷达的相对速度，这消除了�：�性。作为例子，该实施例可以如下实施在第一测量周期中，雷达发射第一序列的调频信号脉冲，其具有用于确定相对速度的第一不模糊区域。原则上，用于相对速度的一个测量值初始地在第一测量周期中获得，但是，该测量值不是不�：�的。由于�：�性，另外的前提和期待的可能的测量值从该测量值确定。作为例子，可以确定期待的两个、三个或更多测量值。容差值带一例如处于相对速度的分辨率的大小的量级一在每一种情况下优选围绕这些可能的测量值中的每一个对称地定义。在另外的测量周期中，雷达发射另外序列的调频信号脉冲，特别是具有第二不模糊区域的，例如比第一测量周期中更大的不模糊区域。作为例子，相对速度的三个测量值可从该第二周期获得。这时实施检查，以确定这些测量值是否落入或未落入任一容差值带。在第三测量周期中，雷达发射又一序列的调频信号脉冲，在该情形下具有用于相对速度的甚至更大的第三不�：�区域。这再次产生，例如，相对速度的两个、三个或更多测量值，并且实施检查以确定相同的测量值是否落入任意定义好的容差值带。最终，实施检查以确定是否有至少两个测量值，例如，处于任意容差值带中。如果是，则满足预定检测准则，且容差值带被定义所针对的该测量值用作相对速度的最终测量值，特别是例如针对进一步的处理步骤。这意味着，用于距离的互相不同的不�：�区域和/或用于相对速度的不同的不�：�区域针对至少两个接连的测量周期被预先确定。该目的是增加总体测量的总体的不�：�区域。为了更进一步增加确定距离和/或相对速度的准确性，可以为各个测量周期的不模糊区域限定特定条件。作为例子，用于相对速度的互相不同的不�：�区域可以基于它们不具有共同的因子而被预定。此外，这些用于相对速度的不同不�：�区域一以及用于距离的不同不�：�区域(如果距离与相对速度一起被评估)一优选地定义为使得各个模糊测量值之间的差值大于上述容差值带。在另一方面，用于距离的不�：�区域的变化不应当过量，以便避免距离分辨率下降。在用于距离的不模糊区域的情况下，已发现有利的是，上述区域以约2%至4%变化。根据本发明的驾驶员辅助装置设计为用于进行物体相对于具有上述驾驶员辅助装置的机动车辆的距离和/或相对速度的不�：�确定。驾驶员辅助装置包括FMCW雷达，所述FMCW雷达设计为在测量周期中发射预定序列的调频信号脉冲。用于距离的不模糊区域和/或用于相对速度的不�：�区域由该序列的调频信号脉冲确定。驾驶员辅助装置还包括信号处理装置，其设计为依据

雷达3、4可以定位在它们相应的检测区域7、8中的物体。具体地，雷达3、4可以确定从相应雷达3、4至物体的距离，以及还有物体相对于机动车辆I的相对速度。图2示出单个雷达3、4的块图，包括单个处理器单元5。雷达3、4包括发射天线单元13，所述发射天线单元可以是天线阵列或天线矩阵，并可以包括多个贴片天线。发射天线单元13经由馈电电路14馈电。借助于产生被发射信号Stl的本地振荡器15为发射天线单元13馈电。该被发射信号Stl是调频电磁波，其频率在示例性实施例中具有锯齿波形轮廓。以下将参考图3进一步更详细地说明。被发射信号Stl因此是调频的；其频率在第一频率值和第二频率值之间周期性地变化。被发射信号Stl的中频在示例性实施例中是24GHz。本地振荡器15被信号处理单元5控制。作为例子，振荡器15是压控振荡器，其以一频率产生被发射信号Stl，所述频率取决于DC电压的幅度，所述DC电压由信号处理单元5为振荡器15提供。雷达3、4还包括接收器16。该接收器16包括接收天线单元17，所述接收天线单元17在示例性实施例中可以包括多个贴片天线。接收天线单元17可以类似地为二维天线矩阵(阵列)。接收天线单元17联接到馈电电路18。馈电电路18产生信号Se，所述信号Se是被接收信号。被接收信号Se借助于低噪音放大器19进行放大，借助于混合器20进行下混合(down-mix)，借助于低通滤波器21进行低通滤波，通过模拟/数字转换器22从模拟形式转换为数字形式。