专利名称：用于组合三维位置和二维强度地图绘制进行定位的方法和装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及地图绘制(mapping)技术，并且更具体而言涉及在定位系统中使用的地图绘制技术。
背景技术：
自主车辆以及个人机器人必须在有人环境中安全操作。为了安全操作，要求对环境的精确感知以及环境内的精确定位。在地图绘制处理中使用所感知的二维和三维数据以在定位步骤中代表该环境。用于三维感知的当前传感器系统通常使用激光测距仪、立体照相机或者三维成像仪。这些传感器通常非常昂贵并且在用于信号处理的计算处理功率方面要求苛刻。例如基于超声传感器或者单视觉的便宜定位系统必须假设旨在采用所述经济定位系统的环境的结构。因此，这种便宜定位系统通常仅适用于最简单的环境或者它们经历由模型假设的违背导致的低稳健性。现有技术中既没有公开也没有建议克服利用已知地图绘制方法引起的上述问题的一种地图绘制方法。
发明内容
本发明提供一种用于对与其精确的三维位置相关联的稳健的二维强度特征进行地图绘制的方法，以用于高度精确和低成本定位系统。所述强度特征可以例如经由尺度不变特征转换(SIFT)、快速鲁棒特征(SURF)、或者Calonder特征获得。精确的三维位置可以例如通过校准的激光雷达(LIDAR)系统获得。为了能够进行低成本定位，本发明可以使用利用包括三维传感器(例如，LIDAR)、 二维强度传感器(例如，照相机)和在期望全球坐标时可能的定位传感器(例如，航位推算系统)的硬件装置创建的地图。本发明的新颖性特征在于地图中二维强度特征与其三维位置的关联性。然后可以利用低成本的单视场(monoscopic)强度传感器安全地执行与地图绘制系统不同的用于车辆/机器人的实际定位。在本发明的一种形式中，本发明包括一种地图绘制方法，所述地图绘制方法包括使用第一移动单元以在所述第一单元经过表面的同时绘制(map) 二维特征。在所述绘制期间感测所述特征的三维位置。创建包括所述特征的所述三维位置与所述二维特征的地图之间的关联性的三维地图(map)。从所述第一移动单元向第二移动单元提供所述三维地图。 所述第二移动单元用于在所述第二移动单元经过所述表面的同时绘制所述二维特征。在所述第二移动单元内并且通过使用所述三维地图来确定通过所述第二移动单元绘制的所述二维特征的三维位置。在本发明的另一形式中，本发明包括一种地图绘制装置，所述地图绘制装置包括第一移动单元，所述第一移动单元具有用于在所述第一移动单元经过表面的同时绘制二维特征的第一强度场传感器。三维位置感测设备在所述强度场传感器的所述绘制期间感测所述特征的三维位置。处理器与所述强度场传感器和所述三维位置感测设备二者进行通信。所述处理器创建包括所述特征的所述三维位置和所述二维特征的地图之间的关联性的三维地图。发送设备与所述处理器进行通信并且发送所述三维地图。第二移动单元包括用于接收来自所述第一移动单元的所述三维地图的接收设备。第二强度场传感器在所述第二移动单元经过所述表面的同时绘制所述二维特征。处理器与所述强度场传感器和所述接收设备二者进行通信。所述处理器确定通过所述第二移动单元绘制的所述二维特征的三维位置。在所述第二移动单元内并且通过使用所述三维地图来执行所述确定。在本发明的再一形式中，本发明包括一种地图绘制方法，所述地图绘制方法包括绘制道路的二维特征。在所述绘制期间感测所述特征的三维位置。确定所述道路的全球位置坐标。创建包括所述特征的所述三维位置、所述二维特征的地图、以及所述全球位置坐标之间的关联性的三维地图。向机动车辆提供所述三维地图。所述车辆用于在所述车辆经过所述道路的同时绘制所述二维特征。在所述机动车辆经过所述道路的同时跟踪所述车辆的全球位置坐标。将所述车辆的所述全球位置坐标匹配到与所述三维地图相关联的所述全球位置坐标。还匹配与所匹配的全球位置坐标相关联的所述二维特征。在所述车辆内并且通过使用与所匹配的二维特征相关联的所述三维位置来确定所述车辆和通过所述车辆绘制的所述二维特征之间的距离。本发明的优点在于单个地图绘制设备使得任意数量的机器人/车辆能够在被绘制的区域内进行安全且精确地导航。另一优点在于，由于潜在的批量生产部件的集成，与用于地图绘制和定位的当前研发的系统相比较，存在显著成本降低的潜力。
