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专利名称：车辆的驾驶支持设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及车辆的驾驶支持设备，该驾驶支持设备确定所述车辆是否逆向行进。
背景技术：
当车辆在快速路上逆向行进时，可能发生比如意外接触的交通事故。例如，当所述车辆错误地从比如快速路上的停车区和服务区的停车场所(即，PP)的入口坡道到达所述快速路的主路时，所述车辆在所述快速路上逆向行进，从而归因于所述逆向行驶的交通事故的可能性变高。因此，要求在检测到所述逆向行驶后，向驾驶者告警所述逆向行驶。在用于车载导航设备的电子地图数据中，所述快速路的主路与比如所述入口坡道和出口坡道的所述停车场所的通道在链路数据上存在差别。关于行进方向的信息被附加到所述主路和所述通道的链路数据上。这里，所述行进方向的信息被定义为单向交通属性数据。相应地，当确定所述车辆的实际行进方向遵循所述单向交通属性数据时，确定所述停车场所的通道上的逆向行驶。因此，可以针对所述逆向行驶发出告警。然而，在所述停车场所，存在三种类型的道路。当所述车辆在所述道路中的特定类型的道路上行进时，可能不要求所述逆向行驶的告警。在所述快速路上的停车场所中的所述三种类型的道路将会参照图1进行说明。图1示出了所述停车场所中的所述三种类型的道路。图1中的实线表示所述快速路的主路。图1中的虚线表示所述停车场所中的通道。 所述通道中的利用点状椭圆形包围的部分IA表示所述停车场所的入口坡道。所述通道中的利用点状椭圆形包围的部分IB表示所述停车场所的停车区道路。所述通道中的利用点状椭圆形包围的部分IC表示所述停车场所的出口坡道。在图1中，箭头表示所述单向交通属性数据。如图1中所示，在所述停车场所中存在三种类型的道路，即，所述入口坡道、所述停车区道路和所述出口坡道。当所述车辆在所述停车区道路上行进时，所述车辆有时逆向行进，以便将所述车辆停在停车框架(parking frame)中。在这种情况下，所述车辆必须逆向行进，从而所述车辆的行进方向没有遵循所述单向交通属性数据。驾驶者不会有意以逆行的方式离开到达所述快速路的主路。如果检测到所述车辆在所述停车场所中逆向行驶， 并且针对所述逆向行驶发出告警，则所述告警可能打扰驾驶者。因此，优选指定所述入口坡道和出口坡道，并且当所述车辆以逆行的方式在所述入口坡道和所述出口坡道上行进时， 针对所述逆向行驶发出告警。鉴于上述难题，例如，JP-A-2003-151077教导仅仅在所述车辆在所述停车场所中的入口坡道和出口坡道上行进时，使用路上无线单元检测所述逆向行驶。所述路上无线单元沿着所述入口坡道(即，从所述快速路的主路到所述停车场所的进入路径) 和出口坡道(即，从所述停车场所到所述快速路的主路的离开路径)布置。具体地，在 JP-A-2003-151077中，所述路上无线单元将与指定所述入口坡道和所述出口坡道的信标的编号相关的信息发送到车载无线单元。当所述车载无线单元接收到所述信标的编号的信息时，所述车载无线单元存储所述信标的编号的信息。当所述车载无线单元再次接收到所述信标的相同编号的信息时，确定所述车辆在所述入口坡道或所述出口坡道上逆向行进。因此，输出所述逆向行驶的告警。JP-A-2007-139531教导，传统的车载导航设备包括用于提供汽车受限道路(即， 快速路)的逆向行驶禁止道路信息的数据库。具体地，与所述入口坡道和所述出口坡道对应的道路被定义为逆向行驶禁止道路，其被预先存储作为所述地图数据。基于所述车辆的位置、所述车辆的实际行进方向以及所述逆向行驶禁止道路信息，确定所述车辆是否在所述逆向行驶禁止道路上逆向行进。当确定为所述车辆逆向行进时，输出所述逆向行驶的告警。然而，在JP-A-2003-151077中，必须在所述快速路的各个停车场所的每个入口坡道和每个出口坡道上布置所述路上无线单元，从而应该建起基础设施。因此，所述基础设施的成本非常高，并且用于所述基础设施的系统是大型系统。因此，难以实现所述系统。在JP-A-2007-139531中，必须将所述链路数据附加到所述地图数据，并且所述链路数据提供所述停车场所中的入口坡道、停车区道路和出口坡道之间的区分。然而，传统地图数据通常包括链路数据，该链路数据仅仅提供所述快速路的主路和所述停车场所中的道路之间的区分。因此，必须提供新的地图数据。当形成所述新的地图数据时，需要时间和精力。因此，难以实现所述新的地图数据。

发明内容
鉴于上述问题，本公开的目的在于提供一种车辆的驾驶支持设备，该驾驶支持设备确定所述车辆是否逆向行进。仅仅在所述车辆在停车场所中的入口坡道或出口坡道上行进时，所述驾驶支持设备才针对所述车辆的逆向行驶发出告警。容易提供所述驾驶支持设备。根据本公开的一个方面，一种安装在车辆上的驾驶支持设备包括位置检测器，用于检测所述车辆的当前位置；行进方向检测器，用于检测所述车辆的行进方向；地图数据存储器，用于存储包括道路数据的地图数据，其中所述道路数据将快速路的停车场所中的停车场所道路与所述快速路的主路区分开，定义多个用于示出包括所述停车场所道路和所述主路的道路的形状的成形点(shaping point)，定义两个相邻成形点之间的路段的长度， 以及定义所述道路的单向属性；地图匹配部件，用于基于所述当前位置、所述行进方向以及所述地图数据执行地图匹配过程，使得所述车辆的当前位置与所述地图数据中的所述道路匹配；行进路段估计部件，用于当所匹配的道路是所述停车场所道路时，基于所述当前位置，估计所述车辆行进的所述停车场所道路的当前路段；主路搜索部件，用于搜索所述停车场所道路的所估计的当前路段之后或之前的路段，以及用于确定所述快速路的主路的路段是否位于从所估计出的当前路段开始的所述预定搜索距离内；以及逆向行驶确定部件，用于当所述主路搜索部件确定为所述快速路的主路的路段位于从所估计出的当前路段开始的所述预定搜索距离内时，基于所述行进方向和所述停车场所道路的单向属性，确定所述车辆是否逆向行进。通过使用传统地图数据，所述设备确定所述车辆是否在逆向行驶告警对象道路上行进。因此，所述设备可以仅仅在所述车辆在所述停车场所的入口坡道和出口坡道中之一上行进时，向驾驶者告警所述逆向行驶，而无需构建新的基础设施以及新的数据库。