被发射信号Stl用于下混合被接收信号SE，被发射信号Stl被送至混合器20，特别是例如借助于定向耦合器。随后借助信号处理装置5对被接收信号Se进行处理。作为例子，信号处理装置5使用信号Se确定至物体的距离，以及相对速度。图2示出雷达3、4的概要图。作为例子，雷达3、4可以还包括另外的接收器16，每一个接收器16具有接收天线单元17 ;雷达3、4可以同样包括多个发射天线单元13。因此,雷达3、4在图2中仅作为示例示出。雷达3、4的操作方法将在下文中更详细地描述发射天线单元13，和更精确地，馈电电路14，可以被控制为使得其接连地照射检测区域7的不同子区域A、B、C、D、E、F、G、H。作为例子，发射天线单元13的发射瓣可以沿水平方向以电子方式转向(基于相控天线阵原理)。在该情况下，接收天线单元17在水平方向上可以具有宽的接收特性，覆盖整个检测区域7。其他设置可以连同宽的发射瓣替换地或另外地提供窄的接收角范围。
为了清楚，图I仅示出第一雷达3的检测区域7的子区域A至H。在该情况下，雷达4的检测区域8也被相应地细分为多个子区域，所述多个子区域被雷达4接连地覆盖。尽管以下描述仅涉及雷达3，但雷达4的操作方法与雷达3的对应。子区域A至H被雷达3在单个测量周期中接连地覆盖。雷达3在每一种情况下在单个测量周期中为每一个子区域A至H (即每束)单独地发射预定序列的调频信号脉冲(线性调频脉冲)。雷达3因此在每一种情况下每测量周期和每子区域A至H发射调频信号脉冲的序列。更精确地，雷达3在每种情况下发射16至64个调频信号脉冲的组。线性调频信号脉冲23的诸如这样的组或诸如这样的序列在图3中示出。该图示出频率f根据时间t的函数。用于信号脉冲23的序列的参数为-各个调频信号脉冲的持续时间Tetop,-各个信号脉冲23之间的停顿的持续时间Tpause, -组内信号脉冲的数量Nctop,-频移fHub——上频率fE和下频率fA之间的差值，-中频&=246取。以下参数可以从以下导出-脉冲重复频率 PRF=I/ (Tchirp+TPause)和-整个组的持续时间
r^Block Nchirp (Tchirp+丁Pause) °频移fHub确定了用于距离确定的分辨率。相反，整个组的持续时间TB1。。,确定了多普勒频率的分辨率，以及由此用于相对速度确定的分辨率。此外，脉冲重复频率PRF确定了用于确定相对速度的不�：�区域VEin (所谓的多普勒不�：�区域)。此外，频移fHub，如同模拟/数字转换器22的采样率，确定了用于确定距离的不�：�区域REin(至距离不�：�区域)。用于距离测量的不�：�区域REin由以下方程给出
r__ nTqjJtp CREin =----Tl-
L上'1Hub其中c是光速3X 108m/s，fA是模拟/数字转换器22的采样率。距离分辨率A R由以下公式给出AR = —
2. %ub不�：�区域VEin由以下关系给出Vi；!；! = PRF-,^-最终，速度分辨率AV可以如下计算
A', I CAV = ---——
1BIock本例的目标是增加用于确定距离和最终相对速度的总体不�：�区域。用于确定速度的不�：�区域VEin在示例中在三个接连的测量周期之间通过改变脉冲重复频率PRF而变化。相对速度的确定中的�：�性针对从_200km/h至+200km/h的总体速度范围进行分辨。用于确定距离的不�：�区域REin在示例性实施例中在三个接连的测量周期之间也变化。这通过改变从一个测量周期到另一测量周期的频移fHub而实现。在该情况下，带有大于REin的距离的目标意图被抑制，且不意图向驾驶员表明。以下值在此仅作为例子提及
三个测量周期中的每个第一测量周期Nchirp=16;Tchirp=256 U s;TPause=144us;PRF= I/400 U s=2. 5kHz ;fHub=250MHz三个测量周期中的每个第二测量周期Nchirp=Ie;