通过参考下面结合附图给出的本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它特征和目的，以及实现上述以及其它特征和目的的方式将变得更显而易见，并且本发明本身将得到更好地理解，在附图中图1是示出了本发明的定位装置的一个实施例的示意图。图加是由图1的强度场传感器创建的二维地图的示例，其可以包括三维信息。图2b是图加的车辆的放大图，示出了包括在其中的三维信息。图3是经由本发明的地图绘制方法的一个实施例创建的地图绘制的示例。图4是经由本发明的地图绘制方法的另一实施例创建的地图绘制的示例。图5是本发明的地图绘制方法的实施例的流程图。图6是本发明的地图绘制方法的另一实施例的流程图。在整个附图中，相对应的附图标记指代相应的部件。尽管这里阐述的实例以几种形式示出了本发明的实施例，但是下面公开的实施例并不旨在是排他性的或者被理解为将本发明的范围局限到所公开的精确形式。
具体实施例方式现在参考附图，尤其参考图1，示出了本发明的定位装置10的一个实施例，该定位装置包括经由卫星16进行通信的第一车辆12以及第二车辆14。两个车辆12和14都在道路17上行驶。车辆12包括三维传感器18、强度场传感器20、处理器22、天线M以及可选的全球定位系统(GPS)沈。三维传感器18可以例如是LIDAR系统或者立体照相机的形式。 可以在车辆12的自适应巡航控制(ACC)系统中同时采用LIDAR系统。在一个实施例中，强度场传感器20可以是照相机的形式。处理器22可以是任意的标准微处理器。车辆14包括强度场传感器120、处理器122、天线IM和可选的GPSU6。在一个实施例中，强度场传感器120可以是照相机的形式。处理器122可以是任意的标准微处理器。 卫星16可以是在GPS通信中使用的任意标准卫星。尽管在图1中将强度场传感器20、120 和3D传感器18示出为位于车辆的中间部分中，但是这些传感器中的任意一个可以被有利地安装在其各自车辆的前保险杠中用于不使视场模糊。根据本发明的三维地图绘制方法，三维传感器18与强度场传感器20组合，并且可能由诸如GPS沈形式的航位推算系统的定位设备支撑。用于绘制道路表面的系统可以包括高端LIDAR、GPS和惯性测量单元(IMU)传感器。该系统能够产生地面反射率的二维表面图像，其具有道路表面的五厘米分辨率。在本发明的一个实施例中，扩展该系统以创建三维表面网格。图加示出了由强度场传感器20创建的二维地图的示例，其可以包括由LIDAR传感器提供的三维信息。扫描处理可以将构成三维地图的三维数据点布设为类似栅格的结构。空间中的每一个点可以由与激光束的两个角度相关联的距离值来表示。图2b是图加的车辆222的放大图。如图2b所示，通过在每一个角度方向上将每一个数据点与其相邻的两个数据点连接来创建三角形网格，或者“3D表面网格”。出于说明目的，图2b中标示了三个这样的数据点228。3D表面网格由三角面构成，其中连接三个相邻数据点228以创建更加复杂的三维表面的粗糙近似。根据本发明的特征关联处理，二维强度场传感器20与三维传感器18对准。因此， 可以例如对诸如经由SIFT获得的那些附加特征进行记录，将其与其三维位置相关联并且存储在地图中。即使通过低成本照相系统也可以容易检测这些附加特征。图3中说明了在本发明的地图绘制处理中与其三维位置相关联的稳健的二维强度特征的示例。在图3中，小“X”代表与其三维位置相关联并且存储在地图中的特征。典型地，关联并且存储比图3中示出的更大数量的特征。