根据下面参照附图进行的详细描述，本发明的上述和其他目的、特征和优点将变得更加显而易见。在附图中图1是示出停车场所中的三种类型的道路的示图；图2是示出车载导航设备的方框图；图3是示出执行驾驶支持功能的控制器中的一部分的方框图；图4是示出进入/离开确定过程中的状态转换的示图；图5是示出周围路段获取过程中的路段的提取步骤的示图；图6A和6B是示出逆向行驶告警确定过程的示例的示图；图7是示出所述逆向行驶告警确定过程中的错误确定情形的示图；图8是示出停车场所的实例的示图；图9是示出错误告警检查单元中的确定过程的示图；和图10是示出所述控制器中的驾驶支持过程的流程图。
具体实施例方式图2示出了根据示例实施例的车载导航设备1的方框图。导航设备1安装在车辆上。该设备1包括位置检测器11、地图数据输入部件16、存储器介质17、操作开关18、声音输出部件20、外部存储器21、显示部件22、远程控制传感器23、远程控制器M以及控制器 19。控制器19耦接到位置检测器11、地图数据输入部件16、存储器介质17、操作开关18、 声音输出部件20、外部存储器21、显示部件22、远程控制传感器23以及远程控制器24。导航设备1提供用于车辆的驾驶支持设备。安装有导航设备1的车辆被定义为对象车辆。位置检测器11包括用于检测所述车辆的加速度的加速度传感器12，用于检测所述车辆绕垂直方向的角速度的陀螺仪13，用于基于所述车辆的每个车轮的转动速度检测所述车辆的车辆速度的车轮速度传感器14，以及用于基于来自GPS(全球定位系统)中的人造卫星的电波检测所述车辆的当前位置的GPS接收器15。所述位置检测器定期检测所述车辆的当前位置和行进方向。因此，位置检测器11提供位置检测部件以及行进方向检测部件。陀螺仪12、传感器13-14以及GPS接收器15中的每个具有不同类型的误差。因此， 使用多个部件12-15来以多种方式计算所述当前位置和所述行进方向，从而使用所述部件 12-15的多种方式彼此互补。当特定部件12-15具有足够的准确性时，位置检测器11可以仅仅包括该特定部件。或者，位置检测器11还可以包括地磁传感器、用于方向盘的转动传感器以及车辆速度传感器。用于通过利用道路数据验证所估计的当前位置和所估计的行进方向来确定所述车辆的当前位置的导航方法被定义为自主导航方法。根据比如陀螺仪13之类的方位传感器的测量值以及加速度传感器12和车轮速度传感器14的测量值，获得所估计的当前位置和所估计的行进方向。用于通过利用道路数据验证所估计的当前位置来确定所述车辆的当前位置的导航方法被定义为电子导航方法，所估计的当前位置由GPS接收器15基于从多个人造卫星发送的电波信号获得。导航设备1执行混合导航方法，该混合导航方法是自主导航方法和电子导航方法的组合。
存储器介质17被附接到地图数据输入部件16。地图数据输入部件16输入包括地图匹配数据、地图数据和地标数据的各种数据，该各种数据存储在存储器介质17中。所述地图匹配数据、地图数据和地标数据提供对位置检测准确性的改进。所述地图数据包括道路数据、背景数据、和字符数据等。存储器介质17例如是CD-ROM、DVD-ROM、存储卡或HDD。所述道路数据包括链路数据和节点数据，所述链路数据和节点数据表示道路。当所述地图上的每条道路在比如交叉点、分支点和汇合点之类的多个节点处分开时，链路 (即，道路链路)连接在节点之间。当每条链路连接在节点之间时，道路被重构。当所述道路的形状不是直线时，在节点之间添加形状内插点(即，成形点)，以便再现所述道路的实际形状。在这种情况下，连接在所述节点和所述成形点之间或者连接在成形点之间的直线路段被定义为路段。所述路段被布置在由所述成形点划分的部分中。所述链路包括多个路段。所述链路数据提供用于指定所述链路的链路唯一编号(即，链路ID)、示出所述链路的距离的链路长度、所述链路的形状信息、示出路段的距离的路段长度、所述链路的起始点坐标(即，起始节点坐标)、所述链路的结束点坐标(即，结束节点坐标)、道路的名称、该道路的类型、该道路的宽度、该道路的属性、单向属性、该道路上的车道数目、右转或左转车道的存在性、右转或左转车道的数目、和该道路的速度限制等。这里，所述道路属性至少提供所述快速路的主路和所述快速路上的停车场所中的道路之间的区别。所述快速路意味着具有比如服务区和停车区的停车场所的公路，比如州际快速路、汽车受限道路以及城际快速路。所述链路形状信息包括示出所述链路的一端的坐标、所述链路的另一端的坐标、 以及所述链路的端点之间的成形点的坐标的坐标集。相应地，每个路段的起始点的坐标以及对应路段的结束点的坐标由所述链路数据提供。当所述路段长度根据所述路段的起始点和结束点的坐标计算时，所述链路数据可以不包括所述路段长度。所述起始点和结束点的坐标对应于在所述成形点之间进行划分的区间(section)的区间长度数据。存储器介质17 对应于所述数据存储器。所述节点数据包括示出所述地图上的每个节点的唯一编号的节点数据ID、所述节点坐标、所述节点的名称、示出与所述节点相连的链路的链路ID的连接链路ID、以及所述交叉点的类型。所述背景数据将所述地图上的设施数据和地理数据关联于所述地图的坐标。这里，设施数据包括所述设施的类型、所述设施的名称、和所述设施的地址等。所述字符数据用于在所述地图上显示场所的名称、所述设施的名称、和所述道路的名称等。所述字符数据将该字符数据与和要显示该字符数据的地图屏幕上的位置对应的坐标数据相关联。操作开关18包括触摸开关和/或机械开关，所述操作开关18被集成到所述显示部件22中。当用户操作该开关18时，向控制器19输入各种指令，比如地图比例改变指令、 菜单显示选择指令、目的地设置指令、路线搜索指令、路线导引指令、当前位置校正指令、显示屏幕改变指令以及音量控制指令。此外，操作开关18包括起始点设置开关和目的地设置开关。当用户操作该开关18时，用户可以基于初始注册点、设施的名称、电话号码、和地址等，设置所述起始点和所述目的地。远程控制器M包括多个开关(未示出)。当用户操作远程控制器M的开关时，经