Tchirp=256u s;TPause=244us;PRF=l/500 U s=2kHz;fHub=257MHz三个测量周期中的每个第三测量周期Nchirp=Ie;Tchirp=256 U s;TPause=411us;PRF=l/667 U s=l. 5kHz ;fHub=264MHz 三个测量周期由此每一个导致不同的不�：�区域REin、VEin，两者用于距离的确定和速度的确定。在上述示例中，对于第一测量周期不�：�区域REin约76. Sm，对于第二测量周期不�：�区域REin约74. 7m,对于第三测量周期不�：�区域REin约72. 7m。用于确定速度的不�：�区域VEin对于第一测量周期为56. 25km/h，对于第二测量周期为45km/h，对于第三测量周期为34km/h。在每一个测量周期之后，由于相应的�：�性，信号处理单元5在每一情况下为距离和相对速度两者确定多个测量值。最终距离和最终相对速度通过信号处理装置5如下确定信号处理装置5采用在第一测量周期中确定的相对速度的每个测量值，将它们视为最终速度值的可能的候选值，并为每一个这样的测量值定义容差值带。容差值带的值可以对应于多普勒频率的分辨率。因此，相同的容差值带在每一情况下围绕来自第一测量周期的相对速度的每个测量值定义。在第二测量周期中，信号处理装置5同样确定用于相对速度的�：�测量值。信号处理装置5随后检查新确定的测量值落入哪一个定义好的容差值带中。信号处理装置5在第三测量周期中，且如适当，在另外的测量周期中实施对应的过程。如果预定数量的测量值落入其中一个容差值带中，例如两个测量值，则与该容差值带相关联的来自第一测量周期的测量值用作相对速度的最终测量值。同时，在第一测量周期中，信号处理装置5确定用于距离的多个�：�测量值。容差值带可以还在每一情况下围绕距离的测量值定义。但是，在示例性实施例中，仅仅涉及距离的测量值是位于第一测量周期的不�：�区域中的测量值。信号处理装置5检查来自第二和第三测量周期的，且如果适当，来自每一个另外的测量周期的位于相应不�：�区域中的那些测量值是否对应于来自第一测量周期的不�：�区域的测量值。容差值带在该情况下意味着，即使使用高精度测量，在不同测量周期中的测量值可以不同于彼此。因此，如果来自第二和第三测量周期的不�：�区域的测量值落入来自在第一测量周期的不�：�区域的测量值附近的容差值带，则物体被定位在相应不模糊区域中。物体随后被指示，且来自第一测量周期的不�：�区域的测量值被用作距离的最终测量值。相反，如果来自所有测量周期的相应不�：�区域的测量值不匹配，则这指示物体位于不模糊区域之外。在该情况下，物体被过滤出，且距离未被确定。这些是所谓的超距离物体。因此，整体上，提供了方法和驾驶员辅助装置，所述方法和驾驶员辅助装置允许不 �：�地确定物体相对于机动车辆I的距离和相对速度。整体上，针对距离和相对速度的总体测量获得了非常大的不�：�区域。更精确地，提供了至少两个测量周期，其用于距离的不�：�区域和/或其用于相对速度的不�：�区域不同于彼此，而这些不�：�区域被提前确定。信号处理装置5随后基于来自每一个测量周期的用于距离和/或用于相对速度的相应测量值而确定距离和相对速度。
权利要求
1.一种借助机动车辆(I)中的频率调制连续波雷达(3、4)来进行物体相对于机动车辆(I)的距离和/或相对速度的不�：�确定的方法，在测量周期中，频率调制连续波雷达(3、4)发射预定序列的调频信号脉冲(23)，通过所述序列，确定用于距离的不�：�区域(REin)，和/或确定用于相对速度的不�：�区域(VEin)， 其特征在于， 用于距离的互相不同的不�：�区域(REin)和/或用于相对速度的互相不同的不�：�区域(VEin)针对至少两个接连的测量周期被定义，以及距离和/或相对速度基于在每一种情况下来自每一个测量周期的对于距离和/或相对速度的至少一个测量值而确定；且其特征在于， 用于距离的不同不�：�区域(REin)的定义包括针对相应序列的调频信号脉冲(23)设定互相不同的频移(fHub)。