然而，出于清晰说明目的，图3中描述了较少数量的特征。根据本发明，图3的地图可以用于诸如车辆14(图1)的另一车辆的定位。更具体而言，可以将图3的三维地图从车辆12上传到卫星16，如图1中的箭头30所示，并且然后可以将其从卫星16下载到车辆14，如箭头32所示。对于在图3的先前创建的地图上诸如车辆14的另一机器人/车辆的定位，强度场传感器20可以是低成本单视场强度传感器形式的。传感器120可以与用于初始化的现有 GPS接收机1 组合。装备有二维强度场传感器120的诸如车辆14的汽车/机器人的位置可以从与由图3中的小χ表示的发现匹配相关联的三维位置获得。在图1-3中示出的特定实施例中，第一车辆12可以使用强度场传感器20以收集二维数据，并且车辆12可以使用3D传感器18以收集三维数据。如图3所示，可以以存储的3D地图的形式与三维数据相关联地存储二维数据。可以将该3D地图以及由车辆12产生的其它3D地图上传到卫星16。可以与由GPS�？樯蛉范ǖ某盗�12的全球地理坐标相关联地存储和上传3D地图。然后，可以由诸如车辆14的其它车辆使用由车辆12创建的3D地图，以识别车辆 14和道路中某些地标和/或标记之间的距离。在一个实施例中，在车辆12位于车辆14所位于的大致相同的GPS坐标处时，卫星16将由车辆12收集的3D地图下载到车辆14。在特定实施例中，车辆14向卫星16发送其当前GPS坐标，并且卫星16将来自车辆12的3D地图下载到车辆14，卫星16已经大致与相同的GPS坐标相关联地存储所述3D地图。在另一实施例中，处理器122访问3D地图的较大部分而不是仅与其当前GPS位置相对应的部分。在这种情况下，处理器122可以使用车辆14的当前全球位置坐标以识别三维地图的相应部分。接收了大致与其当前全球地理坐标相对应的3D地图之后，车辆14的处理器122 可以将由强度场传感器120收集的数据与所接收的3D地图中的二维数据相匹配。例如，处理器122可以使用边缘检测或者其它图像处理技术以将诸如数据点334(图幻的数据点、 或者包括数据点334的数据点的组与由强度场传感器120收集的数据点或者数据点的组相匹配。更通常地，处理器122可以将由强度场传感器120收集的数据点的组与接收的3D地图中的二维数据点的组相匹配。在将由强度场传感器120收集的数据点的组与3D地图中的数据点的组相匹配之后，处理器122然后可以将由强度场传感器120收集的数据点的更小组或者甚至是单独的数据点与3D地图中的数据点的更小组或者甚至是单独的数据点相匹配。在找到传感器120收集的数据中的与3D地图中的点334相对应的2D数据点或者 2D数据点的组之后，处理器122可以然后确定车辆14和对应于点334的2D数据点之间的距离和可能方向。即，处理器122可以使用3D地图来确定车辆12与点334之间的距离和方向。处理器122可以然后使用所确定的车辆12和点334之间的距离和方向作为车辆14 和由传感器120收集的与点334相对应的数据之间的距离和方向的代理。处理器122可以然后在诸如自动导航和/或防撞算法的各种潜在应用中使用所估计的距离。在图1的实施例中，将卫星16示出为接收三维地图并且将其转发到另一车辆。然而，在另一实施例中，卫星16仅用于使得车辆能够确定其全球坐标。经由射频向地面中心办公室发送三维地图并且然后经由射频将该三维地图转发到其它车辆。在另一实施例中， 将三维地图存储在创建该地图的车辆中的存储器设备上。然后可以将存储器设备转移到另一车辆，或者可以将该存储器设备的内容拷贝到其它车辆。在图1-3中，将本发明描述为应用于由动态和经常改变的交通环境(S卩，其它移动车辆)围绕的行驶的机动车辆。然而，本发明也可以应用于在基本上静态的环境中操作的机器人或者其它类型的移动车辆，例如机器人割草机或者机器人吸尘器。例如，图4示出了由机器人吸尘器创建的走廊的3D地图。代替绘制诸如机动车辆的移动物体，机器人吸尘器可以创建固定物和诸如盆栽436的相对静止的对象的3D地图。