8由远程控制传感器23向控制器19输入各种指令信号。因此，可以通过远程控制器M，向控制器19输入与操作开关18相同的指令。声音输出部件20包括扬声器等。基于来自控制器19的指令，声音输出部件20在路线导引的情况下输出导引语音消息，以及输出告警语音消息或告警声音。外部存储器21是能够在其中写入数据的大容量存储设备，比如HDD。外部存储器 21存储大量数据，并且即使在电力关断时该数据也不会被删除。此外，存储器21存储经常使用且从地图数据输入部件16中读取的数据。外部存储器21可以是具有相对小的存储容量的可移动存储器。显示部件22显示用于导引所述车辆的行进路线的地图屏幕、目的地选择屏幕、和告警屏幕等。显示部件22可以显示全彩色屏幕。显示部件22例如是液晶显示器、有机EL 显示器、和等离子显示器等。控制器19是传统计算机。控制器19包括CPU、ROM、RAM、I/O部件和总线(未示出)，该总线耦接所述CPU、ROM和RAM。控制器19基于从位置检测器11、地图数据输入部件16、操作开关18、外部存储器21、和远程控制传感器23等输入的各种信息和指令，执行导航功能的各个过程。所述导航功能的过程例如是地图比例改变过程、菜单选择过程、地图匹配过程、目的地设置过程、路线搜索过程、路线导引开始过程、当前位置校正过程、显示屏幕改变过程以及音量控制过程。例如，控制器19基于从位置检测器11和地图数据输入部件16输入的信息，确定所述车辆是否逆向行进。当控制器19确定为所述车辆逆向行驶时，控制器19控制声音输出部件20输出告警声音或告警语音消息。或者，控制器19控制显示部件22来显示告警屏幕。因此，控制器19执行用于向驾驶者告知告警的驾驶支持过程。这里，将参照图3说明控制器19中的驾驶支持过程。图3示出了与控制器19中的驾驶支持过程相关的功能方框图。如图3中所示，控制器19包括地图匹配处理单元101、 停车场所进入/离开确定单元102、周围路段获取单元103、逆向行驶告警对象道路确定单元104、错误告警检查单元105以及逆向行驶告警单元106。地图匹配处理单元101执行地图匹配过程。在该地图匹配过程中，利用混合导航方法确定且从位置检测器11输入的所估计的当前位置和所估计的行进方向与从地图数据输入部件16输入的道路数据进行匹配，从而所述车辆的所估计的当前位置与所述地图的特定道路(即所述地图数据的特定链路)相关联。因此，地图匹配处理单元101对应于地图匹配部件。当控制器19执行所述地图匹配过程时，地图匹配处理单元101计算所述地图匹配过程的估计误差范围。地图匹配处理单元101还对应于估计误差范围计算器。用于计算所述估计误差范围的方法可以是传统方法。例如，当GPS接收器15中的电波接收状态不好时， 所述单元101确定所估计的当前位置的准确性低，并且因此，所述单元101计算宽的估计误差范围。当控制器19基于每个部件12-15的诊断数据，确定部件12-15中的一个工作不正常时，所述单元101确定所估计的当前位置的准确性低，并且因此，所述单元101计算宽的估计误差范围。停车场所进入/离开确定单元102执行停车场所进入/离开确定过程。在所述停车场所进入/离开确定过程中，所述单元102基于所述地图匹配过程的结果，确定所述车辆的当前位置是位于所述停车场所的内部还是位于所述停车场所的外部。这里，将会参照图4说明所述进入/离开确定过程中的状态转换。当满足所述停车场所的内部的条件时，停车场所进入/离开确定单元102确定所述车辆位于所述停车场所中。当满足所述停车场所的外部的条件时，所述单元102确定所述车辆位于所述停车场所的外部。例如，当所述当前位置在预定距离内与所述快速路的主路的链路或路段匹配， 并且随后，所述当前位置在预定距离内与所述停车场所的链路或路段匹配时，所述单元102 确定所述车辆进入所述停车场所。当所述单元102确定所述车辆进入所述停车场所时，满足所述停车场所的内部的条件。当在所述车辆周围不存在所述停车场所的链路或路段，并且所述当前位置在预定距离内与不是所述停车场所的链路和路段的链路或路段匹配时，所述单元102确定所述车辆离开所述停车场所。当所述单元102确定所述车辆离开所述停车场所时，满足所述停车场所的外部的条件。周围路段获取单元103执行所述周围路段获取过程。在所述周围路段获取过程中，针对所述车辆的所估计的当前位置和所估计的行进方向，在所述估计误差范围内提取并选择一个或多个路段。将参照图5说明所述周围路段获取过程中的路段选择。在图5中，被示出为白色圆圈和黑色三角形的组合的标记表示所述车辆的所估计的当前位置。椭圆形VD示出所述估计误差范围。实线表示所述快速路的路段，以及虚线表示所述停车场所的路段。点画线表示普通道路的路段。此外，黑色圆圈表示节点，以及白色圆圈表示成形点。如图5中所示，在所述周围路段获取过程中，当一个或多个路段的至少一部分位于所述估计误差范围内时，提取该路段。逆向行驶告警对象道路确定单元104执行所述逆向行驶告警对象道路确定过程。 在所述逆向行驶告警对象道路确定过程中，所述单元104确定在所述周围路段获取过程中提取的所述路段是否对应于所述停车场所的入口坡道或出口坡道。具体地，所述单元104 执行用于检查所述停车场所中的入口坡道或出口坡道的逆向行驶告警对象道路确定过程。具体地，在所述逆向行驶告警对象道路确定过程中，从在所述周围路段获取过程中获取的路段中，仅仅提取所述停车场所中的路段(即，停车场所路段)。具体地，逆向行驶告警对象道路确定单元104估计所述车辆可能正在行进的所述停车场所的道路中的路段。 逆向行驶告警对象道路确定单元104对应于行进区间估计部件。接着，所述单元104通过搜索所述道路网络中的紧接所提取的停车场所路段之后或之前的路段，在预定搜索距离内搜索所述快速路的主路的路段(即，所述快速路的主路路段)。所述单元104对应于搜索及确定部件。当所述单元104找到所述主路路段时，所述单元104确定所提取的停车场所路段是所述逆向行驶告警对象道路。然后，所述单元104 判定在所述停车场所中存在所述逆向行驶告警对象道路。将会参照图6A和6B说明所述逆向行驶告警确定过程的示例。以箭头示出的区域表示所述预定搜索距离。点状椭圆形VIE和点状椭圆形VIF表示在所述周围路段获取过程中提取的停车场所路段。图6A和6B中的实线表示所述主路路段。虚线表示所述停车场所路段。此外，黑色圆圈表示节点，以及白色圆圈表示成形点。如图6A中所示，在所述逆向行驶告警对象道路确定过程中，由于所述道路网络中的紧接在所述停车场所路段VIE之前或之后的路段不会在所述搜索距离内到达所述主路路段，所以所述单元104确定在所述周围路段获取过程中提取的停车场所路段VIE不是所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路。具体地，由于所述主路路段与所述停车场所路段 VIE间的距离不在所述搜索距离内，所以所述单元104确定所述停车场所路段VIE不是所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路。