专利名称：作业车与无人驾驶使用方法
技术领域：
本发明涉及一种作业车，它具有一个利用轨行机构支承在轨道上的车底架，在其上面装有一个高度可以调节的工作平台，该工作平台上配备用于起动走行驱动装置的控制装置。本发明还涉及一种无人驾驶使用作业车的方法。
背景技术：
这类轨行作业车存在的问题是，工作平台上的作业人员看不到紧靠车前面的一段轨道。除此之外，工作平台位置改变时会分散作业人员对所从事工作的注意力，也会使作业人员对轨道有不同的视野。基于这种原因，从工作平台控制作业车是很危险的，所以有许多铁路禁止这样做。
发明内容
本发明要解决的问题就是要创造一种上述类型的作业车以及一种无人驾驶使用该作业车的方法，要求能从工作平台毫无困难地对这辆作业车进行控制。
按照本发明，上述技术问题首先通过这样一种作业车来实现的，它具有一个利用轨行机构支承在轨道上的车底架，在该车底架上面装有一个高度可以调节的工作平台，该工作平台上配备有用于起动走行驱动装置的控制装置，在作业车端部装有一个以无接触方式工作的测距仪，它对轨道形成的平面有一个成一倾角的探测平面，用于形成一条由轨道平面和探测平面形成的、与轨道的纵向成横向水平的探测线。
作业车采用这种结构形式就能可靠地保证工作平台上的作业人员所看不见的障碍物也不会被作业车所压过，而且作业车会及时停车。这样对作业人员也有一个很大的优点，就是他们可以把注意力完全集中在他们的工作上。比较实用的是，在未达到距预警范围之前的最低距离时，即发出音响信号，以提醒作业人员发生了危险情况，使作业人员不会因机械突然停车而受到伤害。
按照本发明的一有利设计，所述探测平面由一扇形激光射线组成，其中探测线的长度至少相当于作业车的宽度。
按照本发明的另一有利设计，测距仪与探测线之间的距离如果未达到一个最低距离时，与测距仪相接的控制装置即启动信号装置。
按照本发明的又一有利设计，如果测距仪与探测线之间的距离未达到最低距离时，与测距仪相接的控制装置即启动一个制动装置。比较有利的是第一和第二探测平面分别有不同的倾角。其中，倾角较小的探测平面用于启动音响信号装置，而第二探测平面则用于启动制动装置。
按照本发明的一个扩展设计，在作业车的每端装有一个测距仪。
按照本发明所提供的一种轨行作业车的无人驾驶使用方法，该作业车可受到一个可调节高度的工作平台的控制，在不断以无接触方式探测沿作业方向位于作业车前面的轨道范围的情况下，一旦记录到轨道上有障碍物，而作业车离障碍物的距离又未达到一个最低距离时，就使作业车自动停车。
下面借助附图所示实施方式对本发明予以详细说明，附图中图1为作业车的侧视图，图2为作业车一部分的俯视简图。
具体实施例方式
图1和图2所示作业车1利用轨行机构2能沿作业方向4在轨道3上走行。在设有驾驶室5的车底架6上装有利用驱动装置7可调节高度的工作平台8。走行驱动装置9可用动力装置10起动。
车底架6的两端11装有以无接触方式工作的测距仪12。这个测距仪发出脉冲式激光射线13，射线反射后又被测距仪12所记录。激光射线13发出与接收之间的时间和测距仪12与造成反射物体之间的距离直接成正比。利用一面回转式镜子(在此未做进一步展示)折射激光射线13，使之成为扇形而形成探测平面14。这个探测平面与轨道3形成的平面15之间有一个倾角α，此时即形成一条与机械的纵向，确切地说与轨道的纵向成横向水平的共同探测线16。
为双重保险起见，设有第一和第二探测平面，确切地说有倾角α不同的前探测平面和后探测平面14。倾角α较小的、有前探测线16的前探测平面14，用于在测距仪12记录了轨道3上的障碍物18时，通过控制装置19启动音响信号装置17。此种情况的发生是在激光射线13从障碍物18反射的距离未达到测距仪12与探测线16之间的最低距离X时。比较实用的是给距离的不足规定一个公差范围Y，以避免在轨道面15有微小的不平度时即错误地反映是一个障碍物。
一俟障碍物18进入下一个探测平面14而未达到与测距仪12的最低距离X，与测距仪12相接的控制装置19即自动启动制动装置20，同时也使走行驱动装置9停止工作，这样就会立即使作业车1安全地停车。
如图2所示，与机械的纵向成横向水平的每条探测线16的长度至少相当于作业车1的宽度b。
权利要求
1.一种作业车(1)，它具有一个利用轨行机构(2)可支承在轨道(3)上的车底架(6)，在该车底架(6)上面装有一个高度可以调节的工作平台(8)，该工作平台(8)上配备有用于起动走行驱动装置(9)的控制装置(19)，其特征在于在作业车(1)端部(1 1)装有一个以无接触方式工作的测距仪(12)，它对轨道(3)形成的平面(15)有一个成一倾角(α)的探测平面(14)，用于形成一条由轨道平面和探测平面(15，14)形成的、与轨道的纵向成横向水平的探测线(16)。
2.根据权利要求1所述的作业车(1)，其特征在于所述探测平面(14)由一扇形激光射线(13)组成，其中探测线(16)的长度至少相当于作业车(1)的宽度(b)。
3.根据权利要求1所述的作业车(1)，其特征在于测距仪(12)与探测线(16)之间的距离如果未达到一个最低距离(X)时，与测距仪(12)相接的控制装置(19)即启动信号装置(17)。
4.根据权利要求1，2或3所述的作业车(1)，其特征在于如果测距仪(12)与探测线(16)之间的距离未达到最低距离(X)时，与测距仪(12)相接的控制装置(19)即启动一个制动装置(20)。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车，其特征在于第一和第二探测平面(14)分别有不同的倾角(α)。
6.根据权利要求5所述的作业车，其特征在于倾角(α)较小的探测平面(14)用于启动音响信号装置(17)，而第二探测平面(14)则用于启动制动装置(20)。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的机械，其特征在于在作业车(1)的每端(11)装有一个测距仪(12)。
8.一种轨行作业车(1)的无人驾驶使用方法，该作业车可受到一个可调节高度的工作平台(8)的控制，其特征在于在不断以无接触方式探测沿作业方向(4)位于作业车(1)前面的轨道范围(3)的情况下，一旦记录到轨道(3)上有障碍物(8)，而作业车(1)离障碍物的距离又未达到一个最低距离(X)时，就使作业车(1)自动停车。
全文摘要
一种轨行作业车(1)在其端部(11)装有以无接触方式工作的测距仪(12)，该测距仪有一个与轨道(3)平面(15)成倾角(α)的探测平面(14)。这样，轨道平面和探测平面(15，14)之间就形成了一条与轨道的纵向成横向水平的探测线(16)，一旦遇到障碍物(18)而没有达到一个最低距离(X)，就会自动对作业车(1)进行制动并使之停车。
文档编号G01S13/93GK1425577SQ02154028
公开日2003年6月25日 申请日期2002年12月6日 优先权日2001年12月7日
发明者约瑟夫·陶依尔, 利奥波德·格鲁伯 申请人:弗兰茨普拉塞铁路机械工业股份有限公司
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