在导航其走廊的清扫时，该 3D地图可以由创建该3D地图的相同吸尘器使用，或者可以由不同的吸尘器使用。在一个实施例中，由专门设置用于创建3D地图目的的机器人创建该3D地图。与是否由专用机器人或者由不同的吸尘器创建无关，可以将该3D地图从地图创建实体直接电学发送到使用该3D地图的吸尘器。可以无线或者经由地图创建实体和使用该3D地图的吸尘器之间的硬连线连接来执行3D地图的发送。在一个实施例中，清扫走廊的吸尘器包括收集图4所示的走廊的二维图像数据的强度场传感器。不是使用GPS来确定吸尘器的当前位置，吸尘器的处理器可以跟踪其相对于吸尘器识别和经过的最后地标的位置。例如，吸尘器的轮可以由步进电机驱动，并且处理器可以跟踪步进电机自从一感测到先前的地标就开始的旋转次数。可以与所收集的相应二维图像数据相关联地存储该步进电机的旋转次数。如在图1-3的先前实施例中所示，可以将走廊的二维图像数据与3D地图的二维数据进行比较。在识别二维数据的匹配组时，可以通过吸尘器提取与二维数据的匹配组相对应的3D地图的三维数据。吸尘器可以使用该3D地图的三维数据以确定该吸尘器和地标 (例如墙角或者门框)以及要被清扫的区域中的障碍物(例如盆栽436)之间的距离和方向。吸尘器可以操纵自身或者以其它方式导航所绘制的区域以避免与障碍物碰撞，并且也计划其路线以最有效地覆盖要待清扫的整个区域。在另一实施例中，通过人操作者操作和操纵创建该三维地图的吸尘器，并且由不需要人操作的机器人吸尘器使用所产生的三维地图。本发明可应用于其它应用，诸如割草机，其中在人导引下执行创建三维地图的第一次通过，并且使用该三维地图的随后通过采用没有人输入的自动导航。在一个特定实施例中，本发明的方法应用于导航导引。本发明可以使具有相对低成本照相机系统的车辆能够执行相对于预纪录地图的车道精确定位。现有技术的车内导航系统仅提供绝对的驱动建议(例如“改变到第二车道”)而不参考车辆的当前位置。相比而言，本发明增加的定位精确度能够以“改变到您的左侧车道”方式的更自然的交互来参考当前车辆位置。在另一特定实施例中，本发明的方法提供增加的导航稳健性。现有技术基于GPS 的导航系统经历多路径错误以及隧道和“城市峡谷”中的接收丢失。为了克服该问题，测程传感器用于短期稳定。然而，如果GPS接收在几分钟内不充分或者不可用，则定位精确度由于漂移误差而急剧降低。由于本发明的定位方法不要求与卫星进行基本连续的通信，并且表现出改善的漂移特性，因此能够显著延长没有GPS的安全(即，局部)驱动的时间段。在再一特定实施例中，本发明的方法应用于个人机器人技术。本发明的机器人技术应用包括室内监控、草坪割草、工业环境下的运输以及房屋清洁。这些应用的共同点是其环境(例如办公室、花园、房屋、工厂、仓库)不快速改变。因此，可能每年仅需要几次绘制 (例如通过公司提供地图绘制服务或者租赁地图绘制设备)。该地图绘制使得能够实现对可能的几个机器人的日常定位。由于三维位置从三维地图可直接访问，因此本发明提供的三维地标的关联和绘制可以比纯二维图像特征有利。因此，不需要地平面假设，并且不必采用计算昂贵的从运动恢复结构(structure-from-motion)方法。在再一特定实施例中，本发明的方法为个人机器人技术提供了低成本系统。该领域中的应用包括房屋周围的任务，例如洗涤、将对象放置在其指定位置中、干洗衣服以及房屋清扫。其它应用服务于老龄化人群，例如搬运重东西、记住东西在哪里、获取物品、准备食物和洗澡。另一应用帮助残疾人，例如通过远程操控、喂食、做家务以及监测健康和活动。再一应用涉及商业操作，例如挑选和包装、为杂货店供货、跟踪库存、获取物品以及维持可搜索的物理文件系统。图5中示出了本发明的地图绘制方法500的一个实施例。在第一步骤502中，第一移动单元用于在该第一移动单元经过表面的同时绘制二维特征。