在这种情况下，所述单元104确定所述停车场所路段VIE是所述停车场所中的不是所述逆向行驶告警对象道路的道路，即，所述单元104确定所述停车场所路段VIE是所述停车场所中的停车区道路。因此，所述单元104确定不存在逆向行驶告警对象道路。另一方面，如图6B中所示，在所述逆向行驶告警对象道路确定过程中，由于所述道路网络中的紧接在所述停车场所路段VIF的之前或之后的路段在所述搜索距离内到达所述主路路段，所以所述单元104确定在所述周围路段获取过程中提取的停车场所路段 VIF是所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路。具体地，由于所述主路路段与所述停车场所路段VIF间的距离在所述搜索距离内，所以所述单元104确定所述停车场所路段VIF是所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路。在这种情况下，所述单元104确定在所述停车场所中存在逆向行驶告警对象道路。这里，将说明所述搜索距离。所述搜索距离对应于预定距离。所述搜索距离是所述逆向行驶告警确定过程的索引(index)。在本实施例中，所述搜索距离被设置为等于所述逆向行驶告警对象道路的长度，因为所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路总是与所述快速路的主路相连，并且所述逆向行驶告警对象道路的长度足够长，从而所述车辆能够充分地加速或减速。例如，预先测量这个国家或在这个区域中的各种类型的停车场所中的入口坡道的长度以及出口坡道的长度。获得所述入口坡道和出口坡道的典型长度，然后，将所述典型长度确定为所述搜索距离。比如100米的所述搜索距离被预先存储在控制器19的存储器中。 这个搜索距离用于所述逆向行驶告警对象道路确定过程。这里，所述典型长度可以是这个国家中的入口和出口坡道的长度的平均值。或者，所述典型长度可以是这个国家中的入口和出口坡道的长度的中间值。或者，所述典型长度可以基于所述入口坡道的长度和所述出口坡道的长度两者来确定。或者，所述典型长度可以基于所述入口坡道的长度和所述出口坡道的长度中之一来确定。当所述搜索距离不变(即为固定值时)，可以发生所述逆向行驶告警确定过程中的错误确定。这里，将参照图7说明所述错误确定的原因，图7是示出在所述逆向行驶告警确定过程中的错误确定情形的示图。图7中以箭头示出的范围VIIG和范围VIIH是所述搜索距离的示例。利用点状椭圆包围的部分VIII表示所述停车场所的入口坡道。实线表示所述主路路段，以及虚线表示所述停车场所路段。黑色圆圈表示节点，以及白色圆圈表示成形点。如图7中所示，在所述搜索距离比所述停车场所的入口坡道的长度(即，所述逆向行驶告警对象道路的长度)短的情况下，即使所述车辆在所述逆向行驶告警对象道路上行进，所述单元104也不会确定所述车辆行驶的停车场所路段是所述逆向行驶告警对象道路。这种情形被示出为图7中的搜索距离VIIG。然而，在这种情况下，在所述车辆并入所述快速路的主路之前，所述单元104确定所述车辆行驶的停车场所路段是所述逆向行驶告警对象道路。相应地，在所述车辆并入所述主路并在所述主路上逆向行进之前，所述设备1可以向驾驶者告警所述逆向行驶。另一方面，当所述搜索距离比所述停车场所的入口坡道的长度(即，所述逆向行驶告警对象道路的长度)长时，即使所述车辆在所述停车场所路段中的不是所述逆向行驶告警对象道路的道路上行进，所述单元104也确定所述车辆行驶的停车场所路段是所述逆向行驶告警对象道路。这种情形被示出为图7中的搜索距离VIIH。因此，即使所述车辆在不是所述逆向行驶告警对象道路的停车场所路段上行进，所述设备1也向驾驶者告警所述逆向行驶。鉴于上述错误确定原因，通过对这个国家或这个区域中的入口坡道和出口坡道的统计而预先确定的搜索距离被设置为初始值，即，缺省值。优选地，基于所述车辆行驶的停车场所，重设所述搜索距离。将描述用于根据所述车辆行驶的特定停车场所重设所述搜索距离的方法。在这种情况下，所述搜索距离是可变的。当根据所述车辆行进的特定停车场所而重设所述搜索距离时，在所述车辆离开所述特定停车场所后，所述搜索距离可以返回到所述缺省值。例如，所述单元104跟踪所述快速路的主路和所述停车场所之间的通往所述停车场所的路段的分支点(branch)，并且尝试找到所述停车场所路段的分支点，该分支点对应于成形点，在该成形点，所述停车场所路段分支到多个停车场所路段。当所述单元104找到所述停车场所路段的分支点时，所述单元104基于从地图数据输入部件16输入的地图数据中的每个路段长度，计算从所述主路和所述停车场所之间的分支点到所述停车场所路段的分支点的累计长度。所述单元104将所计算出的累计长度设置为所述停车场所的搜索距
1 O在上述情形下，所述停车场所的逆向行驶告警对象道路的长度被设置为是所述搜索距离。相应地，上述错误确定原因是可解决的，并且所述设备1可以高准确性地确定所述车辆是否在所述停车场所中的所述逆向行驶告警对象道路上行驶。如图8中所示，在一些停车场所中，在所述停车场所中不存在所述停车场所路段的分支点。图8仅仅示出了特定停车场所的示例。实线表示所述主路路段，以及虚线表示所述停车场所路段。黑色圆圈表示节点，以及白色圆圈表示成形点。当在所述停车场所中不存在所述停车场所路段的分支点时，不可能将从所述主路和所述停车场所之间的分支点到所述停车场所路段的分支点的累计长度设置为所述搜索距离。因此，当所述单元104不能找到所述停车场所中的停车场所路段的分支点时，所述单元104基于从地图数据输入部件 16输入的地图数据中的每个路段长度，计算所述停车场所中的所有路段的累计长度。所述单元104将所述搜索距离设置为等于所计算出的所述停车场所中的所有路段的累计长度。 因此，逆向行驶告警对象道路确定单元104对应于搜索距离设置部件。具体地，将示出所述累计长度和所述搜索距离之间的关系的表格存储在控制器19 的存储器中。基于所述单元104所计算出的累计长度，所述单元104查阅所述表格，从而所述单元104获得与所述累计长度对应的所述搜索距离。因此，所述单元104设置所述搜索距离。这里，当所述停车场所中的道路的总长度长时，所述停车场所的尺寸大。因此，在这种情况下，所述逆向行驶告警对象道路可以长。因此，可以确定所述累计长度和所述搜索距离之间的关系，使得当所述累计长度长时，所述搜索距离长。例如，根据长度，以阶梯的方式将所述累计长度分类为多个组。所述累计长度的上限组利用等于或大于1公里的长度限定。