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专利名称：闭环测试法测定动力调谐陀螺仪调谐频率的方法
技术领域：
本发明涉及一种测定动力调谐陀螺仪调谐频率的方法。
背景技术：
众所周知，动力调谐陀螺仪工作在调谐状态时，陀螺转子自转轴相对惯性空间具 有很高的方位稳定性，此时的陀螺仪才呈现自由陀螺的特性。然而，在实际生产中，由于制 造上的原因，挠性接头的剩余刚度系数并不能满足设计要求，陀螺仪不仅不处于动力调谐 工作状态，从而造成陀螺仪锥形进动。
为了使陀螺仪工作在动力调谐状态，必须对陀螺仪进行精确的动力调谐调试，使 陀螺仪到达设计的调谐频率为止。一般使用的陀尖轨迹法测试动力调谐比较简单，调试速 度较快，但精度一般比较低。发明内容
为了克服现有技术的缺点，本发明提供一种闭环测试法测定动力调谐陀螺仪调谐 频率的方法，它操作简单，实施周期短，工作效率高。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是根据陀螺仪运动理论分析，利用改 变陀螺电机的频率，即可相应的改变陀螺仪的转速，并且电机的频率与转速是成正比关系， 且电机频率与反馈电流成正比关系，通过改变电机频率，反复调整调谐杆的长度和调谐杆 相对平衡环的位置，从而使其转速到达调谐转速，得到所需的调谐频率。
本发明


下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明方块图2为本发明谐频率曲线示意图。
具体实施方式
如图1、2所示，包括下列步骤1)、将陀螺仪工作在闭环状态下，基本调整好陀螺 零位，将陀螺电机电源频率置在，稳定几分钟后，通过数字电压表记录输出电压，在选用 已知阻值的标准电阻，即可得到此时的反馈电流ixl和iyl，并作记录；2)、保持零位不变，将 陀螺电机电源频率改为f2，稳定几分钟，记录反馈电流ix2和iy2 ；3)、相应改变某一传感器的 输出零位，另一传感器零位保持不变，稳定几分钟，记录反馈电流ix3和iy3 ;4)、将陀螺电机 电源频率改回，零位保持不变，稳定几分钟，记录反馈电流ix4和iy4 ;5)、最后根据测试数 据，利用两点式直线，作调谐频率曲线示意图，以ix举例，列出直线方程式，求出两直线的交 点，即可求出此时的调谐频率。如图2所示。
权利要求
1.一种闭环测试法测定动力调谐陀螺仪调谐频率的方法，其特征在于根据陀螺仪运动理论分析，利用改变陀螺电机的频率，即可相应的改变陀螺仪的转速，并且电机的频率与转速是成正比关系，且电机频率与反馈电流成正比关系，通过改变电机频率，反复调整调谐杆的长度和调谐杆相对平衡环的位置，从而使其转速到达调谐转速，得到所需的调谐频率。
2.根据权利要求1所述的闭环测试法测定动力调谐陀螺仪调谐频率的方法，其特征在于包括下列步骤1)、将陀螺仪工作在闭环状态下，基本调整好陀螺零位，将陀螺电机电源频率置在f\，稳定几分钟后，通过数字电压表记录输出电压，在选用已知阻值的标准电阻，即可得到此时的反馈电流ixl和iyl，并作记录；2)、保持零位不变，将陀螺电机电源频率改为f2，稳定几分钟，记录反馈电流ix2和iy2 ;3)、相应改变某一传感器的输出零位，另一传感器零位保持不变，稳定几分钟，记录反馈电流ix3和iy3 ;4)、将陀螺电机电源频率改回f\，零位保持不变，稳定几分钟，记录反馈电流ix4和iy4 ;5)、最后根据测试数据，利用两点式直线，作调谐频率曲线示意图，以ix举例，列出直线方程式，求出两直线的交点，即可求出此时的调谐频率。
3.根据权利要求1所述的闭环测试法测定动力调谐陀螺仪调谐频率的方法，其特征在于所述步骤5)的直线方程式为
4.根据权利要求3所述的闭环测试法测定动力调谐陀螺仪调谐频率的方法，其特征在于所述的公式(2)、(3)、(4)编制成相应的算法，实现自动计算。
全文摘要
本发明涉及一种闭环测试法测定动力调谐陀螺仪调谐频率的方法。根据陀螺仪运动理论分析，利用改变陀螺电机的频率，即可相应的改变陀螺仪的转速，并且电机的频率与转速是成正比关系，且电机频率与反馈电流成正比关系，通过改变电机频率，反复调整调谐杆的长度和调谐杆相对平衡环的位置，从而使其转速到达调谐转速，得到所需的调谐频率。它操作简单，实施周期短，工作效率高。
文档编号G01C25/00GK102997936SQ20121052545
公开日2013年3月27日 申请日期2012年12月7日 优先权日2012年12月7日
发明者林萍, 朱福祥 申请人:河北汉光重工有限责任公司