例如车辆12 (图1)形式的移动单元可以包括在车辆12经过道路217的同时绘制图加所示的二维特征的强度场传感器20。在第二步骤504中，感测该特征的三维位置，在绘制期间发生该感测。例如，车辆 12可以包括诸如3D传感器18的三维传感器，并且该3D传感器18可以在由强度场传感器 20执行的绘制期间感测所述特征和车辆12之间的距离。在步骤506中，创建包括该特征的三维位置和二维特征的地图之间的关联的三维地图。例如，可以创建如图2b所示的三维地图，并且该地图绘制可以包括所存储的每一个数据点2 与图加的二维地图上的各自点之间的关联性。例如，可以与图加的二维地图的点22 相关联地存储图2b的三维地图中的数据点228i的三维位置。在接下来的步骤508中，将来自第一移动单元的三维地图提供到第二移动单元。 例如，如图1所示，可以经由卫星16将来自车辆12的3D地图提供到车辆14。在其它实施例中，可以经由射频信号将来自车辆12的3D地图上传到地面中心收集器并且经由射频信号将其从该收集器下载到车辆14。可选地，可以经由电导体将来自车辆12的3D地图发送到车辆14。在再一实施例中，可以将来自车辆12的3D地图存储在存储器设备上并且随后将该存储器设备安装在车辆14中。接下来，在步骤510中，第二移动单元用于在该第二移动单元经过该表面的同时绘制该二维特征。在图1的实施例中，车辆14包括强度场传感器120，其用于绘制道路217 的二维特征，从而在车辆14在道路217上行驶的同时创建与图加所示的地图类似的地图。在最后步骤512中，在第二移动单元内并且通过使用三维地图来确定由第二移动单元绘制的二维特征的三维位置。例如，车辆14的处理器122可以将通过车辆14绘制的二维特征与包括在所接收的三维地图中的二维特征相匹配。可以利用边缘检测或者一些其它图像处理算法来执行这种匹配。在三维地图中找到相对应的二维特征之后，车辆14可以使用在三维地图中提供的匹配的2D特征的三维位置作为通过车辆14绘制的匹配的2D特征的三维位置的代理。图6中示出了本发明的地图绘制方法600的另一实施例。在第一步骤602中，绘制道路的二维特征。例如，车辆12(图1)可以包括在车辆12经过道路217的同时绘制图 2a所示的二维特征的强度场传感器20。在第二步骤604中，在绘制期间感测该特征的三维位置。例如，车辆12可以包括诸如3D传感器18的三维传感器，并且该3D传感器18可以在由强度场传感器20执行的绘制期间感测该特征与车辆12之间的距离。在步骤606中，确定道路的全球位置坐标。例如，车辆12可以包括GPS模块沈，所述GPS�？樯蚓蒅PS�？樯蛴胛佬�16之间或者GPS�？樯蛴胱ㄓ肎PS卫星之间的通信而连续跟踪其全球位置坐标。在接下来的步骤608中，创建包括特征的三维位置、二维特征的地图以及全球位置坐标之间的关联性的三维地图。例如，可以创建如图2b中示出的三维地图，并且地图绘制可以包括所存储的每一个数据点228、图加的二维地图上的各自点、以及所述点的GPS坐标之间的关联性。例如，可以与图加的二维地图的点22 相关联地，并且与GPS坐标的单个集合相关联地存储图2b的三维地图中的数据点228i的三维位置，所述GPS坐标的单个集合与由GPS�？樯蛉范ǖ牡�2^i、22&相关联。接下来，在步骤610中，向机动车辆提供三维地图。例如，如图1所示，经由卫星16 将来自车辆12的3D地图提供至车辆14。在其它实施例中，可以经由射频信号将来自车辆 12的3D地图上传到地面中心收集器并且经由射频信号将其从收集器下载到车辆14。可选地，可以经由电导体将来自车辆12的3D地图发送到车辆14。在再一实施例中，可以将来自车辆12的3D地图存储在存储器设备上并且随后将该存储器设备安装在车辆14中。在接下来的步骤612中，所述车辆用于在所述车辆经过道路的同时绘制所述二维特征。在图1的实施例中，车辆14包括强度场传感器120，其用于绘制道路217的二维特征，从而在车辆14在道路217上行驶的同时创建与图加所示的地图类似的地图。