所述累计长度的下限组利用小于10米的长度限定。在所分类出的累计长度组中的中间组具有100米的搜索距离。所述中间组被定义为标准组。所具有的累计长度比所述标准组长的组具有的搜索距离比100米长。所具有的累计长度比所述标准组短的组具有的搜索距离比100米短。在上述情况下，由于所述搜索距离基于所述停车场所中的所有路段的累计长度设置，所以所述搜索距离接近于所述逆向行驶告警对象道路的实际长度。当所述单元104没有找到所述停车场所路段的分支点时，所述单元104可以设置所述搜索距离的缺省值。当所述单元104没有执行用于搜索所述停车场所路段的分支点的搜索过程，但停车场所进入/离开确定单元102确定所述车辆位于所述停车场所中时，所述单元104可以基于从地图数据输入部件16输入的地图数据中的每个路段长度，计算所述停车场所中的所有路段的累计长度。所述单元104可以将所述停车场所的所述搜索距离设置为所计算出的累计长度。或者，基于从地图数据输入部件16输入的地图数据中的链路长度数据，所述单元 104获得所述停车场所的链路长度。所述述单元104根据所述停车场所的链路长度，设置所述停车场所的搜索距离。如图3中所示，当逆向行驶告警对象道路确定单元104确定存在与所述逆向行驶告警对象道路对应的停车场所路段时，所述单元104基于所估计出的当前位置、所估计出的行进方向以及所述停车场所路段(即，所述逆向行驶告警对象道路)的单向属性，确定所述车辆是否在所述逆向行驶告警对象道路上逆向行进。具体地，所述单元104确定所述车辆是按照错误的方式还是按照正确的方式行驶。错误告警检查单元105基于所述车辆的所估计出的当前位置和所估计出的行进方向以及在所述周围路段获取过程中获取的路段，确定是否存在所述车辆没有在所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路上逆向行驶的可能性。具体地，所述单元105检查是否存在所述车辆按照正确的方式行驶的可能性。将参照图9说明错误告警检查单元105中的确定过程。在图9中，被示出为白色圆圈和黑色三角形的组合的标记表示在所述地图匹配过程中匹配的所述车辆的当前位置。 标记IXJ表示所述车辆的实际当前位置。白色箭头表示所述车辆的行进方向。此外，实线表示所述快速路的主路的路段。虚线表示所述停车场所中的路段。点画线表示普通道路的路段。黑色圆圈表示节点，以及白色圆圈表示成形点。黑色箭头表示单向属性。如图9中所示，当在地图匹配处理单元101中计算出的估计误差范围内存在与所述逆向行驶告警对象道路平行的道路时，错误告警检查单元105确定存在所述车辆没有在所述停车场所的逆向行驶告警对象道路上逆向行驶的可能性。在图9中，普通道路与所述逆向行驶告警对象道路并排布置。错误告警检查单元105确定所述车辆是否可以从所述车辆已经行进的所述停车场所的道路直接到达(即，直接进入)所述普通道路。当在地图匹配处理单元101中计算出的估计误差范围内存在与所述逆向行驶告警对象道路并排的道路，并且所述车辆可以从所述停车场所的道路直接到达所述普通道路时，所述单元105确定存在所述车辆没有在所述停车场所的逆向行驶告警对象道路上逆向行驶的可能性。
所述单元105确定所述车辆是否可以从所述车辆已经行进的所述停车场所中的道路直接进入到所述普通道路。当在地图匹配处理单元101中计算出的估计误差范围内存在与所述逆向行驶告警对象道路并排的道路，并且所述车辆不能从所述停车场所的道路直接到达所述普通道路时，所述单元105确定不存在所述车辆没有在所述停车场所的逆向行驶告警对象道路上逆向行驶的可能性。错误告警检查单元105对应于进入和离开所述停车场所中的道路的可能性的确定部件。优选地，所述单元105可以基于从地图数据输入部件16输入的道路数据，确定所述车辆是否可以直接进入和离开所述停车场所中的所述道路。具体地，当所述停车场所中的道路中的一个道路可以直接到达所述普通道路时，所述单元105确定所述车辆可以进入和离开所述停车场所的所述道路。当所述停车场所中的所有道路不可直接到达所述普通道路时，所述单元105确定所述车辆不能进入和离开所述停车场所的所述道路。逆向行驶告警单元106基于所述单元104的所述车辆在所述逆向行驶告警对象道路上是按照错误的方式行驶还是按照正确的方式行驶的确定结果，以及所述单元105的是否存在所述车辆没有在所述逆向行驶告警对象道路上逆向行驶的可能性的确定结果，确定所述车辆是否在所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路上逆向行驶。具体地，当逆向行驶告警对象道路确定单元104确定所述车辆在所述逆向行驶告警对象道路上按照错误的方式行驶，并且错误告警检查单元105确定不存在所述车辆没有在所述逆向行驶告警对象道路上逆向行驶的可能性时，逆向行驶告警单元106确定所述车辆在所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路上逆向行驶。逆向行驶告警单元106对应于逆向行驶确定部件。当逆向行驶告警对象道路确定单元104确定所述车辆在所述逆向行驶告警对象道路上按照错误的方式行驶时，逆向行驶告警单元106确定所述车辆没有在所述停车场所的逆向行驶告警对象道路上逆向行驶。当逆向行驶告警对象道路确定单元104确定所述车辆在所述逆向行驶告警对象道路上按照错误的方式行驶，并且错误告警检查单元 105确定存在所述车辆没有在所述逆向行驶告警对象道路上逆向行驶的可能性时，逆向行驶告警单元106确定所述车辆没有在所述停车场所的逆向行驶告警对象道路上逆向行驶。当逆向行驶告警单元106确定所述车辆在所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路上逆向行驶时，所述单元106控制声音输出部件20来输出用于向用户告知所述车辆逆向行驶的告警声音或告警语音消息。或者，当逆向行驶告警单元106确定所述车辆在所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路上逆向行驶时，所述单元106控制显示部件22来显示用于向用户告知所述车辆逆向行驶的告警屏幕。声音输出部件20和显示部件22对应于告知部件。接着，将参照图10来说明控制器19中的驾驶支持过程。例如，当所述车辆的点火开关接通时，控制器19开始执行所述驾驶支持过程。在步骤Si，停车场所进入/离开确定单元102执行所述停车场所进入/离开确定过程。