2.根据权利要求I所述的方法， 其特征在于， 用于相对速度的不同不模糊区域(VEin)的定义包括针对相应序列的调频信号脉冲(23)设定互相不同的脉冲重复频率(PRF)。
3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 互相不同的脉冲重复频率(PRF)通过信号脉冲(23)之间的停顿的持续时间(Tpause)的变化而设定。
4.根据前述权利要求中的一项所述的方法， 其特征在于， 在不分辨不�：�性的情况下，仅当预定的不�：�准则被满足时，距离被确定，所述预定的不�：�准则涉及来自每一个测量周期的在相应不�：�区域中的该测量值。
5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 该预定的不�：�准则包括来自相应不�：�区域的测量值以预定准确度彼此匹配。
6.根据前述权利要求中的一项所述的方法， 其特征在于，相对速度的确定包括相对速度的至少两个可行测量值针对所述至少两个测量周期的第一测量周期被确定，将满足预定检测准则所针对的那些测量值用作相对速度的最终测量值。
7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 相应容差值带围绕来自第一测量周期的每个可行测量值定义，以及预定检测准则至少包括来自其他测量周期的预定数量的测量值落入相应容差值带。
8.根据前述权利要求中的一项所述的方法， 其特征在于， 用于相对速度的互相不同的不�：�区域被预定为使得它们不具有共同的因子。
9.一种驾驶员辅助装置(2)，用于物体相对于机动车辆(I)的距离和/或相对速度的不�：�确定，具有 -频率调制连续波雷达(3、4)，其设计为在测量周期中发射预定序列的调频信号脉冲(23)，通过所述序列，确定用于距离的不�：�区域(REin)，和/或确定用于相对速度的不�：�区域(VEin)，和 -信号处理装置(5)，用于依据被接收信号(Se)确定距离和/或相对速度， 其特征在于， 用于距离的通过针对相应序列的调频信号脉冲(23)而设定互相不同的频移(fHub)的互相不同的不�：�区域(REin)和/或用于相对速度的互相不同的不�：�区域(VEin)可以在驾驶员辅助装置(2)中针对至少两个接连的测量周期被定义，以及信号处理装置(5)设计为基于在每一种情况下来自每一个测量周期的对于距离和/或相对速度的至少一个测量值而确定距离和/或相对速度。
10.一种机动车辆(I )，具有根据权利要求9所述的驾驶员辅助装置。
全文摘要
本发明涉及借助属于机动车辆(1)中的频率调制连续波雷达(3、4)来进行物体相对于机动车辆(1)的距离和/或相对速度的不�：�确定的方法，其中，在测量周期中，频率调制连续波雷达(3、4)发射预定序列的调频信号脉冲(23)，通过所述序列，确定用于距离的不�：�区域(REin)，和/或确定用于相对速度的不�：�区域(VEin)，其中，用于距离的互相不同的不�：�区域(REin)和/或用于相对速度的互相不同的不�：�区域(VEin)针对至少两个接连的测量周期被定义，以及距离和/或相对速度通过相应地使用来自每一个测量周期的对于距离和/或相对速度的至少一个测量值而确定。
文档编号G01S13/48GK102741704SQ201080062897
公开日2012年10月17日 申请日期2010年12月6日 优先权日2009年12月5日
发明者U.利伯特, U.哈伯兰德 申请人:法雷奥开关和传感器有限责任公司