接下来，在步骤614中，在机动车辆经过道路的同时跟踪车辆的全球位置坐标。 艮口，车辆14可以包括GPS�？�126，在车辆14沿着道路217行驶的同时，GPS�？�1 经由 GPS�？�1 和卫星16之间或者GPS�？�1 和专用GPS卫星之间的通信连续跟踪其全球位置坐标。在接下来的步骤616中，将车辆的全球位置坐标匹配到与三维地图相关联的全球位置坐标。例如，可以识别所接收的三维地图中与车辆14的当前GPS坐标相匹配或者相接近的GPS全球坐标相关联的部分。在步骤618中，匹配与所匹配的全球位置坐标相关联的二维特征。即，所接收的三维地图中与车辆14的当前GPS全球坐标相关联的部分可以包括同样通过车辆14的强度场传感器120当前绘制的二维特征。可以经由模式匹配、边缘检测或者一些其它图像处理算法通过处理器122将位于三维地图中以及通过强度场传感器120当前绘制的这些二维特征匹配到一起。在最后的步骤620中，在所述车辆内并且通过使用与所匹配的二维特征相关联的三维位置确定所述车辆与通过所述车辆绘制的二维特征之间的距离。例如，在三维地图中找到相对应的二维特征之后，车辆14可以使用在三维地图中提供的匹配的二维特征的三维位置作为通过车辆14绘制的匹配的二维特征的三维位置的代理。可以在3D地图中按照车辆12与2D特征之间的距离表示匹配的二维特征的三维位置。因此，车辆14可以使用车辆12和2D特征之间的距离作为车辆14和2D特征之间的当前距离的代理。这里主要结合在道路上行驶的机动车辆的地图绘制描述了本发明。然而，应该理解的是，本发明可应用于驾驶员辅助自主驱动、机器人技术、地图绘制和三维定位领域中的全部产品。尽管将本发明描述为具有示例性设计，但是可以在本公开的精神和范围内进一步修改本发明。因此，本申请旨在覆盖使用其通用原理的本发明的任何变化、使用或者修改。
权利要求
1.一种地图绘制方法，包括使用第一移动单元以在所述第一单元经过表面的同时绘制二维特征； 感测所述特征的三维位置，在所述绘制期间进行所述感测；创建包括所述特征的所述三维位置与所述二维特征的地图之间的关联性的三维地图；从所述第一移动单元向第二移动单元提供所述三维地图；使用所述第二移动单元以在所述第二移动单元经过所述表面的同时绘制所述二维特征；并且确定通过所述第二移动单元绘制的所述二维特征的三维位置，在所述第二移动单元内并且通过使用所述三维地图来执行所述确定。
2.如权利要求1所述的方法，其中第一强度场传感器用于在所述第一移动单元经过所述表面的同时绘制所述二维特征。
3.如权利要求2所述的方法，其中第二强度场传感器用于在所述第二移动单元经过所述表面的同时绘制所述二维特征。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述特征的所述三维位置由LIDAR和立体照相机中的一种来感测。
5.如权利要求1所述的方法，还包括以下步骤在所述第一移动单元经过所述表面的同时跟踪所述第一移动单元的全球位置坐标，所述三维地图包括所述特征的所述三维位置、所述二维特征的所述地图以及所述第一移动单元的所述全球位置坐标之间的关联性；以及在所述第二移动单元经过所述表面的同时跟踪所述第二移动单元的全球位置坐标，所述确定步骤包括匹配所述第一移动单元和所述第二移动单元的所述全球位置坐标。
6.如权利要求5所述的方法，其中所述确定步骤包括匹配所绘制的与所匹配的全球位置坐标相关联的二维特征。
7.如权利要求1所述的方法，其中经由射频信号从所述第一移动单元向所述第二移动单元提供所述三维地图。