当所述单元102确定为所述车辆位于所述停车场所中时，S卩，当步骤Sl中的确定结果为“是”时，进行到步骤S2。当所述单元102确定为所述车辆不在所述停车场所中时，即， 当步骤Sl中的确定结果为“否”时，进行到步骤S7。在步骤S2，周围路段获取单元103执行周围路段获取过程，并且随后，进行到步骤 S3。在步骤S3，逆向行驶告警对象道路确定单元104执行所述逆向行驶告警对象道路确定过程。当所述单元104确定在所述周围路段获取过程中提取的所述路段中的一个路段是所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路时，即步骤S3中的确定结果为“是”时，进行到步骤 S4。当所述单元104确定为在所述周围路段获取过程中提取的所述路段都不是所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路时，即，步骤S3中的确定结果为“否”时，进行到步骤S7。在步骤S4，逆向行驶告警对象道路确定单元104确定所述车辆是否在所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路上逆向行进。当逆向行驶告警对象道路确定单元104确定所述车辆在所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路上逆向行进时，即，当步骤S4中的确定结果为“是”时，进行到步骤S5。当逆向行驶告警对象道路确定单元104确定所述车辆没有在所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路上逆向行进时，即，当步骤S4中的确定结果为 “否”时，进行到步骤S7。在步骤S5，错误告警检查单元105确定是否存在所述车辆没有在所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路上逆向行进的可能性。当错误告警检查单元105确定存在所述车辆没有在所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路上逆向行进的可能性时，即，当步骤S5 的确定结果为“是”时，进行到步骤S6。当错误告警检查单元105确定不存在所述车辆没有在所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路上逆向行进的可能性时，即，当步骤S5的确定结果为“否”时，进行到步骤S7。在步骤S6中，逆向行驶告警单元106控制声音输出部件20来输出用于向用户告知所述车辆逆向行驶的告警声音或告警语音消息，以及控制显示部件22来显示用于向用户告知所述车辆逆向行驶的告警屏幕。然后，进行到步骤S7。在步骤S7，当所述车辆的点火开关关断时，即，当步骤S7的确定结果为“是”时，所述过程结束。当所述车辆的点火开关没有关断时，即，当步骤S7的确定结果为“否”时，返回到步骤Si，并且重复所述过程。在图10，当所述车辆的附件开关接通时，控制器19可以开始执行所述驾驶支持过程，而当所述车辆的附件开关关断时，控制器可以停止执行所述驾驶支持过程。在上述导航设备1中，通过使用传统地图数据中的道路数据，可以确定所述车辆是否在所述停车场所的逆向行驶告警对象道路上逆向行进，即，按照错误的方式行进。相应地，在不构建新的基础设施和形成新的数据库的情况下，所述设备1仅仅在所述车辆在所述逆向行驶告警对象道路上行进时，向驾驶者告警所述逆向行驶。此外，当在地图匹配处理单元101中计算出的估计误差范围内，普通道路与所述逆向行驶告警对象道路并排布置时，所述设备1不会确定所述车辆逆向行进。相应地，可以限制所述逆向形式的错误告警。在上述实施例中，在所述逆向行驶告警对象道路确定过程中，所述设备搜索所述网络中紧接所述停车场所中的所提取的路段之前或之后路段，以便尝试在所述搜索距离内找到所述主路路段。或者，所述设备可以沿着位置检测器11所检测到的所述车辆的行进方向，依次搜索所述网络中的所述停车场所的路段，以便在所述搜索距离内找到所述主路路段。在上述情况下，由于所述设备沿着位置检测器11所检测到的所述车辆的行进方向，依次搜索所述网络中的所述停车场所的路段，并且尝试在所述搜索距离内找到所述主路路段，所以当所述车辆从所述停车场所的入口道路离开所述停车场所到达所述快速路的主路时，所述设备确定在所述车辆到达所述快速路的主路之前，所述车辆逆向行进。因此，所述设备向驾驶者告警在所述快速路的主路之前逆向行驶。此外，由于所述设备限制在所述车辆的行进方向上的所述搜索路段，所以用于搜索所述路段的处理负载减少。由于所述处理负载减少，所以搜索时间也减少。在上述实施例中，安装在所述车辆上的车载导航设备1包括用于所述车辆的驾驶支持设备，该驾驶支持设备用于确定所述车辆是否逆向行进。或者，其他能够使用位置检测器11和地图数据输入部件16的信息的车载设备可以包括所述驾驶支持设备。上述公开具有下述方面。根据本公开的一个方面，安装在车辆上的驾驶支持设备包括位置检测器，用于检测所述车辆的当前位置；行进方向检测器，用于检测所述车辆的行进方向；地图数据存储器，用于存储包括道路数据的地图数据，其中所述道路数据将快速路的停车场所中的停车场所道路与所述快速路的主路区分开，定义多个用于示出包括所述停车场所道路和所述主路的道路的形状的成形点，定义两个相邻成形点之间的路段的长度，以及定义所述道路的单向属性；地图匹配部件，用于基于所述当前位置、所述行进方向以及所述地图数据执行地图匹配过程，使得所述车辆的当前位置与所述地图数据中的所述道路匹配；行进路段估计部件，用于当所匹配的道路是所述停车场所道路时，基于所述当前位置，估计所述车辆行进的所述停车场所道路的当前路段；主路搜索部件，用于搜索所述停车场所道路的所估计的当前路段之后或之前的路段，以及用于确定所述快速路的主路的路段是否布置在从所估计出的当前路段开始的所述预定搜索距离内；以及逆向行驶确定部件，用于当所述主路搜索部件确定为所述快速路的主路的路段位于从所估计出的当前路段开始的所述预定搜索距离内时，基于所述行进方向和所述停车场所道路的单向属性，确定所述车辆是否逆向行进。作为所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路的所述停车场所的入口坡道和出口坡道总是与所述快速路的主路相连。因此，所述入口坡道和出口坡道中的每个的长度足够长，从而驾驶者有必要将所述车辆加速或减速特定量。因此，基于在所述预定搜索距离内是否存在所述主路，容易确定所述车辆是否在所述逆向行驶告警对象道路上行进。此外， 基于所述车辆的行进方向，容易确定所述车辆是否在所述逆向行驶告警对象道路上逆向行进。相应地，仅仅在所述车辆在所述入口坡道和所述出口坡道中之一上行进时，所述设备向驾驶者告警所述逆向行驶。这里，传统地图数据包括与成形点以及两个相邻成形点之间的每个路段的长度有关的信息。相应地，通过使用传统地图数据，所述设备确定所述车辆是否在逆向行驶告警对象道路上行进。因此，在不需要构建新的基础设施以及新的数据库的情况下，所述设备可以仅仅在所述车辆在所述停车场所的入口坡道和出口坡道中之一上行进时，针对所述逆向行驶向驾驶者告警。或者，所述驾驶支持设备还可以包括告警部件，用于在所述逆向行驶确定部件确定所述车辆逆向行驶时，向用户告警所述车辆逆向行驶。或者，所述驾驶支持设备还可以包括搜索距离设置部件。当所匹配的道路是所述停车场所道路时，所述搜索距离设置部件基于所述地图数据，搜索所述停车场所中的从所述主路和所述停车场所的入口坡道之间的第一分支点到所述停车场所道路的路段的多个路段。当所述搜索距离设置部件在所述停车场所中找到所述停车场所道路的路段的第二分支点时，所述搜索距离设置部件总计从所述第一分支点到第二分支点的所述停车场所道路中的路段的长度。所述搜索距离设置部件将所述搜索距离设置为等于所述停车场所中的所述路段的总长度。在这种情况下，当所述第二分支点位于所述停车场所中的逆向行驶告警对象道路和不是所述逆向行驶告警对象道路的停车场所道路之间时，所述设备高准确性地确定所述车辆是否在所述逆向行驶告警对象道路上逆向行进。此外，当所述搜索距离设置部件在所述停车场所中没有找到第二分支点时，所述搜索距离设置部件可以总计从所述第一分支点到第三分支点的所述停车场所中的所有路段的长度。所述第三分支点位于所述停车场所的出口坡道和所述主路之间，并且所述搜索距离设置部件基于所述停车场所的所有路段的总长度，设置所述搜索距离。在这种情况下， 即使所述搜索距离设置部件在所述停车场所中没有找到第二分支点，所述设备也高准确性地确定所述车辆是否在所述逆向行驶告警对象道路上逆向行进。或者，所述驾驶支持设备还可以包括搜索距离设置部件。当所匹配的道路是所述停车场所道路时，所述搜索距离设置部件总计从第一分支点到第三分支点的所述停车场所道路中的所有路段的长度。所述第一分支点位于所述主路和所述停车场所的入口坡道之间，以及所述第三分支点位于所述停车场所的出口坡道和所述主路之间。所述搜索距离设置部件基于所述停车场所的所有路段的总长度，设置所述搜索距离。在这种情况下，所述设备高准确性地确定所述车辆是否在所述逆向行驶告警对象道路上逆向行进。或者，所述主路搜索部件可以在所述行进方向上，搜索从所述停车场所道路的所估计的当前路段开始的所述路段，从而所述主路搜索部件确定所述快速路的主路的所述路段是否位于从所估计出的当前路段开始的所述预定搜索距离内。在这种情况下，所述设备在所述车辆到达所述快速路的主路之前，确定所述车辆是否在所述逆向行驶告警对象道路上逆向行进。或者，所述驾驶支持设备还可以包括估计误差范围计算器，用于计算所述行进路段估计部件的估计误差范围。当在所述估计误差范围内存在与所述停车场所道路的所估计的当前路段并排布置的道路时，所述逆向行驶确定部件确定所述车辆没有逆向行进。在这种情况下，所述设备不会执行所述逆向行驶的错误告警。或者，所述驾驶支持设备还可以包括估计误差范围计算器，用于计算所述行进路段估计部件的估计误差范围；以及可能性确定部件，用于确定所述停车场所道路是否可直接到达所述普通道路。当在所述估计误差范围内存在与所述停车场所道路的所估计的当前路段并排布置的道路，并且所述可能性确定部件确定所述停车场所道路可直接到达所述普通道路时，所述逆向行驶确定部件确定所述车辆没有逆向行驶。当在所述估计误差范围内存在与所述停车场所道路的所估计的当前路段并排布置的道路，并且所述可能性确定部件确定所述停车场所道路不可直接到达所述普通道路时，所述逆向行驶确定部件确定所述车辆是否逆向行驶。在这种情况下，不存在所述车辆在与所述逆向行驶告警对象道路并排的普通道路上行进的可能性。因此，当所述车辆逆向行进时，所述设备执行所述逆向行驶的告警。此外，当存在所述车辆没有逆向行进的可能性时，所述设备不会执行错误告警。此外，当在所述估计误差范围内存在与所述停车场所道路的所估计的当前路段并排布置的道路，并且所述可能性确定部件确定所述停车场所道路不可直接到达所述普通道路时，所述逆向行驶确定部件可以确定与所述停车场所道路的所估计的当前路段并排布置的所述道路不是所述普通道路。或者，当所述主路搜索部件确定所述快速路的主路的路段位于从所估计出的当前路段开始的所述预定搜索距离内时，所述逆向行驶确定部件可以确定所述车辆在所述停车场所的入口坡道或出口坡道上行进。当所述逆向行驶确定部件确定所述车辆在所述停车场所的入口坡道或出口坡道上行进时，所述逆向行驶确定部件基于所述行进方向和所述单向属性，确定所述车辆是否逆向行进。当所述主路路搜索部件确定所述快速路的主路的路段没有位于从所估计出的当前路段开始的所述预定搜索距离内时，所述逆向行驶确定部件确定所述车辆在不是所述停车场所的入口坡道和出口坡道的所述停车道路上行进。当所述逆向行驶确定部件确定所述车辆在不是所述停车场所的入口坡道和出口坡道的所述停车道路上行进时，所述逆向行进确定部件确定所述车辆没有逆向行进。 尽管已经参照本发明的优选实施例对本发明进行了描述，但是要理解的是，本发明不限于所述优选实施例和构造。本发明意在涵盖各种修改和等价配置。此外，尽管上述各种组合和配置是优选的，但是包括更多、更少或仅仅单个部件的其他组合和配置也在本发明的精神和范围内。
权利要求
1.一种安装在车辆上的驾驶支持设备，包括 位置检测器(11)，用于检测所述车辆的当前位置；行进方向检测器(11)，用于检测所述车辆的行进方向；地图数据存储器(17)，用于存储包括道路数据的地图数据，其中所述道路数据将快速路的停车场所中的停车场所道路与所述快速路的主路区分开，定义示出包括所述停车场所道路和所述主路的道路的形状的多个成形点，定义两个相邻成形点之间的路段的长度，以及定义所述道路的单向属性；地图匹配部件(19，101)，用于基于所述当前位置、所述行进方向以及所述地图数据执行地图匹配过程，使得所述车辆的当前位置与所述地图数据中的所述道路匹配；行进路段估计部件(19，104)，用于当所匹配的道路是所述停车场所道路时，基于所述当前位置，估计所述车辆行进的所述停车场所道路的当前路段；主路搜索部件(19，104)，用于搜索所述停车场所道路的所估计出的当前路段之后或之前的路段，以及用于确定所述快速路的主路的路段是否位于从所估计出的当前路段开始的预定搜索距离内；以及逆向行驶确定部件(19，106)，用于当所述主路搜索部件(19，104)确定为所述快速路的主路的路段位于从所估计出的当前路段开始的预定搜索距离内时，基于所述行进方向和所述停车场所道路的单向属性，确定所述车辆是否逆向行进。