8.一种地图绘制装置，包括第一移动单元，所述第一移动单元包括第一强度场传感器，配置成在所述第一移动单元经过表面的同时绘制二维特征； 三维位置感测设备，配置成在所述强度场传感器的所述绘制期间感测所述特征的三维位置；处理器，与所述强度场传感器和所述三维位置感测设备二者进行通信，所述第一移动单元的处理器被配置成创建包括所述特征的所述三维位置和所述二维特征的地图之间的关联性的三维地图；以及发送设备，与所述处理器进行通信并且被配置成发送所述三维地图；以及第二移动单元，所述第二移动单元包括 接收设备，配置成接收来自所述第一移动单元的所述三维地图； 第二强度场传感器，配置成在所述第二移动单元经过所述表面的同时绘制所述二维特征；以及处理器，与所述强度场传感器和所述接收设备二者进行通信，所述第二移动单元的处理器被配置成确定通过所述第二移动单元绘制的所述二维特征的三维位置，在所述第二移动单元内并且通过使用所述三维地图来执行所述确定。
9.如权利要求8所述的装置，其中所述第一移动单元还包括被配置成跟踪所述第一移动单元的全球位置坐标的第一 GPS�？椋⑶宜龅谝灰贫ピ拱ū慌渲贸筛偎龅诙贫ピ娜蛭恢米甑牡诙� GPS�？�。
10.如权利要求9所述的装置，其中所述第二移动单元的所述处理器被配置成使用所述第二移动单元的当前全球位置坐标来识别所述三维地图的相应部分。
11.如权利要求8所述的装置，其中所述三维位置感测设备包括LIDAR和立体照相机中的一种。
12.如权利要求8所述的装置，其中所述第一移动单元和所述第二移动单元中的每一个包括割草机和吸尘器中的一种。
13.如权利要求8所述的装置，其中所述发送设备包括射频发送设备、电导体、能够从所述第一移动单元转移到所述第二移动单元的存储器设备中的一种。
14.如权利要求8所述的装置，其中所述三维地图包括三维表面网格。
15.一种地图绘制方法，包括 绘制道路的二维特征；感测所述特征的三维位置，在所述绘制期间进行所述感测； 确定所述道路的全球位置坐标；创建包括所述特征的所述三维位置、所述二维特征的地图、以及所述全球位置坐标之间的关联性的三维地图；向机动车辆提供所述三维地图；使用所述车辆以在所述车辆经过所述道路的同时绘制所述二维特征； 在所述机动车辆经过所述道路的同时跟踪所述车辆的全球位置坐标； 将所述车辆的所述全球位置坐标匹配到与所述三维地图相关联的所述全球位置坐标；匹配与所匹配的全球位置坐标相关联的所述二维特征；以及确定所述车辆和通过所述车辆绘制的所述二维特征之间的距离，在所述车辆内并且通过使用与所匹配的二维特征相关联的所述三维位置来执行所述确定。
16.如权利要求15所述的方法，其中在第一机动车辆内执行所述绘制、感测和创建步骤，以及所述确定全球位置坐标的步骤，被提供以所述三维地图的所述机动车辆包括第二机动车辆。
17.如权利要求16所述的方法，其中第一强度场传感器用于在所述第一车辆经过所述道路的同时绘制所述二维特征。
18.如权利要求17所述的方法，其中第二强度场传感器用于在所述第二车辆经过所述道路的同时绘制所述二维特征。
19.如权利要求16所述的方法，其中从所述第一车辆向所述第二车辆提供所述三维地图。
20.如权利要求15所述的方法，其中通过LIDAR和立体照相机中的一种来感测所述特征的所述三维位置。
全文摘要
一种地图绘制方法包括使用第一移动单元以在所述第一移动单元经过表面的同时绘制二维特征。在所述绘制期间感测所述特征的三维位置。创建包括所述特征的所述三维位置与所述二维特征的地图之间的关联性的三维地图。从所述第一移动单元向第二移动单元提供所述三维地图。所述第二移动单元用于在所述第二移动单元经过所述表面的同时绘制所述二维特征。在所述第二移动单元内并且通过使用所述三维地图来确定通过所述第二移动单元绘制的所述二维特征的三维位置。
文档编号G01S17/89GK102460074SQ201080029620
公开日2012年5月16日 申请日期2010年5月18日 优先权日2009年6月1日
发明者B·皮策, C·杜哈德维, J·贝克尔, S·卡梅尔 申请人:罗伯特·博世有限公司
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