2.如权利要求1所述的驾驶支持设备，还包括告警部件00，22)，用于在所述逆向行驶确定部件(19，106)确定所述车辆逆向行驶时，向用户告警所述车辆逆向行驶。
3.如权利要求1所述的驾驶支持设备，还包括 搜索距离设置部件(19，104)，其中，当所匹配的道路是所述停车场所道路时，所述搜索距离设置部件(19，104)基于所述地图数据，搜索所述停车场所中的从所述主路和所述停车场所的入口坡道之间的第一分支点到所述停车场所道路的路段的多个路段，其中，当所述搜索距离设置部件(19，104)在所述停车场所中找到所述停车场所道路的路段的第二分支点时，所述搜索距离设置部件(19，104)总计从所述第一分支点到所述第二分支点的所述停车场所道路中的路段的长度，以及其中，所述搜索距离设置部件(19，104)将所述搜索距离设置为等于所述停车场所中的所述路段的总长度。
4.如权利要求3所述的驾驶支持设备，其中，当所述搜索距离设置部件(19，104)在所述停车场所中没有找到第二分支点时， 所述搜索距离设置部件(19，104)总计从所述第一分支点到第三分支点的所述停车场所道路中的所有路段的长度，其中，所述第三分支点位于所述停车场所的出口坡道和所述主路之间，以及其中，所述搜索距离设置部件(19，104)基于所述停车场所的所有路段的总长度，设置所述搜索距离。
5.如权利要求1所述的驾驶支持设备，还包括 搜索距离设置部件(19，104)，其中，当所匹配的道路是所述停车场所道路时，所述搜索距离设置部件(19，104)总计从第一分支点到第三分支点的所述停车场所道路中的所有路段的长度，其中，所述第一分支点位于所述主路和所述停车场所的入口坡道之间，以及所述第三分支点位于所述停车场所的出口坡道和所述主路之间，以及其中，所述搜索距离设置部件(19，104)基于所述停车场所的所有路段的总长度，设置所述搜索距离。
6.如权利要求1到5中的任何一项所述的驾驶支持设备，其中，所述主路搜索部件(19，104)在所述行进方向上，从所述停车场所道路的所估计出的当前路段开始搜索所述路段，从而所述主路搜索部件(19，104)确定所述快速路的主路的所述路段是否位于从所估计出的当前路段开始的所述预定搜索距离内。
7.如权利要求1到5中的任何一项所述的驾驶支持设备，还包括估计误差范围计算器(19，101)，用于计算所述行进路段估计部件(19，104)的估计误差范围，其中，当在所述估计误差范围内存在与所述停车场所道路的所估计出的当前路段并排布置的道路时，所述逆向行驶确定部件(19，106)确定所述车辆没有逆向行进。
8.如权利要求1到5中的任何一项所述的驾驶支持设备，还包括估计误差范围计算器(19，101)，用于计算所述行进路段估计部件(19，104)的估计误差范围；以及可能性确定部件(19，10 ，用于确定所述停车场所道路是否可直接到达普通道路，其中，当在所述估计误差范围内存在与所述停车场所道路的所估计出的当前路段并排布置的道路、并且所述可能性确定部件(19,10 确定所述停车场所道路可直接到达所述普通道路时，所述逆向行驶确定部件(19，106)确定所述车辆没有逆向行驶，其中，当在所述估计误差范围内存在与所述停车场所道路的所估计出的当前路段并排布置的道路、并且所述可能性确定部件(19,10 确定所述停车场所道路不可直接到达所述普通道路时，所述逆向行驶确定部件(19，106)确定所述车辆逆向行驶。
9.如权利8所述的驾驶支持设备，其中，当在所述估计误差范围内存在与所述停车场所道路的所估计出的当前路段并排布置的道路、并且所述可能性确定部件(19,10 确定所述停车场所道路不可直接到达所述普通道路时，所述逆向行驶确定部件(19，106)确定与所述停车场所道路的所估计出的当前路段并排布置的所述道路不是所述普通道路。
10.如权利要求1到5中的任何一项所述的驾驶支持设备，其中，当所述主路搜索部件(19，104)确定所述快速路的主路的路段位于从所估计出的当前路段开始的所述预定搜索距离内时，所述逆向行驶确定部件(19，106)确定所述车辆在所述停车场所的入口坡道或出口坡道上行进，其中，当所述逆向行驶确定部件(19，106)确定所述车辆在所述停车场所的入口坡道或出口坡道上行进时，所述逆向行驶确定部件(19，106)基于所述行进方向和所述单向属性，确定所述车辆是否逆向行进，其中，当所述主路搜索部件(19，104)确定所述快速路的主路的路段没有位于从所估计出的当前路段开始的所述预定搜索距离内时，所述逆向行驶确定部件(19，106)确定所述车辆在不是所述停车场所的入口坡道和出口坡道的停车道路上行进，以及其中，当所述逆向行驶确定部件(19，106)确定所述车辆在不是所述停车场所的入口坡道和出口坡道的所述停车道路上行进时，所述逆向行进确定部件(19，106)确定所述车辆没有逆向行进。
全文摘要
一种车辆的驾驶支持设备包括位置检测器(11)；行进方向检测器(11)；地图数据存储器(17)；地图匹配部件(19，101)，用于将所述车辆的当前位置与所述地图数据中的道路匹配；行进路段估计部件(19，104)，用于当所匹配的道路是所述停车场所道路时，估计所述停车场所道路中的所述车辆的当前路段；主路搜索部件(19，104)，用于确定所述快速路的主路的路段是否位于从所估计出的当前路段开始的预定搜索距离内；以及逆向行驶确定部件(19，106)，用于当所述主路搜索部件确定为所述主路的路段位于从所估计出的当前路段开始的预定搜索距离内时，确定所述车辆是否逆向行进。
文档编号G01C21/26GK102192746SQ20111006220
公开日2011年9月21日 申请日期2011年3月11日 优先权日2010年3月11日
发明者三浦直人, 中村元裕, 小段友纪, 杉本章悟, 樋口裕也, 高原昌俊, 鹤见洁 申请人:丰田自动车株式会社, 株式会社电装, 爱信Aw株式会社